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多敏感器联邦SSUKF融合姿态确定算法
被引量：
2
1
作者
范春石
张高飞
+2 位作者
孙剑
孟子阳
尤政
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2009年第6期21-27,80,共8页
针对四元数姿态估计问题,提出了一种分布式非线性滤波融合结构。通过引入基于超球面分布采样点变换(SSUT)技术的无迹卡尔曼滤波算法(SSUKF),以较低的计算量实现了高数据更新率、高精度的非线性滤波,并通过融合重构,保障系统无间断可靠工...
针对四元数姿态估计问题,提出了一种分布式非线性滤波融合结构。通过引入基于超球面分布采样点变换(SSUT)技术的无迹卡尔曼滤波算法(SSUKF),以较低的计算量实现了高数据更新率、高精度的非线性滤波,并通过融合重构,保障系统无间断可靠工作,不受敏感器故障、视场盲区等因素影响。应用该算法对陀螺、磁强计、太阳敏感器、星敏感器构成的系统进行了具体设计并开展仿真研究,验证了算法的有效性。
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关键词
姿态确定
超
球面
分布
采样
点
变换
离散卡尔曼滤波
信息融合
故障诊断
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职称材料
简化SSUKF在车载SINS行进间对准中的应用
2
作者
贾继超
李岁劳
+2 位作者
夏家和
冷月香
肖春雨
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2010年第6期973-977,共5页
基于大失准角条件下的非线性初始对准误差模型,通过捷联惯导系统(SINS)与全球定位系统(GPS)的速度和位置匹配实现SINS行进中初始对准。为了降低滤波计算量,根据系统噪声为复杂加性噪声、量测噪声为简单加性噪声且量测方程是线性方程的特...
基于大失准角条件下的非线性初始对准误差模型,通过捷联惯导系统(SINS)与全球定位系统(GPS)的速度和位置匹配实现SINS行进中初始对准。为了降低滤波计算量,根据系统噪声为复杂加性噪声、量测噪声为简单加性噪声且量测方程是线性方程的特点,采用计算量小的简化超球面无迹卡尔曼滤波(SSUKF)对车载SINS进行行进间初始对准。最后进行SINS行进中初始对准仿真试验,结果表明大失准角条件下的SINS误差模型和简化SSUKF滤波估计法不仅适用于大失准角,同样适用于小失准角和大方位失准角。本对准方案可提高车辆机动能力。
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关键词
捷联惯导系统
初始对准
大失准角
超
球面
分布
采样
点
变换
(
ssut
)
比例修正
行进间
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职称材料
基于SSUKF的粒子滤波算法研究
被引量：
3
3
作者
杨萌
郝燕玲
高伟
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期601-606,共6页
针对粒子滤波的退化现象、样本贫化问题以及标准无迹粒子滤波(UPF)算法计算量偏大的缺陷,利用基于超球面采样变换(SSUT)的UKF算法产生重要性概率密度函数,与序贯重要性再采样(SIR)结合,并引入粒子群优化,形成一种新的粒子滤波算法.对称...
针对粒子滤波的退化现象、样本贫化问题以及标准无迹粒子滤波(UPF)算法计算量偏大的缺陷,利用基于超球面采样变换(SSUT)的UKF算法产生重要性概率密度函数,与序贯重要性再采样(SIR)结合,并引入粒子群优化,形成一种新的粒子滤波算法.对称分布UT变换的sigma点为2n+1个,而SSUT变换为n+2个.新算法利用SSUT变换减少了采样点的个数,通过混合建议分布进一步减少了计算量,使计算效率得到了明显的改善.仿真结果表明,该算法滤波精度优于扩展卡尔曼粒子滤波,而与标准UPF相当,计算效率明显高于标准UPF算法.
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关键词
粒子滤波
无迹卡尔曼粒子滤波
超
球面
采样
无迹
变换
建议
分布
粒子群优化
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职称材料
题名
多敏感器联邦SSUKF融合姿态确定算法
被引量：
2
1
作者
范春石
张高飞
孙剑
孟子阳
尤政
机构
清华大学精密仪器与机械学系
清华大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
出处
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2009年第6期21-27,80,共8页
文摘
针对四元数姿态估计问题,提出了一种分布式非线性滤波融合结构。通过引入基于超球面分布采样点变换(SSUT)技术的无迹卡尔曼滤波算法(SSUKF),以较低的计算量实现了高数据更新率、高精度的非线性滤波,并通过融合重构,保障系统无间断可靠工作,不受敏感器故障、视场盲区等因素影响。应用该算法对陀螺、磁强计、太阳敏感器、星敏感器构成的系统进行了具体设计并开展仿真研究,验证了算法的有效性。
关键词
姿态确定
超
球面
分布
采样
点
变换
离散卡尔曼滤波
信息融合
故障诊断
Keywords
Attitude determination
Spherical simplex unscented transformation
Federated unscented Kalman filter
Fusion Fault detection
分类号
TP274.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN953 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
简化SSUKF在车载SINS行进间对准中的应用
2
作者
贾继超
李岁劳
夏家和
冷月香
肖春雨
机构
西北工业大学自动化学院
[
出处
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2010年第6期973-977,共5页
文摘
基于大失准角条件下的非线性初始对准误差模型,通过捷联惯导系统(SINS)与全球定位系统(GPS)的速度和位置匹配实现SINS行进中初始对准。为了降低滤波计算量,根据系统噪声为复杂加性噪声、量测噪声为简单加性噪声且量测方程是线性方程的特点,采用计算量小的简化超球面无迹卡尔曼滤波(SSUKF)对车载SINS进行行进间初始对准。最后进行SINS行进中初始对准仿真试验,结果表明大失准角条件下的SINS误差模型和简化SSUKF滤波估计法不仅适用于大失准角,同样适用于小失准角和大方位失准角。本对准方案可提高车辆机动能力。
关键词
捷联惯导系统
初始对准
大失准角
超
球面
分布
采样
点
变换
(
ssut
)
比例修正
行进间
Keywords
SINS
initial alignment
large misalignment angle
spherical simplex unscented transformation（
ssut
）
scale transformation
in-motion
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于SSUKF的粒子滤波算法研究
被引量：
3
3
作者
杨萌
郝燕玲
高伟
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期601-606,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60604019)
文摘
针对粒子滤波的退化现象、样本贫化问题以及标准无迹粒子滤波(UPF)算法计算量偏大的缺陷,利用基于超球面采样变换(SSUT)的UKF算法产生重要性概率密度函数,与序贯重要性再采样(SIR)结合,并引入粒子群优化,形成一种新的粒子滤波算法.对称分布UT变换的sigma点为2n+1个,而SSUT变换为n+2个.新算法利用SSUT变换减少了采样点的个数,通过混合建议分布进一步减少了计算量,使计算效率得到了明显的改善.仿真结果表明,该算法滤波精度优于扩展卡尔曼粒子滤波,而与标准UPF相当,计算效率明显高于标准UPF算法.
关键词
粒子滤波
无迹卡尔曼粒子滤波
超
球面
采样
无迹
变换
建议
分布
粒子群优化
Keywords
particle filter
unscented particle filter
spherical simplex unscented transformation
proposal distribution
particle swarm optimization
分类号
V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
在线阅读
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多敏感器联邦SSUKF融合姿态确定算法
范春石
张高飞
孙剑
孟子阳
尤政
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2009
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
简化SSUKF在车载SINS行进间对准中的应用
贾继超
李岁劳
夏家和
冷月香
肖春雨
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2010
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于SSUKF的粒子滤波算法研究
杨萌
郝燕玲
高伟
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
3
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职称材料
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