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题名基于干扰观测器的移动机器人路径跟踪控制
被引量：12
- 1
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作者
孔慧芳
丁道远
房耀
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机构
合肥工业大学
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2021年第12期91-96,共6页
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文摘
针对系统负载和外部力矩干扰的复合干扰影响下的移动机器人路径跟踪控制精度降低的问题,提出一种基于干扰观测器的移动机器人路径跟踪串级控制策略。在运动学跟踪层面,基于反步法思想,在角度误差中引入位置误差,设计全局收敛的速度控制律;在动力学跟踪层面,设计非线性滑模力矩控制器对规划速度进行跟随,同时采用超螺旋干扰观测器对复合干扰进行观测,并将干扰观测值引入力矩控制器,减小复合干扰对跟踪精度的影响。仿真结果表明,提出的方法具有良好的路径跟踪性能和抗干扰能力。
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关键词
路径跟踪
移动机器人
反步法
超螺旋干扰观测器
非线性滑模控制
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Keywords
path following
mobile robot
backstepping method
super-twisting disturbance observer
nonlinear sliding mode control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名组合体航天器有限时间超螺旋反步姿态控制
被引量：10
- 2
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作者
马广富
高寒
吕跃勇
宋婷
袁建平
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机构
哈尔滨工业大学控制科学与工程系
上海航天控制技术研究所
西北工业大学航天学院
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第11期1168-1176,共9页
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基金
国家自然科学基金(61603114
61673135)
国家重点基础研究发展计划(613320)
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文摘
针对服务航天器与非合作空间目标构成的组合体航天器的姿态控制问题,提出一种基于干扰观测器的有限时间控制策略。首先,设计一种改进的超螺旋干扰观测器对由非合作目标导致的较大转动惯量不确定性及外界干扰进行观测,并分析了观测误差的有限时间收敛特性;然后,结合反步法设计了有限时间姿态控制器,同时引入指令滤波器提高了反步法的控制性能;最后,通过数值仿真校验了所提算法的有效性。
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关键词
组合体航天器
超螺旋干扰观测器
有限时间
反步姿态控制
指令滤波器
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Keywords
Combined spacecraft
Super-twisting disturbance observer
Finite-time
Backsteppting attitude control
Command filter
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分类号
V448.22
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名连续障碍环境下无人机实时避障控制
被引量：2
- 3
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作者
张乐
袁锁中
黄永康
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机构
南京航空航天大学自动化学院先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020年第4期6-10,14,共6页
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基金
国家自然科学基金(61273050)
中央高校基本科研业务费资助(XCA18155)。
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文摘
针对小型固定翼无人机在未知环境下,面对墙壁等连续型障碍物不能快速实时防撞的问题,提出了一种结合多幂次滑模趋近律和超螺旋观测器设计的无人机避障控制方法。首先通过空间位置关系和无人机运动学方程建立无人机避障系统数学模型,进而利用多幂次滑模趋近律快速收敛的特性设计了无人机避障制导律;同时考虑到传感器误差和系统建模等造成的不确定性,引入了超螺旋干扰观测器加以补偿,并对系统的收敛性加以证明。仿真结果表明,所提出的避障控制策略能够使无人机快速避开连续障碍,同时对传感器扰动有较强的鲁棒性。
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关键词
固定翼无人机
实时避障
制导律
多幂次滑模趋近律
超螺旋干扰观测器
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Keywords
fixed-wing MAV
reactive obstacle avoidance
guidance law
multi-power reaching law of sliding mode control
super-twisting disturbance observer
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于微分对策的鲁棒导弹自动驾驶仪设计
被引量：1
- 4
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作者
陈必露
刘春生
袁斐然
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机构
南京航空航天大学
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2022年第1期70-74,104,共6页
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基金
国家自然科学基金(61473147)
南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金(kfjj20200312)。
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文摘
针对导弹纵向通道存在干扰影响的问题,设计了一种复合控制方案。首先,选取超螺旋干扰观测器估计未知干扰,并设计积分滑模控制器补偿输入干扰产生的影响;其次,基于微分对策理论,结合自适应动态规划算法,设计单评价神经网络在线求解自适应最优控制器来抑制非匹配干扰,利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性和评价网络权值的收敛性;最后,对导弹纵向动力学进行建模仿真,验证了所提复合控制策略的有效性。
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关键词
积分滑模控制
微分对策
自适应动态规划
超螺旋干扰观测器
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Keywords
integral sliding mode control
differential game
adaptive dynamic programming
super-twisting disturbance observer
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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