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基于动力学耦合模型的超冗余振动台解耦控制
被引量：
3
1
作者
魏巍
杨志东
韩俊伟
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第4期124-130,共7页
超冗余振动台在带负载工作时,由于负载的偏心,其动力学模型中的质量矩阵为非对角矩阵,各个自由度之间出现动力学耦合现象.文中通过建立液压系统的非线性模型和基于空间力系分析的动力学耦合模型,得到了整体动力学仿真模型;根据动力学耦...
超冗余振动台在带负载工作时,由于负载的偏心,其动力学模型中的质量矩阵为非对角矩阵,各个自由度之间出现动力学耦合现象.文中通过建立液压系统的非线性模型和基于空间力系分析的动力学耦合模型,得到了整体动力学仿真模型;根据动力学耦合模型引入耦合力观测器,经过雅可比矩阵变换,将耦合力分解到各液压作动器上,视耦合力为液压系统的干扰力进行控制.在对液压系统线性化分析的基础上,确定了干扰力的顺馈补偿控制策略.仿真结果表明:该解耦控制策略可以有效减小各自由度之间的耦合,实现对超冗余振动台的解耦控制.
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关键词
超冗余振动台
解耦控制
动力学耦合
干扰力补偿
电液伺服系统
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职称材料
超冗余液压振动台的模态空间解耦控制
被引量：
6
2
作者
魏巍
杨志东
韩俊伟
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期48-53,共6页
为解决超冗余振动台在带负载工作时自由度间出现耦合运动的现象,提出一种基于模态空间的解耦控制策略.建立液压伺服系统的线性化模型,将液压缸视为液压弹簧,分析超冗余振动台的振动模态方程;通过标准模态矩阵及其逆矩阵,将超冗余振动台...
为解决超冗余振动台在带负载工作时自由度间出现耦合运动的现象,提出一种基于模态空间的解耦控制策略.建立液压伺服系统的线性化模型,将液压缸视为液压弹簧,分析超冗余振动台的振动模态方程;通过标准模态矩阵及其逆矩阵,将超冗余振动台由自由度空间转到无耦合的模态空间进行控制;在模态空间应用三状态反馈控制,通过极点配置,实现自由度间的解耦控制.仿真结果表明,该模态解耦控制策略在时域和频域内均可有效降低超冗余振动台自由度间的动力学耦合,提高位姿的跟踪精度.
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关键词
模态控制
动力学解耦
三状态反馈
超冗余振动台
电液伺服系统
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职称材料
题名
基于动力学耦合模型的超冗余振动台解耦控制
被引量：
3
1
作者
魏巍
杨志东
韩俊伟
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第4期124-130,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51205077)
文摘
超冗余振动台在带负载工作时,由于负载的偏心,其动力学模型中的质量矩阵为非对角矩阵,各个自由度之间出现动力学耦合现象.文中通过建立液压系统的非线性模型和基于空间力系分析的动力学耦合模型,得到了整体动力学仿真模型;根据动力学耦合模型引入耦合力观测器,经过雅可比矩阵变换,将耦合力分解到各液压作动器上,视耦合力为液压系统的干扰力进行控制.在对液压系统线性化分析的基础上,确定了干扰力的顺馈补偿控制策略.仿真结果表明:该解耦控制策略可以有效减小各自由度之间的耦合,实现对超冗余振动台的解耦控制.
关键词
超冗余振动台
解耦控制
动力学耦合
干扰力补偿
电液伺服系统
Keywords
hyper-redundant shaking table
decoupling control
dynamic coupling
disturbance force compensation
electro-hydraulic servo system
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
超冗余液压振动台的模态空间解耦控制
被引量：
6
2
作者
魏巍
杨志东
韩俊伟
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期48-53,共6页
基金
国家自然科学基金(51205077)
文摘
为解决超冗余振动台在带负载工作时自由度间出现耦合运动的现象,提出一种基于模态空间的解耦控制策略.建立液压伺服系统的线性化模型,将液压缸视为液压弹簧,分析超冗余振动台的振动模态方程;通过标准模态矩阵及其逆矩阵,将超冗余振动台由自由度空间转到无耦合的模态空间进行控制;在模态空间应用三状态反馈控制,通过极点配置,实现自由度间的解耦控制.仿真结果表明,该模态解耦控制策略在时域和频域内均可有效降低超冗余振动台自由度间的动力学耦合,提高位姿的跟踪精度.
关键词
模态控制
动力学解耦
三状态反馈
超冗余振动台
电液伺服系统
Keywords
modal control
dynamic decoupling control
three-variable feedback control
hyper-redundantshaking table
electro-hydraulic servo system
分类号
TH242.2 [机械工程—机械制造及自动化]
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1
基于动力学耦合模型的超冗余振动台解耦控制
魏巍
杨志东
韩俊伟
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
3
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职称材料
2
超冗余液压振动台的模态空间解耦控制
魏巍
杨志东
韩俊伟
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
6
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