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基于SSUKF的粒子滤波算法研究
被引量：
3
1
作者
杨萌
郝燕玲
高伟
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期601-606,共6页
针对粒子滤波的退化现象、样本贫化问题以及标准无迹粒子滤波(UPF)算法计算量偏大的缺陷,利用基于超球面采样变换(SSUT)的UKF算法产生重要性概率密度函数,与序贯重要性再采样(SIR)结合,并引入粒子群优化,形成一种新的粒子滤波算法.对称...
针对粒子滤波的退化现象、样本贫化问题以及标准无迹粒子滤波(UPF)算法计算量偏大的缺陷,利用基于超球面采样变换(SSUT)的UKF算法产生重要性概率密度函数,与序贯重要性再采样(SIR)结合,并引入粒子群优化,形成一种新的粒子滤波算法.对称分布UT变换的sigma点为2n+1个,而SSUT变换为n+2个.新算法利用SSUT变换减少了采样点的个数,通过混合建议分布进一步减少了计算量,使计算效率得到了明显的改善.仿真结果表明,该算法滤波精度优于扩展卡尔曼粒子滤波,而与标准UPF相当,计算效率明显高于标准UPF算法.
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关键词
粒子滤波
无迹
卡尔曼粒子滤波
超球面采样无迹变换
建议分布
粒子群优化
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职称材料
题名
基于SSUKF的粒子滤波算法研究
被引量：
3
1
作者
杨萌
郝燕玲
高伟
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期601-606,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60604019)
文摘
针对粒子滤波的退化现象、样本贫化问题以及标准无迹粒子滤波(UPF)算法计算量偏大的缺陷,利用基于超球面采样变换(SSUT)的UKF算法产生重要性概率密度函数,与序贯重要性再采样(SIR)结合,并引入粒子群优化,形成一种新的粒子滤波算法.对称分布UT变换的sigma点为2n+1个,而SSUT变换为n+2个.新算法利用SSUT变换减少了采样点的个数,通过混合建议分布进一步减少了计算量,使计算效率得到了明显的改善.仿真结果表明,该算法滤波精度优于扩展卡尔曼粒子滤波,而与标准UPF相当,计算效率明显高于标准UPF算法.
关键词
粒子滤波
无迹
卡尔曼粒子滤波
超球面采样无迹变换
建议分布
粒子群优化
Keywords
particle filter
unscented particle filter
spherical simplex unscented transformation
proposal distribution
particle swarm optimization
分类号
V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于SSUKF的粒子滤波算法研究
杨萌
郝燕玲
高伟
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
3
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职称材料
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