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基于虚拟支点倒立摆模型的双足机器人质心轨迹规划
1
作者
赵九洲
居鹤华
王恒
《江南大学学报（自然科学版）》
CAS
2013年第5期541-547,共7页
针对传统的双足机器人在摆动相机械能起伏较大,其能耗远高于人类的步行模式的问题,提出了一种基于虚拟支点倒立摆被动特性的双足机器人步态规划方法,在保证摆动阶段机械能近似守恒的前提下,同时保证压力中心点能够从脚跟移动到前脚掌,...
针对传统的双足机器人在摆动相机械能起伏较大,其能耗远高于人类的步行模式的问题,提出了一种基于虚拟支点倒立摆被动特性的双足机器人步态规划方法,在保证摆动阶段机械能近似守恒的前提下,同时保证压力中心点能够从脚跟移动到前脚掌,与人类步行的地面反力特性接近;为解决倒立摆微分方程没有初等解的问题,提出用线性倒立摆方程估算摆动角度。数值仿真结果表明,该方法在与人接近的步行参数下获得的运动模式其效率远高于传统方法。
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关键词
双足机器人
虚拟支点倒立摆
质心轨迹规划
零力矩点
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题名
基于虚拟支点倒立摆模型的双足机器人质心轨迹规划
1
作者
赵九洲
居鹤华
王恒
机构
北京工业大学深空机器人研究中心
出处
《江南大学学报（自然科学版）》
CAS
2013年第5期541-547,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61210306067/F030115)
文摘
针对传统的双足机器人在摆动相机械能起伏较大,其能耗远高于人类的步行模式的问题,提出了一种基于虚拟支点倒立摆被动特性的双足机器人步态规划方法,在保证摆动阶段机械能近似守恒的前提下,同时保证压力中心点能够从脚跟移动到前脚掌,与人类步行的地面反力特性接近;为解决倒立摆微分方程没有初等解的问题,提出用线性倒立摆方程估算摆动角度。数值仿真结果表明,该方法在与人接近的步行参数下获得的运动模式其效率远高于传统方法。
关键词
双足机器人
虚拟支点倒立摆
质心轨迹规划
零力矩点
Keywords
biped robot
virtual pivot inverted pendulum
COM trajectory planning
ZMP
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于虚拟支点倒立摆模型的双足机器人质心轨迹规划
赵九洲
居鹤华
王恒
《江南大学学报（自然科学版）》
CAS
2013
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