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基于SSUKF的粒子滤波算法研究
被引量：
3
1
作者
杨萌
郝燕玲
高伟
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期601-606,共6页
针对粒子滤波的退化现象、样本贫化问题以及标准无迹粒子滤波(UPF)算法计算量偏大的缺陷,利用基于超球面采样变换(SSUT)的UKF算法产生重要性概率密度函数,与序贯重要性再采样(SIR)结合,并引入粒子群优化,形成一种新的粒子滤波算法.对称...
针对粒子滤波的退化现象、样本贫化问题以及标准无迹粒子滤波(UPF)算法计算量偏大的缺陷,利用基于超球面采样变换(SSUT)的UKF算法产生重要性概率密度函数,与序贯重要性再采样(SIR)结合,并引入粒子群优化,形成一种新的粒子滤波算法.对称分布UT变换的sigma点为2n+1个,而SSUT变换为n+2个.新算法利用SSUT变换减少了采样点的个数,通过混合建议分布进一步减少了计算量,使计算效率得到了明显的改善.仿真结果表明,该算法滤波精度优于扩展卡尔曼粒子滤波,而与标准UPF相当,计算效率明显高于标准UPF算法.
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关键词
粒子
滤波
无迹卡尔曼粒子
滤波
超
球面
采样
无迹
变换
建议
分布
粒子群优化
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职称材料
多敏感器联邦SSUKF融合姿态确定算法
被引量：
2
2
作者
范春石
张高飞
+2 位作者
孙剑
孟子阳
尤政
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2009年第6期21-27,80,共8页
针对四元数姿态估计问题,提出了一种分布式非线性滤波融合结构。通过引入基于超球面分布采样点变换(SSUT)技术的无迹卡尔曼滤波算法(SSUKF),以较低的计算量实现了高数据更新率、高精度的非线性滤波,并通过融合重构,保障系统无间断可靠工...
针对四元数姿态估计问题,提出了一种分布式非线性滤波融合结构。通过引入基于超球面分布采样点变换(SSUT)技术的无迹卡尔曼滤波算法(SSUKF),以较低的计算量实现了高数据更新率、高精度的非线性滤波,并通过融合重构,保障系统无间断可靠工作,不受敏感器故障、视场盲区等因素影响。应用该算法对陀螺、磁强计、太阳敏感器、星敏感器构成的系统进行了具体设计并开展仿真研究,验证了算法的有效性。
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关键词
姿态确定
超
球面
分布
采样
点
变换
离散卡尔曼
滤波
信息融合
故障诊断
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职称材料
基于修正罗德里格参数的小卫星SSUKF姿态确定
被引量：
1
3
作者
郭云飞
吴庆宪
姜长生
《上海航天》
北大核心
2008年第6期12-15,28,共5页
用无陀螺的三轴稳定偏置动量小卫星三轴磁强计和太阳敏感器获得观测矢量,提出了一种基于超球面分布采样Unscented变换滤波(SSUKF)和修正罗德里格参数(MRPs)的姿态估计方法,给出了算法模型。SSUKF在保证滤波性能的基础上减少了采样点个数...
用无陀螺的三轴稳定偏置动量小卫星三轴磁强计和太阳敏感器获得观测矢量,提出了一种基于超球面分布采样Unscented变换滤波(SSUKF)和修正罗德里格参数(MRPs)的姿态估计方法,给出了算法模型。SSUKF在保证滤波性能的基础上减少了采样点个数,减轻了星载计算机的负载;用MRPs描述小卫星姿态大幅减少了计算量。某小卫星的仿真结果表明:算法兼顾了精度、收敛速度和鲁棒性,且提高了计算效率,适于小卫星。
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关键词
小卫星
动量偏置
姿态估计
超球面分布采样unscented变换滤波算法
修正罗德里格参数
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职称材料
题名
基于SSUKF的粒子滤波算法研究
被引量：
3
1
作者
杨萌
郝燕玲
高伟
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期601-606,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60604019)
文摘
针对粒子滤波的退化现象、样本贫化问题以及标准无迹粒子滤波(UPF)算法计算量偏大的缺陷,利用基于超球面采样变换(SSUT)的UKF算法产生重要性概率密度函数,与序贯重要性再采样(SIR)结合,并引入粒子群优化,形成一种新的粒子滤波算法.对称分布UT变换的sigma点为2n+1个,而SSUT变换为n+2个.新算法利用SSUT变换减少了采样点的个数,通过混合建议分布进一步减少了计算量,使计算效率得到了明显的改善.仿真结果表明,该算法滤波精度优于扩展卡尔曼粒子滤波,而与标准UPF相当,计算效率明显高于标准UPF算法.
关键词
粒子
滤波
无迹卡尔曼粒子
滤波
超
球面
采样
无迹
变换
建议
分布
粒子群优化
Keywords
particle filter
unscented
particle filter
spherical simplex
unscented
transformation
proposal distribution
particle swarm optimization
分类号
V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
多敏感器联邦SSUKF融合姿态确定算法
被引量：
2
2
作者
范春石
张高飞
孙剑
孟子阳
尤政
机构
清华大学精密仪器与机械学系
清华大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
出处
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2009年第6期21-27,80,共8页
文摘
针对四元数姿态估计问题,提出了一种分布式非线性滤波融合结构。通过引入基于超球面分布采样点变换(SSUT)技术的无迹卡尔曼滤波算法(SSUKF),以较低的计算量实现了高数据更新率、高精度的非线性滤波,并通过融合重构,保障系统无间断可靠工作,不受敏感器故障、视场盲区等因素影响。应用该算法对陀螺、磁强计、太阳敏感器、星敏感器构成的系统进行了具体设计并开展仿真研究,验证了算法的有效性。
关键词
姿态确定
超
球面
分布
采样
点
变换
离散卡尔曼
滤波
信息融合
故障诊断
Keywords
Attitude determination
Spherical simplex
unscented
transformation
Federated
unscented
Kalman filter
Fusion Fault detection
分类号
TP274.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN953 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
基于修正罗德里格参数的小卫星SSUKF姿态确定
被引量：
1
3
作者
郭云飞
吴庆宪
姜长生
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《上海航天》
北大核心
2008年第6期12-15,28,共5页
基金
国家自然科学基金(90405011)
航空基金(05C52007)
文摘
用无陀螺的三轴稳定偏置动量小卫星三轴磁强计和太阳敏感器获得观测矢量,提出了一种基于超球面分布采样Unscented变换滤波(SSUKF)和修正罗德里格参数(MRPs)的姿态估计方法,给出了算法模型。SSUKF在保证滤波性能的基础上减少了采样点个数,减轻了星载计算机的负载;用MRPs描述小卫星姿态大幅减少了计算量。某小卫星的仿真结果表明:算法兼顾了精度、收敛速度和鲁棒性,且提高了计算效率,适于小卫星。
关键词
小卫星
动量偏置
姿态估计
超球面分布采样unscented变换滤波算法
修正罗德里格参数
Keywords
Micro-satellite
Momentum bias
Attitude estimation
Spherical simplex
unscented
transformation Kalman filter
Modified Rodrigues parameters
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于SSUKF的粒子滤波算法研究
杨萌
郝燕玲
高伟
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
多敏感器联邦SSUKF融合姿态确定算法
范春石
张高飞
孙剑
孟子阳
尤政
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2009
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于修正罗德里格参数的小卫星SSUKF姿态确定
郭云飞
吴庆宪
姜长生
《上海航天》
北大核心
2008
1
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职称材料
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