带相关噪声多传感器系统的事件触发贯序和分布式融合估计 被引量：2

1

作者 王妮 孙书利 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2021年第2期60-67,共8页

对带相关噪声的多传感器系统,研究了事件触发的贯序和分布式融合估计算法。不同传感器之间的观测噪声同时刻相关,并与过程噪声一步相关。为了节省通信能耗,采用了事件触发传输机制,该机制依赖于每个传感器当前的观测值和上一个触发时刻... 对带相关噪声的多传感器系统,研究了事件触发的贯序和分布式融合估计算法。不同传感器之间的观测噪声同时刻相关,并与过程噪声一步相关。为了节省通信能耗,采用了事件触发传输机制,该机制依赖于每个传感器当前的观测值和上一个触发时刻的观测值。在事件触发条件下,提出了在线性最小方差意义上的最优贯序融合和分布式融合估计算法。所提出的贯序融合算法可以根据传感器观测数据到达滤波器的顺序进行实时处理,具有较小的计算负担。所提出的分布式融合算法可以对传感器观测数据进行并行处理,具有更好的可靠性。两种算法与事件触发集中融合算法具有相同的估计精度。仿真结果验证了算法的有效性。 展开更多

关键词 事件触发机制 贯序融合 分布式融合 多传感器系统 噪声相关

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基于多传感器的序贯式融合有限域H∞滤波方法 被引量：16

2

作者 冯肖亮 文成林 +2 位作者 刘伟峰 李晓芳 徐立中 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期1523-1532,共10页

与集中式和分布式融合滤波器相比,序贯式融合滤波器不仅保证了估计精度相同,而且在对测量值即到达即滤波、部分测量值缺失等方面都具有灵活性、自适应性和实时性等特点.为此,本文针对一类噪声能量有界的多传感器动态系统,给出了一种序... 与集中式和分布式融合滤波器相比,序贯式融合滤波器不仅保证了估计精度相同,而且在对测量值即到达即滤波、部分测量值缺失等方面都具有灵活性、自适应性和实时性等特点.为此,本文针对一类噪声能量有界的多传感器动态系统,给出了一种序贯式融合有限域H∞滤波器.首先,利用测量值扩维的方法,给出一种集中式融合有限域H∞滤波器;然后,利用H∞滤波的性能指标与二次型不等式之间、以及Hilbert空间二次型的稳定点与Krein空间正交投影之间等的对应关系,构造出一种序贯式融合有限域H∞滤波器;最后,从理论与数值仿真两方面验证了新滤波器与集中式融合有限域H∞滤波器的性能等价性. 展开更多

关键词 融合估计 序贯式融合 有限域H ∞滤波 KREIN空间

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基于无迹粒子PHD滤波的序贯融合算法 被引量：10

3

作者 孟凡彬 郝燕玲 +1 位作者 张崇猛 周卫东 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期30-34,共5页

针对在杂波、漏检和非线性情况下,粒子概率假设密度滤波(particle probability hypothesis density filter,P-PHDF)算法估计精度不高、滤波发散及粒子退化等问题,提出了一种基于无迹粒子概率假设密度滤波(unscented particle-PHDF,UP-PH... 针对在杂波、漏检和非线性情况下,粒子概率假设密度滤波(particle probability hypothesis density filter,P-PHDF)算法估计精度不高、滤波发散及粒子退化等问题,提出了一种基于无迹粒子概率假设密度滤波(unscented particle-PHDF,UP-PHDF)的序贯融合算法。利用无迹粒子滤波(unscented particle filter,UPF)实现PHDF,由UKF算法得到更好更优的重要性密度函数并从中采样,使粒子的分布更接近多目标概率假设密度分布;另外,为进一步提高滤波算法的性能,实现基于雷达和红外传感器的UP-PHDF序贯融合算法,通过两传感器交替滤波保证目标状态的可观测性。在复杂环境下,仿真结果表明该算法的估计精度和稳定性明显优于单传感器P-PHDF算法。 展开更多

关键词 随机有限集 多目标跟踪 无迹粒子滤波 概率假设密度滤波 序贯融合

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基于平方根CKF的多传感器序贯式融合跟踪算法 被引量：8

4

作者 刘华 吴文 王世元 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第7期1494-1498,共5页

为了提高非线性序贯式融合跟踪算法的精度,提出了基于平方根容积卡尔曼滤波器的多传感器序贯式融合跟踪算法。该算法使用三阶容积数值积分原则计算非线性过程的均值和方差,克服了扩展卡尔曼滤波器存在的滤波精度低及平方根无迹卡尔曼滤... 为了提高非线性序贯式融合跟踪算法的精度,提出了基于平方根容积卡尔曼滤波器的多传感器序贯式融合跟踪算法。该算法使用三阶容积数值积分原则计算非线性过程的均值和方差,克服了扩展卡尔曼滤波器存在的滤波精度低及平方根无迹卡尔曼滤波器存在的参数复杂的缺点。同时,在滤波递归过程中以协方差平方根矩阵代替协方差矩阵,这样确保了滤波算法的数值稳定性,提高了跟踪的精度。最后用已知弹道系数的再入段弹道跟踪模型对所提算法的性能进行仿真测试。仿真结果表明,所提算法具有很好的跟踪性能,是一种有效的非线性序贯式融合跟踪算法。 展开更多

关键词 多传感器 序贯式融合 平方根容积卡尔曼滤波器 再入段

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基于IEK-PF的多传感器序贯融合跟踪 被引量：2

5

作者 李骞 冯金富 +2 位作者 彭志专 鲁卿 梁晓龙 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第9期2531-2533,2538,共4页

针对粒子滤波中得到优化的重要性密度函数比较困难的问题,将迭代扩展卡尔曼滤波和序贯融合与粒子滤波相结合,应于雷达和红外多传感器目标融合跟踪。利用基于迭代扩展卡尔曼滤波的序贯融合算法得到的系统状态更新矩阵和误差协方差矩阵来... 针对粒子滤波中得到优化的重要性密度函数比较困难的问题,将迭代扩展卡尔曼滤波和序贯融合与粒子滤波相结合,应于雷达和红外多传感器目标融合跟踪。利用基于迭代扩展卡尔曼滤波的序贯融合算法得到的系统状态更新矩阵和误差协方差矩阵来构造粒子滤波的重要性密度函数,使重要性密度函数能够融入最新观测信息的同时,更加符合真实状态的后验概率分布。仿真结果表明基于序贯融合的迭代扩展卡尔曼粒子滤波(IEK-PF)能提高状态估计的精度。 展开更多

关键词 机动目标跟踪 序贯融合 重要性密度函数 迭代扩展卡尔曼粒子滤

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基于IEPF序贯融合的多传感器管理方法 被引量：2

6

作者 黄俊 于雷 +1 位作者 李骞 张斌 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2010年第8期71-74,共4页

针对主被动传感器信息融合的特点,提出了一种在IEPF序贯融合基础上进行传感器管理的方法。工程常采用的传统扩展卡尔曼滤波融合算法滤波精度不高,因此结合采用了粒子滤波方法。先对主被动传感器采用迭代扩展卡尔曼滤波集中式序贯融合,... 针对主被动传感器信息融合的特点,提出了一种在IEPF序贯融合基础上进行传感器管理的方法。工程常采用的传统扩展卡尔曼滤波融合算法滤波精度不高,因此结合采用了粒子滤波方法。先对主被动传感器采用迭代扩展卡尔曼滤波集中式序贯融合,利用融合后的信息进行粒子更新,提高滤波精度,在此基础上采用分辨力增益的方法对传感器进行管理。仿真结果表明该方法能够提高对目标的跟踪精度,增强多传感器对环境变化的适应能力。 展开更多

关键词 迭代扩展卡尔曼粒子滤波 序贯融合 分辨力增益 传感器管理

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基于时空序贯融合的TBM拦截效果评估 被引量：1

7

作者 王宇晨 胡晓伟 李伟龙 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2015年第2期100-104,共5页

基于时空信息进行了TBM拦截效果评估的研究。首先分析了拦截效果评估信息的特征,建立了TBM拦截效果评估流程;在此基础上提出了基于"空间特征级-时间决策级"思想的序贯融合评估模型;融合评估算法中,空间域选取模糊神经网络进... 基于时空信息进行了TBM拦截效果评估的研究。首先分析了拦截效果评估信息的特征,建立了TBM拦截效果评估流程;在此基础上提出了基于"空间特征级-时间决策级"思想的序贯融合评估模型;融合评估算法中,空间域选取模糊神经网络进行特征级融合,时间域选取D-S证据理论完成决策级融合,空间特征级融合模糊神经网络的各层映射函数分别由模糊隶属函数和采用贝叶斯网络的方法来获取;最后通过实验仿真了评估流程,验证了融合评估模型及融合算法的有效性。 展开更多

关键词 拦截效果评估 时空序贯融合 模糊神经网络 证据理论 贝叶斯网络

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基于MIMO-FNN模型的弹道导弹目标时空序贯融合识别方法

8

作者 李昌玺 周焰 +2 位作者 林菡 李灵芝 郭戈 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期1138-1144,共7页

针对传统弹道导弹(BM)目标时空序贯融合识别算法识别效率低、抗噪性能差的缺点,提出了一种基于多输入多输出模糊神经网络(MIMO-FNN)模型的BM目标时空序贯融合识别方法.该方法首先根据多层融合的思想,结合神经网络和模糊理论,提出了多传... 针对传统弹道导弹(BM)目标时空序贯融合识别算法识别效率低、抗噪性能差的缺点,提出了一种基于多输入多输出模糊神经网络(MIMO-FNN)模型的BM目标时空序贯融合识别方法.该方法首先根据多层融合的思想,结合神经网络和模糊理论,提出了多传感器多特征MIMO-FNN模型;其次,在此基础上,将当前时刻的融合结果与下一时刻的融合结果再融合,得到此时刻时空序贯融合识别结果,并将其与识别门限比较,直到满足识别门限要求,时空序贯融合识别结束,并做出决策;最后通过实验验证了所提模型的有效性和良好的抗噪性. 展开更多

关键词 多输入多输出 模糊神经网络 弹道导弹 时空序贯融合 目标识别

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一类噪声相关多传感器系统的新型序贯式融合滤波 被引量：3

9

作者 宁涛 文成林 +1 位作者 杨艳萍 冯肖亮 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期208-213,共6页

对于过程噪声与观测噪声一步互相关、各观测噪声一步自相关的多传感器融合滤波问题,提出了一种新的低维序贯式融合滤波算法.基于低阶迭代正交变换的思想提出了解相关的方法,将观测方程经过等价改写去除系统噪声的相关性,然后依据序贯滤... 对于过程噪声与观测噪声一步互相关、各观测噪声一步自相关的多传感器融合滤波问题,提出了一种新的低维序贯式融合滤波算法.基于低阶迭代正交变换的思想提出了解相关的方法,将观测方程经过等价改写去除系统噪声的相关性,然后依据序贯滤波的思想,依次处理到达融合中心的观测信息,进而得到一类实时序贯式融合滤波算法.整个推导过程在线性最小均方误差意义下严格进行,能够实现系统状态的最优融合估计.最后的仿真验证了新算法在处理上述噪声相关问题上的最优性. 展开更多

关键词 序贯式融合滤波 噪声相关 多传感器系统

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基于多传感器融合的机动目标速度估计方法 被引量：1

10

作者 翟方超 曾庆化 +1 位作者 易楠 靳子琪 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第5期440-447,共8页

针对传统机载对地目标速度估计算法精度低、不能适应目标机动和量测异常等问题,提出了一种基于多传感器融合的机动目标速度估计方法(MFVE)。首先,根据机载光电系统的特性设计了两种传感器组合,建立修正球坐标系(MSC)下的运动学模型和量... 针对传统机载对地目标速度估计算法精度低、不能适应目标机动和量测异常等问题,提出了一种基于多传感器融合的机动目标速度估计方法(MFVE)。首先,根据机载光电系统的特性设计了两种传感器组合,建立修正球坐标系(MSC)下的运动学模型和量测模型;然后,设计了一种改进的强跟踪滤波器机动目标跟踪算法,使用卡方检验对目标机动和量测异常进行检测,通过多重渐消因子实现目标机动时的自适应参数调整,增强了算法的鲁棒性;最后,设计了一种多传感器序贯融合滤波算法,实现对目标速度的精确估计。为了评估该方法的性能,针对多种目标及载机运动情况和传感器量测情况进行仿真和试飞验证。仿真试验结果表明,该方法在目标机动以及部分传感器量测异常等实际场景中相对现有算法表现出良好的性能,对匀速目标的测速均方根误差为0.11 m/s,对机动目标的测速均方根误差为0.48 m/s,相对现有算法提升23%以上;试飞实验结果表明,该方法对匀速目标的测速均方根误差为0.22 m/s,对机动目标的测速均方根误差为0.45 m/s。 展开更多

关键词 速度估计 强跟踪滤波 序贯融合 修正球坐标系

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基于有偏卡尔曼的多传感器数据融合研究 被引量：12

11

作者 岳元龙 陈亚南 +1 位作者 孙钦 左信 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2022年第1期82-86,共5页

推导出偏参数为矩阵形式的有偏卡尔曼滤波(BKF)的完整迭代过程,该算法在均方误差条件下优于卡尔曼滤波(KF),可以进一步提高估计的精度。将BKF与多传感器融合算法中的扩维融合和序贯式融合相结合,推导出多传感器扩维有偏卡尔曼滤波和多... 推导出偏参数为矩阵形式的有偏卡尔曼滤波(BKF)的完整迭代过程,该算法在均方误差条件下优于卡尔曼滤波(KF),可以进一步提高估计的精度。将BKF与多传感器融合算法中的扩维融合和序贯式融合相结合,推导出多传感器扩维有偏卡尔曼滤波和多传感器序贯有偏卡尔曼滤波算法,并从理论上证明了多传感器序贯BKF融合在均方误差条件下优于扩维BKF融合。仿真实验结果表明:在均方误差条件下,多传感器扩维BKF融合和序贯BKF融合优于扩维KF融合和序贯KF融合,序贯BKF融合优于扩维BKF融合。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波 数据融合 有偏估计 多传感器融合 序贯融合 扩维融合

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多传感器集中式增量卡尔曼滤波融合算法 被引量：11

12

作者 马丽丽 张曼 陈金广 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第11期229-232,255,共5页

在单个传感器的状态估计系统中,标准的增量卡尔曼滤波方法可以有效消除量测系统误差。对于多传感器情况,标准算法失效。针对该问题,提出了多传感器集中式增量卡尔曼滤波融合算法,即:增量卡尔曼滤波的扩维融合算法和增量卡尔曼滤波的序... 在单个传感器的状态估计系统中,标准的增量卡尔曼滤波方法可以有效消除量测系统误差。对于多传感器情况,标准算法失效。针对该问题,提出了多传感器集中式增量卡尔曼滤波融合算法,即:增量卡尔曼滤波的扩维融合算法和增量卡尔曼滤波的序贯融合算法。在标准增量卡尔曼滤波算法的基础上,结合扩维融合和序贯融合的思想来实现多传感器数据的融合。实验结果表明,当存在量测系统误差时,提出的集中式融合算法与传统的集中式融合算法相比,提高了滤波精度,并且能够成功地消除量测系统误差。 展开更多

关键词 多传感器数据融合 增量卡尔曼滤波 扩维融合 序贯融合 量测系统误差

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联合雷达与光电设备的破裂航迹关联方法

13

作者 张家琦 刘芳 +2 位作者 曾操 陶海红 赵诗华 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第9期2862-2869,共8页

针对雷达多普勒盲区、低检测概率、弱小慢目标等因素导致的航迹破裂问题,提出一种联合雷达与光电设备的破裂航迹关联方法。首先,由于空间坐标变换会导致各传感器的误差分布发生变化,推导雷达与光电设备量测信息的坐标变换误差的均值与... 针对雷达多普勒盲区、低检测概率、弱小慢目标等因素导致的航迹破裂问题,提出一种联合雷达与光电设备的破裂航迹关联方法。首先,由于空间坐标变换会导致各传感器的误差分布发生变化,推导雷达与光电设备量测信息的坐标变换误差的均值与协方差矩阵。其次,在所提的多维分配算法中同时考虑航迹运动特性与异源传感器的量测信息,以实现破裂航迹的重新关联。最后,按照破裂航迹关联结果构建状态模型集,并将之带入到异源融合序贯滤波模块,实现重连航迹的跟踪。所提方法能够显著提高航迹的稳定性与跟踪精度。 展开更多

关键词 雷达 光电设备 破裂航迹关联 量测误差 异源融合序贯滤波模块

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考虑相关噪声与网络延迟的多传感器数据融合（英文）

14

作者 张善凯 朱翠 +1 位作者 苏中 戴娟 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第12期2617-2625,共9页

针对多传感器系统中存在的相关噪声以及网络延迟问题,提出了一种带有缓存器的序贯式融合滤波算法。利用正交迭代法解除了噪声之间的相关性。针对不可靠网络导致的延迟甚至丢包问题,引入缓存器存储量测值,并在缓存器中利用时间戳对量测... 针对多传感器系统中存在的相关噪声以及网络延迟问题,提出了一种带有缓存器的序贯式融合滤波算法。利用正交迭代法解除了噪声之间的相关性。针对不可靠网络导致的延迟甚至丢包问题,引入缓存器存储量测值,并在缓存器中利用时间戳对量测值进行重新排序。在此基础上提出了一种新型低维序贯式融合滤波算法,相比于传统的序贯融合算法具有更好的估计性能,同时能有效降低噪声相关和网络延时对系统性能造成的影响。最后仿真验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 相关噪声 通信延迟 正交变换 缓存器 序贯式融合滤波器

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小区域防空作战空情信息处理方法研究

15

作者 石德乾 薛平贞 +1 位作者 杨维 王越 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2020年第4期23-26,31,共5页

针对小区域防空作战的特点,分析了防空武器对空情信息的处理流程,研究了航迹滤波、航迹关联和航迹融合算法。采用三阶最小二乘算法对航迹进行滤波处理,完成航迹的时空配准;采用模糊聚类的方法进行航迹关联,并提出了解决关联多义性的处... 针对小区域防空作战的特点,分析了防空武器对空情信息的处理流程,研究了航迹滤波、航迹关联和航迹融合算法。采用三阶最小二乘算法对航迹进行滤波处理,完成航迹的时空配准;采用模糊聚类的方法进行航迹关联,并提出了解决关联多义性的处理方法;采用序贯式融合算法完成航迹的融合。仿真结果表明,该空情信息处理法方法具有关联正确率高、融合精度好的优点,在小区域防空作战中具有潜在的应用价值。 展开更多

关键词 最小二乘 模糊聚类 序贯式融合 关联多义性

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