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超声波绝对定位的全方位移动机械手导航研究
被引量：
4
1
作者
赵杰
蒋林
+1 位作者
闫继宏
朱延河
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第3期337-341,共5页
为提高全方位移动机械手(ODMM)导航的效率和精度,提出了基于超声波绝对定位的导航策略,策略包括绝对定位的奔向目标行为与避障行为.相对于传统的导航策略,该策略的优势在于可以时时精确定位,时时调整自己的航向与速度.同时,提出采用单...
为提高全方位移动机械手(ODMM)导航的效率和精度,提出了基于超声波绝对定位的导航策略,策略包括绝对定位的奔向目标行为与避障行为.相对于传统的导航策略,该策略的优势在于可以时时精确定位,时时调整自己的航向与速度.同时,提出采用单冗余信息融合(FSRI)法来提高超声波的绝对定位精度,并将基于FSRI法的绝对定位应用到ODMM导航上.仿真与实验结果证明,基于超声波绝对定位的导航算法是正确的,可大大提高ODMM的导航效率和精度.
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关键词
超声波绝对定位
导航策略
奔向目标行为
避障行为
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职称材料
题名
超声波绝对定位的全方位移动机械手导航研究
被引量：
4
1
作者
赵杰
蒋林
闫继宏
朱延河
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第3期337-341,共5页
基金
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z245)
文摘
为提高全方位移动机械手(ODMM)导航的效率和精度,提出了基于超声波绝对定位的导航策略,策略包括绝对定位的奔向目标行为与避障行为.相对于传统的导航策略,该策略的优势在于可以时时精确定位,时时调整自己的航向与速度.同时,提出采用单冗余信息融合(FSRI)法来提高超声波的绝对定位精度,并将基于FSRI法的绝对定位应用到ODMM导航上.仿真与实验结果证明,基于超声波绝对定位的导航算法是正确的,可大大提高ODMM的导航效率和精度.
关键词
超声波绝对定位
导航策略
奔向目标行为
避障行为
Keywords
ultrasonic-absolute-positioning
navigation strategy
move-to-goal behavior
avoidobstacle behavior
分类号
TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
超声波绝对定位的全方位移动机械手导航研究
赵杰
蒋林
闫继宏
朱延河
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
4
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