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一种超冗余机械手设计与分析
被引量：
1
1
作者
马翔宇
杨武成
+1 位作者
张迎伟
李阿为
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2018年第3期117-122,共6页
针对抗震救灾中救援机械设备的低灵活性等问题,提出设计一种超冗余7自由度救援型机械手,由腰部装置、上臂机构、小臂机构、手部机构等部件构成,腰部机构由连杆折叠升降机构组成,小臂部分包含伸缩构件,以增加机械手的作业运转的空间范围...
针对抗震救灾中救援机械设备的低灵活性等问题,提出设计一种超冗余7自由度救援型机械手,由腰部装置、上臂机构、小臂机构、手部机构等部件构成,腰部机构由连杆折叠升降机构组成,小臂部分包含伸缩构件,以增加机械手的作业运转的空间范围,末端执行机构采用单杆式液压能转换缸体来实现;进而,基于矢量积法对所设计的超冗余机械手进行雅克比矩阵计算,求解相关数学模型;基于MATLAB仿真软件,求解三维可视化和工作空间云图,并采用UG软件对其进行运动仿真,仿真试验表明:该机械手的设计满足所设计的要求,对救援型机械手具有一定的参考价值。
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关键词
超冗余机械手
工作空间
运动学分析
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职称材料
题名
一种超冗余机械手设计与分析
被引量：
1
1
作者
马翔宇
杨武成
张迎伟
李阿为
机构
西安航空学院机械工程学院
西安航空学院机电技术研究所
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2018年第3期117-122,共6页
基金
陕西省教育厅科研计划资助项目(17JK0396)
西安航空学院校级科研基金项目(2017KY1113
2014KY1207)
文摘
针对抗震救灾中救援机械设备的低灵活性等问题,提出设计一种超冗余7自由度救援型机械手,由腰部装置、上臂机构、小臂机构、手部机构等部件构成,腰部机构由连杆折叠升降机构组成,小臂部分包含伸缩构件,以增加机械手的作业运转的空间范围,末端执行机构采用单杆式液压能转换缸体来实现;进而,基于矢量积法对所设计的超冗余机械手进行雅克比矩阵计算,求解相关数学模型;基于MATLAB仿真软件,求解三维可视化和工作空间云图,并采用UG软件对其进行运动仿真,仿真试验表明:该机械手的设计满足所设计的要求,对救援型机械手具有一定的参考价值。
关键词
超冗余机械手
工作空间
运动学分析
Keywords
super-redundant manipulator
work-space
kinematics analysis
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种超冗余机械手设计与分析
马翔宇
杨武成
张迎伟
李阿为
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2018
1
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