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无人机地理围栏越界探测算法改进与分析
被引量：
3
1
作者
谢东岑
梁晓龙
+2 位作者
张佳强
付其喜
张凯
《航空工程进展》
CSCD
2020年第2期207-213,共7页
防止无人机飞出指定空域或飞入禁飞空域的核心算法是无人机地理围栏越界探测算法。为了提高无人机地理围栏越界探测的准确性,从而保证低空无人机飞行的安全性,针对射线法进行改进;通过添加缓冲距离的判断来解决传统射线法无法解决的三...
防止无人机飞出指定空域或飞入禁飞空域的核心算法是无人机地理围栏越界探测算法。为了提高无人机地理围栏越界探测的准确性,从而保证低空无人机飞行的安全性,针对射线法进行改进;通过添加缓冲距离的判断来解决传统射线法无法解决的三种特殊情况,在Matlab环境下对其进行仿真验证,实现越界探测功能;找出影响改进算法运行时间的三个因素,并进行分析和讨论。结果表明:提出的基于改进射线法的无人机地理围栏越界探测算法在不影响运行时间的前提下,提高了无人机越界探测的准确性。
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关键词
无人机
地理围栏
越界探测
改进射线法
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职称材料
自主飞行无人机地理围栏算法设计与实现
被引量：
10
2
作者
付其喜
梁晓龙
+2 位作者
张佳强
何吕龙
周万银
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期167-175,共9页
为提高无人机飞行的安全性,提出了一种自主飞行的无人机地理围栏算法。首先,通过对原始地理围栏缩放并进行顶角平滑与自相交检测处理,提出一种对凹凸地理围栏普遍适用的地理围栏预控制层生成算法;然后,在传统射线法的基础上加入缓冲距...
为提高无人机飞行的安全性,提出了一种自主飞行的无人机地理围栏算法。首先,通过对原始地理围栏缩放并进行顶角平滑与自相交检测处理,提出一种对凹凸地理围栏普遍适用的地理围栏预控制层生成算法;然后,在传统射线法的基础上加入缓冲距离以解决交点数误判问题,利用改进的射线法进行地理围栏越界探测,且针对存在越界危险的无人机设计了一种越界航点重规划方法及相应的边界保持自主控制控制律;最后,利用四旋翼无人机搭建的实验系统进行了验证。仿真及实验结果表明:无人机能够在避免地理围栏越界的基础上尽可能小地修正原飞行路径,证明提出的地理围栏算法有效,能够保证自主飞行的无人机在地理围栏内的飞行安全。
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关键词
地理围栏
无人机
预控制层生成算法
越界探测
边界保持自主控制
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职称材料
题名
无人机地理围栏越界探测算法改进与分析
被引量：
3
1
作者
谢东岑
梁晓龙
张佳强
付其喜
张凯
机构
中国人民解放军
空军工程大学国家空管防相撞技术重点实验室
空军工程大学陕西省电子信息系统综合集成重点实验室
中国人民解放军
空军工程大学空管领航学院
出处
《航空工程进展》
CSCD
2020年第2期207-213,共7页
基金
国家自然科学基金(61703427,61472443)
陕西省自然科学基础研究计划项目(2017JQ6035)。
文摘
防止无人机飞出指定空域或飞入禁飞空域的核心算法是无人机地理围栏越界探测算法。为了提高无人机地理围栏越界探测的准确性,从而保证低空无人机飞行的安全性,针对射线法进行改进;通过添加缓冲距离的判断来解决传统射线法无法解决的三种特殊情况,在Matlab环境下对其进行仿真验证,实现越界探测功能;找出影响改进算法运行时间的三个因素,并进行分析和讨论。结果表明:提出的基于改进射线法的无人机地理围栏越界探测算法在不影响运行时间的前提下,提高了无人机越界探测的准确性。
关键词
无人机
地理围栏
越界探测
改进射线法
Keywords
UAV
geo-fence
violation detection algorithm
improved ray cast algorithm
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
自主飞行无人机地理围栏算法设计与实现
被引量：
10
2
作者
付其喜
梁晓龙
张佳强
何吕龙
周万银
机构
空军工程大学国家空管防相撞技术重点实验室
空军工程大学陕西省电子信息系统综合集成重点实验室
空军工程大学空管领航学院
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期167-175,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61703427
61472443)
陕西省自然科学基础研究计划资助项目(2017JQ6035)
文摘
为提高无人机飞行的安全性,提出了一种自主飞行的无人机地理围栏算法。首先,通过对原始地理围栏缩放并进行顶角平滑与自相交检测处理,提出一种对凹凸地理围栏普遍适用的地理围栏预控制层生成算法;然后,在传统射线法的基础上加入缓冲距离以解决交点数误判问题,利用改进的射线法进行地理围栏越界探测,且针对存在越界危险的无人机设计了一种越界航点重规划方法及相应的边界保持自主控制控制律;最后,利用四旋翼无人机搭建的实验系统进行了验证。仿真及实验结果表明:无人机能够在避免地理围栏越界的基础上尽可能小地修正原飞行路径,证明提出的地理围栏算法有效,能够保证自主飞行的无人机在地理围栏内的飞行安全。
关键词
地理围栏
无人机
预控制层生成算法
越界探测
边界保持自主控制
Keywords
geo-fence
unmanned aircraft system
pre-control-layer generation algorithm
violation detection
boundary maintaining autonomous control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无人机地理围栏越界探测算法改进与分析
谢东岑
梁晓龙
张佳强
付其喜
张凯
《航空工程进展》
CSCD
2020
3
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职称材料
2
自主飞行无人机地理围栏算法设计与实现
付其喜
梁晓龙
张佳强
何吕龙
周万银
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
10
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职称材料
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参考文献
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