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下肢外骨骼动力学分析与控制策略研究
被引量：
2
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作者
刘金宏
杨丽红
《农业装备与车辆工程》
2020年第2期109-114,共6页
针对流水线工人工作时需要长时间处于重复单一地站起、蹲下作业的姿态,关节、脊椎受损严重的问题,设计了一款结构轻巧、穿戴方便、安全舒适的下肢外骨骼起蹲系统。为了实现下肢外骨骼人机跟随系统的有效控制,简化模型后采用拉格朗日方...
针对流水线工人工作时需要长时间处于重复单一地站起、蹲下作业的姿态,关节、脊椎受损严重的问题,设计了一款结构轻巧、穿戴方便、安全舒适的下肢外骨骼起蹲系统。为了实现下肢外骨骼人机跟随系统的有效控制,简化模型后采用拉格朗日方法建立系统数学模型并进行动力学分析,最后运用迭代学习控制算法对外骨骼的控制策略进行了研究,并进行仿真实验。结果表明,外骨骼系统与人体运动之间的跟随误差可以得到有效控制,验证了此方法的可行性,同时也为进一步研究外骨骼系统提供了良好的理论依据和方法参考。
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关键词
外骨骼
起蹲运动
动力学
迭代学习
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题名
下肢外骨骼动力学分析与控制策略研究
被引量：
2
1
作者
刘金宏
杨丽红
机构
上海理工大学机械工程学院
出处
《农业装备与车辆工程》
2020年第2期109-114,共6页
文摘
针对流水线工人工作时需要长时间处于重复单一地站起、蹲下作业的姿态,关节、脊椎受损严重的问题,设计了一款结构轻巧、穿戴方便、安全舒适的下肢外骨骼起蹲系统。为了实现下肢外骨骼人机跟随系统的有效控制,简化模型后采用拉格朗日方法建立系统数学模型并进行动力学分析,最后运用迭代学习控制算法对外骨骼的控制策略进行了研究,并进行仿真实验。结果表明,外骨骼系统与人体运动之间的跟随误差可以得到有效控制,验证了此方法的可行性,同时也为进一步研究外骨骼系统提供了良好的理论依据和方法参考。
关键词
外骨骼
起蹲运动
动力学
迭代学习
Keywords
exoskeleton
squatting-standing
dynamics
iterative learning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
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1
下肢外骨骼动力学分析与控制策略研究
刘金宏
杨丽红
《农业装备与车辆工程》
2020
2
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