超短基线定位系统融合分类解模糊技术研究 被引量：7

1

作者 王燕 李晴 +1 位作者 付进 梁国龙 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期1348-1354,共7页

针对超短基线水声定位系统面临的相位差模糊问题,该文提出一种基于多分类器融合的定位解模糊算法。首先构建多分类器系统,将解模糊问题转化为对模糊数进行分类识别的问题,并采用Choquet积分对各分类器结果进行融合,得到模糊数所属类别,... 针对超短基线水声定位系统面临的相位差模糊问题,该文提出一种基于多分类器融合的定位解模糊算法。首先构建多分类器系统,将解模糊问题转化为对模糊数进行分类识别的问题,并采用Choquet积分对各分类器结果进行融合,得到模糊数所属类别,进而对目标进行定位。给出了目标位置的无模糊观测条件。该算法优点是无需构造小于半波长间距的阵列,有效扩大了无模糊阵列孔径,而且由于充分利用了相位差观测数据的统计特性,定位精度可接近克拉美-罗界。仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 超短基线定位 相位差模糊 多分类器融合 模糊积分

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超短基线定位系统安装误差校准技术研究 被引量：14

2

作者 郑翠娥 孙大军 +1 位作者 张殿伦 李想 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第8期171-173,共3页

超短基线定位系统由于基阵尺寸小、安装方便,在海洋开发中得到了广泛的应用。高精度超短基线定位系统的安装误差影响不可忽视,需要在使用前进行精确校准,同时在深海使用条件下,声线修正是必需的。提出了一种基于最小二乘的结合声线修正... 超短基线定位系统由于基阵尺寸小、安装方便,在海洋开发中得到了广泛的应用。高精度超短基线定位系统的安装误差影响不可忽视,需要在使用前进行精确校准,同时在深海使用条件下,声线修正是必需的。提出了一种基于最小二乘的结合声线修正的超短基线定位系统安装误差校准方法,该方法性能稳定、计算量小,湖上和海上试验验证了算法的有效性。 展开更多

关键词 超短基线定位系统 安装误差校准 最小二乘 声线修正

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高精度超短基线定位系统的实现 被引量：15

3

作者 李想 张殿伦 +1 位作者 孙大军 郑翠娥 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第24期176-178,199,共4页

超短基线定位系统在海洋开发中具有广泛的应用,与其它基线相比,基阵尺寸小,易于安装。由于在远距离误差发散快,超短基线作用距离不远,其远距离定位精度也不高。为了满足深海作业需要,需要研制高精度长程超短基线定位系统,论述了系统的... 超短基线定位系统在海洋开发中具有广泛的应用,与其它基线相比,基阵尺寸小,易于安装。由于在远距离误差发散快,超短基线作用距离不远,其远距离定位精度也不高。为了满足深海作业需要,需要研制高精度长程超短基线定位系统,论述了系统的组成及设计,并通过改进基阵阵形、降低接收机噪声等方面提高系统定位精度。 展开更多

关键词 超短基线系统设计定位精度

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基于重复广义互相关时延估计的超短基线水声定位算法 被引量：10

4

作者 徐晓苏 孙晓俊 +1 位作者 张涛 童金武 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期66-71,共6页

针对在超短基线水声定位中,传统时延估计算法抗噪声性能差的问题,提出了一种基于重复广义互相关时延估计的超短基线水声定位算法。通过对两个源信号的其中一个增加一次自相关后,再对这两个源信号进行合适的加权广义互相关,之后对反傅里... 针对在超短基线水声定位中,传统时延估计算法抗噪声性能差的问题,提出了一种基于重复广义互相关时延估计的超短基线水声定位算法。通过对两个源信号的其中一个增加一次自相关后,再对这两个源信号进行合适的加权广义互相关,之后对反傅里叶变换后得到的广义互相序列进行峰值检测,最终得到时延。通过半物理实验,比较经典的互相关算法和重复广义互相关算法发现,在相同环境中,新提出的算法时延估计误差为0.0112 s,相对于经典算法的0.0209 s,能够提高46.4%。基于重复广义互相关的超短基线定位算法仿真实验,表明X轴定位精度提高97.1%,Y轴定位精度提高96.3%。 展开更多

关键词 二次相关 超短基线定位 广义互相关 水声定位

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超短基线水声定位系统相位差解模糊算法研究 被引量：3

5

作者 王燕 李晴 +2 位作者 张光普 梁国龙 马世龙 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期2787-2794,共8页

基于窄带信号的超短基线水声定位系统通常面临相位差模糊与定位精度之间的矛盾.针对信号频率较高时难以构造传统解模糊方法所需的小于信号半波长阵元间距的问题,提出了一种基于广义最大似然准则的相位差解模糊算法.该算法通过模糊数向... 基于窄带信号的超短基线水声定位系统通常面临相位差模糊与定位精度之间的矛盾.针对信号频率较高时难以构造传统解模糊方法所需的小于信号半波长阵元间距的问题,提出了一种基于广义最大似然准则的相位差解模糊算法.该算法通过模糊数向量初始化将解模糊问题转化为多元复合假设检验问题,并采用广义最大似然准则判决,进而估计信号方向.该算法无需构造小于半波长的阵元间距,有效扩大了无模糊阵列孔径,且对阵元布放方式要求较低;充分利用了相位差观测数据的统计特性,测向精度接近克拉美-罗界.仿真结果验证了该算法的有效性. 展开更多

关键词 相位差模糊 测向 多元复合假设检验 超短基线定位

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利用数据融合改进超短基线系统定位精度 被引量：3

6

作者 黄健 严胜刚 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第7期1-4,共4页

超短基线定位系统是一种常用的水下声学定位设备,其定位精度有限,且基阵阵型的设计对目标的定位精度存在影响。本文提出了一种利用数据融合改进超短基线系统定位精度的方法。系统仅经过一次测量,通过各基本阵列构型对目标进行初步定位,... 超短基线定位系统是一种常用的水下声学定位设备,其定位精度有限,且基阵阵型的设计对目标的定位精度存在影响。本文提出了一种利用数据融合改进超短基线系统定位精度的方法。系统仅经过一次测量,通过各基本阵列构型对目标进行初步定位,再将定位结果进行有效的数据融合,得到最终的结果。仿真试验表明,本文提出的方法可以有效地提高低信噪比情况下超短基线定位系统的可靠性和定位精度。 展开更多

关键词 数据融合 超短基线定位系统 平面五元十字阵

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水下潜航器的惯导/超短基线/多普勒测速信息融合及容错验证 被引量：9

7

作者 徐博 郝芮 +2 位作者 王超 张勋 张娇 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期2508-2515,共8页

针对水下潜航器惯导系统的定位误差积累和容错性差等问题,分析了水声超短基线的相位差定位方法,推导了基于惯导提供实时位置、姿态误差角信息的惯导/超短基线(INS/USBL)导航解算过程及其坐标转换。结合惯导/多普勒测速(INS/DVL)滤波器,... 针对水下潜航器惯导系统的定位误差积累和容错性差等问题,分析了水声超短基线的相位差定位方法,推导了基于惯导提供实时位置、姿态误差角信息的惯导/超短基线(INS/USBL)导航解算过程及其坐标转换。结合惯导/多普勒测速(INS/DVL)滤波器,给出INS/USBL/DVL组合导航联邦滤波在3种信息融合算法下的应用。通过MATLAB仿真对导航算法进行了验证,结果表明该导航算法能够抑制惯导系统误差随时间发散的问题,能充分利用了3种导航系统提供的参数信息,且状态维数低,滤波收敛速度快,其中基于精度因子信息分配方法的导航系统误差最小。容错性验证结果显示,当超短基线出现故障时,重构后的组合导航系统在较高航速情况下依旧能提供有效的导航参数。所提出的INS/USBL/DVL组合导航联邦滤波方法能够精确地提供水下潜航器的各位导航参数信息,且具有较高的容错性和稳定性。 展开更多

关键词 组合导航算法 惯性导航系统 超短基线定位系统 多普勒测速 联邦滤波

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声学理论在超短基线跟踪自治水下机器人中的应用

8

作者 冀大雄 刘健 郑荣 《应用声学》 CSCD 北大核心 2012年第4期267-271,共5页

对超短基线定位系统的有效跟踪范围问题进行了研究,将射线声学基本理论和声纳方程相结合,提出一种确定超短基线定位系统在试验现场跟踪范围的有效方法。利用射线方程确定跟踪范围的上边界;利用声纳方程确定跟踪范围的下边界,上、下两个... 对超短基线定位系统的有效跟踪范围问题进行了研究,将射线声学基本理论和声纳方程相结合,提出一种确定超短基线定位系统在试验现场跟踪范围的有效方法。利用射线方程确定跟踪范围的上边界;利用声纳方程确定跟踪范围的下边界,上、下两个边界所围区域确定有效跟踪范围。湖上和海上试验证明了方法的有效性,提高了超短基线定位系统跟踪自治水下机器人自动航行的安全性和可靠性。。 展开更多

关键词 超短基线定位系统 跟踪 水下机器人 射线方程 声纳方程

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基于二次多项式拟合的超短基线声线修正方法 被引量：2

9

作者 罗宇 程梦迪 +2 位作者 李倩倩 宋熙昭 施剑 《海洋通报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期42-47,共6页

超短基线定位解算中的距离观测值是指换能器与水下应答器之间的直线距离,而海水声速的不均匀分布导致声波在海水中的实际传播路径为连续弯曲的曲线,需要结合实测声速剖面进行声线修正。根据声速在分层介质中的传播特性,本文提出了一种... 超短基线定位解算中的距离观测值是指换能器与水下应答器之间的直线距离,而海水声速的不均匀分布导致声波在海水中的实际传播路径为连续弯曲的曲线,需要结合实测声速剖面进行声线修正。根据声速在分层介质中的传播特性,本文提出了一种基于二次多项式拟合的声线跟踪算法,采用线性插值方法对声速剖面数据进行合理加密并按等深度进行分层,设定每层声速梯度是不断变化的,用二次多项式拟合声速,基于运动学原理建立了完整的数学解算模型。仿真结果表明,该方法修正后的水下目标分布具有明显的收敛性,且优于等梯度声线跟踪算法和等效声速剖面法,显著提高了超短基线水声定位系统的定位精度。 展开更多

关键词 超短基线水声定位系统 声线弯曲误差 声线跟踪算法 二次多项式拟合

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基于向量投影的立体阵定位算法

10

作者 孙大军 蔡珩 +1 位作者 郑翠娥 程驰宇 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期31-40,共10页

传统适配立体阵型的超短基线定位算法计算量大、定位误差难以通过解析式精确表征。针对这些问题,该文提出基于向量投影的立体阵定位算法,从向量投影的角度构建立体阵中各基线向量与目标方位之间的观测方程,实现对传统算法定位模型的简... 传统适配立体阵型的超短基线定位算法计算量大、定位误差难以通过解析式精确表征。针对这些问题,该文提出基于向量投影的立体阵定位算法,从向量投影的角度构建立体阵中各基线向量与目标方位之间的观测方程,实现对传统算法定位模型的简化。该文算法通过求解线性方程组即可实现对目标方位的估计,时间复杂度远小于传统算法。此外,基于该文算法简洁的观测方程,给出了适配立体阵的定位误差精确解析表征。仿真结果表明,该文算法消耗的运算时间远小于传统算法,且定位误差变化规律与基于理论解析式得到的结论相符。湖试试验结果表明,该文算法的定位精度与传统算法几乎一致,且计算效率更高。 展开更多

关键词 超短基线定位 立体阵 向量投影

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组合定位系统 被引量：4

11

作者 向大威 许伟杰 景永刚 《南京大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期189-194,共6页

组合定位系统由GPS(Global Position System)、航向姿态传感器以及超短基线定位系统所组成.常规的超短基线阵采用相位法进行定位.为了避免相位模糊,阵元间距必须小于半个波长,因此定位精度不会很高.组合定位系统中的超短基线阵采用时延... 组合定位系统由GPS(Global Position System)、航向姿态传感器以及超短基线定位系统所组成.常规的超短基线阵采用相位法进行定位.为了避免相位模糊,阵元间距必须小于半个波长,因此定位精度不会很高.组合定位系统中的超短基线阵采用时延法进行定位,阵元间距可以取得远比半波长大.定位时,组合定位系统在海面飘浮,一个向上发射的声波发射器与海水中的被定位目标安装在一起.声波发射器发射宽带信号且被阵元所接收.采用最大似然估计,以得到发射信号与阵元接收信号之间的时延.大的阵元间距、宽的信号带宽以及精确的时延估计,能使定位精度有很大的提高.超短基线阵具有4个阵元.由4个时延可以得到4个斜距.再利用最小二乘法和坐标变换就可求得目标的经度、纬度以及深度.本文还给出了定位误差仿真、时延估计仿真以及湖试的结果. 展开更多

关键词 GPS 超短基线定位系统 最小二乘法 宽带信号 最大似然时延估计

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水声定位技术的应用

12

作者 孙思萍 《海洋测绘》 1994年第1期31-34,共4页

前言 目前的水下定位和导航最常用的方法就是声学方法。由水下声发射器及接收器相互作用,可以构成声学定位系统。按接收基阵或应答器阵的基线长度,可分为长基线、短基线和超短基线三种声学定位系统。根据不同的定位要求,可以利用不同的... 前言 目前的水下定位和导航最常用的方法就是声学方法。由水下声发射器及接收器相互作用,可以构成声学定位系统。按接收基阵或应答器阵的基线长度,可分为长基线、短基线和超短基线三种声学定位系统。根据不同的定位要求,可以利用不同的定位系统。 展开更多

关键词 声学定位系统 应答器 超短基线定位 定位技术 声速剖面 水听器 潜标系统 长基线 无线电收发报机 测量误差

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用于声线跟踪定位的自适应分层方法 被引量：27

13

作者 张居成 郑翠娥 孙大军 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1497-1501,共5页

对于高精度水声定位系统,声线跟踪技术已成为克服声线弯曲影响提高定位性能的必要手段,而广泛采用的等层厚分层法存在着定位精度与计算量的矛盾.针对该问题提出了一种自适应分层方法,通过引入等效声速剖面思想进行分层截断误差控制,实... 对于高精度水声定位系统,声线跟踪技术已成为克服声线弯曲影响提高定位性能的必要手段,而广泛采用的等层厚分层法存在着定位精度与计算量的矛盾.针对该问题提出了一种自适应分层方法,通过引入等效声速剖面思想进行分层截断误差控制,实现任意声速剖面在指定精度下最少层数非等间距划分的自适应搜索,并对其性能进行了分析讨论.试验数据分析表明:对5 000 m水深的目标在同样精度条件下该方法比常规分层方法计算量节省了70%,有效地解决了定位精度与计算量的矛盾,具有良好的工程应用价值. 展开更多

关键词 声线跟踪 自适分层 非等间距分层 超短基线定位 水声定位系统

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一种面向AUV动态对接的声学补偿无迹粒子滤波算法

14

作者 付少波 关夏威 +1 位作者 王嘉 张昊 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第5期208-213,共6页

[目的]针对浅水环境下自主水下航行器(AUV)动态对接过程中超短基线定位系统(USBL)声学相对导航问题,提出一种基于扰动观测器的补偿无迹粒子滤波算法(CUPF)。[方法]该算法依据航位推算模型补偿USBL数据中的缺失值,利用观测器技术估计AUV... [目的]针对浅水环境下自主水下航行器(AUV)动态对接过程中超短基线定位系统(USBL)声学相对导航问题,提出一种基于扰动观测器的补偿无迹粒子滤波算法(CUPF)。[方法]该算法依据航位推算模型补偿USBL数据中的缺失值,利用观测器技术估计AUV动态对接过程中的未知扰动,结合无迹粒子滤波过滤USBL数据中的野值,并实现AUV状态的预估。[结果]湖试数据表明,所提方法能够有效地剔除USBL定位中的野值并填补缺失值,速度估计误差不超过15%,计算时间相较于传统算法减少了57%。[结论]所提方法可充分利用相对量测信息,在平滑AUV运动轨迹的同时提高USBL定位精度,准确估计AUV运动状态,有利于AUV顺利对接。 展开更多

关键词 自主式水下航行器 动态对接 补偿无迹粒子滤波 超短基线定位系统 扰动观测器

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基于垂直约束的深海拖曳系统USBL/DVL组合导航算法 被引量：6

15

作者 王振杰 刘慧敏 +2 位作者 杨慧良 贺凯飞 单瑞 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期670-676,共7页

为提高深海水下拖曳系统的定位精度,分析了深海拖曳系统压力传感器与超短基线定位系统(USBL)以及多普勒计程仪的耦合原理,给出了基于垂直约束下的USBL定位的基本原理及拖曳体直线运动状态下的开窗平滑算法。采用非线性的无迹卡尔曼滤波... 为提高深海水下拖曳系统的定位精度,分析了深海拖曳系统压力传感器与超短基线定位系统(USBL)以及多普勒计程仪的耦合原理,给出了基于垂直约束下的USBL定位的基本原理及拖曳体直线运动状态下的开窗平滑算法。采用非线性的无迹卡尔曼滤波模型对超短基线定位、多普勒测速、深度、斜距、姿态及角速率信息进行融合。针对声学数据常见的粗差观测,结合自适应抗差滤波算法,提出基于垂直约束的自适应抗差卡尔曼滤波算法。最后仿真和实测实验证明在5000 m水深条件下,在航行方向上位置精度较传统滤波算法提高了近2 m。基于垂直约束自适应抗差无迹卡尔曼滤波算法可充分利用高精度观测信息,提高深海拖曳系统的定位精度和容错性。 展开更多

关键词 垂直约束 超短基线定位系统 无迹卡尔曼滤波 多普勒计程仪 自适应抗差滤波

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顾及声速误差的USBL/SINS紧组合导航算法研究 被引量：2

16

作者 刘慧敏 王振杰 +1 位作者 陆凯 单瑞 《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2021年第3期14-18,共5页

采用水下超短基线定位系统和捷联惯导系统组合对水下潜器进行导航时,未知的声速误差会严重影响组合导航的精度。顾及超短基线定位系统的噪声水平、阵列上接收单元的误差特性以及和捷联惯导系统在导航性能的互补性,基于平面波近似原理,... 采用水下超短基线定位系统和捷联惯导系统组合对水下潜器进行导航时,未知的声速误差会严重影响组合导航的精度。顾及超短基线定位系统的噪声水平、阵列上接收单元的误差特性以及和捷联惯导系统在导航性能的互补性,基于平面波近似原理,建立了SINS/USBL紧组合系统的状态方程和量测方程,并对未改正的声速误差在线估计,提出一种超短基线定位系统和捷联惯导系统紧组合算法。新算法可以将非高斯的未知声速误差进行建模后进行估计,有效提高了捷联惯导系统的误差估计性能。仿真实验结果表明,新算法能有效估计未知声速误差,滤波收敛后的精度明显优于松组合方案,具有很强的实用性。 展开更多

关键词 超短基线定位系统 捷联惯导系统 平面波近似 紧组合 声速误差

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开阔水域下换能器指向性实船校准方法研究 被引量：5

17

作者 盛勇杰 王月兵 +3 位作者 佟昊阳 赵涵 刘海楠 沈超 《声学技术》 CSCD 北大核心 2021年第4期581-586,共6页

随着换能器谐振频率的降低,其尺寸一般会增大,现有的测量方法对其指向性的测量越来越困难,而且换能器在实船安装前后性能会发生变化。文章提出了一种基于三维立体水听器阵列的开阔水域下换能器指向性实船校准方法。利用超短基线定位和... 随着换能器谐振频率的降低,其尺寸一般会增大,现有的测量方法对其指向性的测量越来越困难,而且换能器在实船安装前后性能会发生变化。文章提出了一种基于三维立体水听器阵列的开阔水域下换能器指向性实船校准方法。利用超短基线定位和坐标转换确定待校准换能器与水听器阵列的位置与方向,并通过水听器阵的接收声压数据绘制换能器的指向性图。在湖上试验时分别使用标准测量法和实船校准法测量换能器的指向性,并对5 kHz和2.5 kHz频率下的实验数据进行对比分析,测试结果表明:-3 dB波束宽度误差分别为4.2%和7.4%,均满足水声测量误差低于10%的要求,证明了实船校准法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 换能器 指向性 超短基线定位 坐标转换 实船校准

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基于SINS/USBL/DG的水下动态重力测量 被引量：1

18

作者 熊志明 杨柏楠 +2 位作者 曹聚亮 蔡劭琨 于瑞航 《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2023年第1期15-18,23,共5页

水下重力信息在深水油气勘探和潜航器辅助导航中发挥着重要作用。多普勒测速仪(DVL)由于工作范围受限无法时刻输出有效的数据,若作为水下传感器用于重力测量会影响数据处理的可靠性和准确性。针对这一难题,提出了一种基于捷联式惯性导... 水下重力信息在深水油气勘探和潜航器辅助导航中发挥着重要作用。多普勒测速仪(DVL)由于工作范围受限无法时刻输出有效的数据,若作为水下传感器用于重力测量会影响数据处理的可靠性和准确性。针对这一难题,提出了一种基于捷联式惯性导航系统(SINS)/超短基线定位系统(USBL)/深度计(DG)组合导航的水下动态重力测量方法。该方法无需利用外部高精度的速度观测就能实现动态重力测量,摆脱了水下动态重力测量对DVL的依赖,在某海域进行了水下动态重力测量试验以验证新方法的有效性。试验结果证明,重复线内符合精度可以达到1 mGal的水平。 展开更多

关键词 水下动态重力测量 多普勒测速仪 捷联式惯性导航系统 超短基线定位系统 深度计

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基于不变误差定义的INS/USBL紧组合导航算法 被引量：4

19

作者 郭瑜 徐博 +1 位作者 余志强 田鑫雨 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期750-759,共10页

针对现有惯性导航系统/超短基线定位系统(INS/USBL)组合导航算法误差定义不准确,引发空间不一致性及导航精度下降的问题,提出了一种基于不变误差定义的INS/USBL紧组合导航算法。首先,引入李群理论及左不变/右不变误差定义下的误差状态方... 针对现有惯性导航系统/超短基线定位系统(INS/USBL)组合导航算法误差定义不准确,引发空间不一致性及导航精度下降的问题,提出了一种基于不变误差定义的INS/USBL紧组合导航算法。首先,引入李群理论及左不变/右不变误差定义下的误差状态方程,保证了误差状态的空间一致性。然后,从噪声无偏性分析的角度阐述了松组合的缺陷。最后,利用超短基线测量的方位角及斜距信息,根据两种误差定义推导相应的紧组合量测方程。半实物仿真结果表明:相比于现有的INS/USBL松组合导航算法,所提出的基于右不变误差定义的紧组合导航算法有着更高的定位精度,2000 s后东向和北向定位精度分别提高14.65%和30.26%,天向定位精度提高73.91%;不变误差定义使得组合导航算法对初始对准精度的需求降低,即使初始姿态误差较大也能够对导航误差进行准确估计。 展开更多

关键词 惯性导航 超短基线声学定位系统 组合导航 李群

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USBL安装偏差联合模型构建与校准方法 被引量：3

20

作者 刘慧敏 陆凯 +3 位作者 单瑞 杨源 李勇勇 杜凯 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期157-164,共8页

超短基线声学定位系统(USBL)使用前必须要进行严格的角度安装偏差校准。通过研究安装偏差校准的数学模型和数值算法,提出一种USBL安装偏差联合模型构建与校准方法。首先结合克罗尼克积给出高斯-马尔科夫数学模型假设下的校准信标位置和... 超短基线声学定位系统(USBL)使用前必须要进行严格的角度安装偏差校准。通过研究安装偏差校准的数学模型和数值算法,提出一种USBL安装偏差联合模型构建与校准方法。首先结合克罗尼克积给出高斯-马尔科夫数学模型假设下的校准信标位置和姿态旋转矩阵参数估计联合解,然后基于姿态旋转矩阵的联合解和条件协因数矩阵解其固定解。同时联合模型还可以对换能器水平距离安装偏差、声速误差进行增广,提高了模型的适用性。南海实测试验结果表明,所提方法可以充分利用USBL方向信息和测距信息对校准信标和其他参数进行估计,相比传统两步法,所提方法求解的信标水平定位偏差由0.69 m减小至0.60 m,水平距离安装偏差由0.26 m减小至0.04 m,角度安装偏差由0.29°减小至0.25°。 展开更多

关键词 超短基线声学定位系统 安装偏差校准 水平距离安装偏差 声速误差

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