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基于模糊RBF滑模控制的被动式电液负载模拟器力加载策略研究
1
作者 李航 罗小辉 曹树平 《机床与液压》 北大核心 2025年第12期98-105,共8页
针对大负载工作条件以及系统中存在的舵机运动干扰等问题,以300 kN惯性负载被动式电液负载模拟器为研究对象,在扰动频率不低于2 Hz的工况下开展力加载精度提升试验。考虑实际工作过程中非线性因素与不确定性因素的影响,建立系统非线性... 针对大负载工作条件以及系统中存在的舵机运动干扰等问题,以300 kN惯性负载被动式电液负载模拟器为研究对象,在扰动频率不低于2 Hz的工况下开展力加载精度提升试验。考虑实际工作过程中非线性因素与不确定性因素的影响,建立系统非线性数学模型;基于神经网络能够逼近任意非线性函数的优势,结合滑模控制理论与模糊RBF神经网络算法,设计一种模糊RBF滑模控制器,通过模糊RBF神经网络输出值对滑模控制律中的未知项进行估计补偿,使模糊RBF滑模控制器不再依赖系统的准确参数;根据Lyapunov稳定性理论得到神经网络学习率,并证明控制器的稳定性;最后在MATLAB/Simulink环境下搭建数值仿真平台进行仿真试验。结果表明:与PID控制器、RBF神经网络滑模控制器相比,所设计的模糊RBF滑模控制器具有优良的力加载跟踪效果以及良好的抗干扰能力。 展开更多
关键词 电液负载模拟 非线性模型 滑模控制 模糊RBF神经网络 加载精度
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基于ADRC的电动负载模拟器控制方法
2
作者 符伟鹏 陈机林 +2 位作者 桂林 肖顺志 季强 《兵工自动化》 北大核心 2025年第5期90-93,共4页
为解决针对某火炮负载模拟器平台在加载过程中产生的扰动力矩严重干扰系统稳定性和加载精度问题,提出一种基于自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)的电动负载模拟器控制方法。通过“扩张观测器”估计“总和扰动”并... 为解决针对某火炮负载模拟器平台在加载过程中产生的扰动力矩严重干扰系统稳定性和加载精度问题,提出一种基于自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)的电动负载模拟器控制方法。通过“扩张观测器”估计“总和扰动”并进行反馈补偿,从而实现系统良好的抗干扰能力,降低系统对于精确系统模型的依赖;设计ADRC控制器,建立控制系统和仿真模型,并进行Matlab/Simulink仿真。仿真结果表明,该控制系统对电动负载模拟器的控制具有可行性。 展开更多
关键词 自抗扰控制 扩张观测器 负载模拟 电机控制
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基于PSO-BP-PID的动力系统动态负载模拟研究
3
作者 彭达 孙晓帮 张华成 《农业装备与车辆工程》 2025年第7期99-105,共7页
为提升汽车动力台架实验中道路行驶动态负载模拟精度,提出PSO算法与BP神经网络PID控制的复合策略用于负载模拟控制。基于MATLAB/Simulink构建电动汽车动力总成及台架系统动力学模型,采用转速与转矩复合控制;通过BP神经网络实时自适应优... 为提升汽车动力台架实验中道路行驶动态负载模拟精度,提出PSO算法与BP神经网络PID控制的复合策略用于负载模拟控制。基于MATLAB/Simulink构建电动汽车动力总成及台架系统动力学模型,采用转速与转矩复合控制;通过BP神经网络实时自适应优化PID参数构建BP-PID控制算法,再引入PSO算法对BP神经网络初始权值和PID参数基准全局寻优,形成PSO-BP-PID控制算法。搭建HIL测试系统验证表明,该策略较传统PID控制显著增强系统稳定性,提升响应速度与模拟精度,为高精度负载模拟提供参考方案。 展开更多
关键词 台架控制 动态负载模拟 BP神经网络 粒子群优化算法
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电动汽车驱动电机与负载模拟系统建模及电弧故障仿真研究 被引量:5
4
作者 杨凯 庄宏航 +2 位作者 董毓利 张认成 涂然 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期237-245,共9页
电弧故障是引发电动汽车电气火灾的重要原因之一。电动汽车行驶工况复杂,电机及其驱动系统电压高、电流大,且其电弧故障随机性强、隐蔽性高导致真车故障实验难以开展,因此提出一种借助小功率电机与负载系统模拟故障的方法,以便快速开展... 电弧故障是引发电动汽车电气火灾的重要原因之一。电动汽车行驶工况复杂,电机及其驱动系统电压高、电流大,且其电弧故障随机性强、隐蔽性高导致真车故障实验难以开展,因此提出一种借助小功率电机与负载系统模拟故障的方法,以便快速开展大量实验,研究电弧故障特性。首先,在电动汽车负载转矩计算和等效缩放的基础上搭建了模拟实验平台,采集三相永磁同步电机线路串联电弧故障电流。其次,运用MATLAB软件构建空间矢量脉宽调制控制的电动汽车驱动电机与负载模拟系统,引入Cassie电弧故障模型并进行改进,对电动汽车三相永磁同步电机线路串联电弧故障展开仿真分析。最后,采用基于平肩宽度占比和小波包分解能量占比的特征提取方法,将仿真数据与实测数据进行比较并定量评价。结果表明,所提出的高斯电弧故障复合模型的相对平均误差最小,仅为7.6%。所构建的仿真系统可有效模拟实际线路的电弧故障,对电动汽车电气火灾的防控具有重要意义。 展开更多
关键词 电动汽车 驱动电机 负载模拟 电弧故障 模型评价
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船舶舵机电液负载模拟液压系统建模与分析 被引量:4
5
作者 魏永海 门晓强 《液压与气动》 北大核心 2024年第10期180-188,共9页
针对多余力影响电液负载模拟装置精度和动态特性的问题,搭建电液负载模拟液压系统,并基于电液伺服阀和液压缸的数学模型,构建电液负载模拟装置的阀控液压缸位置伺服系统及力伺服系统的数学模型。采用AMESim软件对电液负载模拟液压系统... 针对多余力影响电液负载模拟装置精度和动态特性的问题,搭建电液负载模拟液压系统,并基于电液伺服阀和液压缸的数学模型,构建电液负载模拟装置的阀控液压缸位置伺服系统及力伺服系统的数学模型。采用AMESim软件对电液负载模拟液压系统加载缸的位移及加载力进行建模分析,分析结果表明力超调量过大,由此,提出采用加装先导式比例减压阀来减小外部负载冲击引起的多余力。通过仿真和试验表明,加装先导式比例减压阀可抑制系统压力冲击,有效降低系统多余力。可为电液负载模拟装置多余力的抑制提供理论指导。 展开更多
关键词 电液负载模拟装置 液压系统 数学模型 多余力 先导式比例减压阀
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双泵分腔调控电液负载模拟系统复合滑模控制 被引量:2
6
作者 张俊琪 汪成文 赵二辉 《机床与液压》 北大核心 2024年第6期124-132,共9页
针对阀控电液负载模拟系统中存在的能耗高、非线性摩擦和舵机运动干扰等问题,提出双泵控制电液负载模拟系统的方案,并且采用滑模控制以保证系统的鲁棒性。建立双泵分腔调控电液负载模拟系统的数学模型;在此基础上,针对单泵控系统动态特... 针对阀控电液负载模拟系统中存在的能耗高、非线性摩擦和舵机运动干扰等问题,提出双泵控制电液负载模拟系统的方案,并且采用滑模控制以保证系统的鲁棒性。建立双泵分腔调控电液负载模拟系统的数学模型;在此基础上,针对单泵控系统动态特性差的问题,设计力-总压力复合控制策略,使其具有和阀控系统相似的动态特性;对于传统的滑模控制造成系统抖振而引起系统的跟踪效果不好的问题,提出一种基于模糊趋近律的等效滑模控制器,并对其稳定性进行了理论分析。最后,经过联合仿真,验证了所设计的控制策略和控制器具有可行性和有效性。结果表明:所提出的复合滑模控制电液负载模拟系统具有良好的跟踪效果,且能够显著地降低系统能耗。 展开更多
关键词 负载模拟 双泵分腔调控 滑模控制 复合控制 模糊趋近律
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舵机电动负载模拟器迭代学习控制 被引量:1
7
作者 刘晓琳 李晋恺 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期2727-2738,共12页
针对舵机电动负载模拟器(ELSSG)受到多余力矩干扰的问题,提出了一种结合迭代学习控制与误差符号鲁棒积分控制(RISE)的复合控制器。建立了ELSSG的数学模型,分析了多余力矩的产生机理。在硬件结构上,引入了金属-橡胶缓冲弹簧以提高系统稳... 针对舵机电动负载模拟器(ELSSG)受到多余力矩干扰的问题,提出了一种结合迭代学习控制与误差符号鲁棒积分控制(RISE)的复合控制器。建立了ELSSG的数学模型,分析了多余力矩的产生机理。在硬件结构上,引入了金属-橡胶缓冲弹簧以提高系统稳定性及加载精度;在控制策略上,基于误差符号鲁棒积分控制与自适应遗忘因子改进的引导信号迭代学习控制设计了复合控制器,并证明了该迭代学习控制的收敛条件。通过仿真实验证明了复合控制器与传统迭代学习控制方法、PID控制方法相比,能够更加有效地消除多余力矩干扰,提高ELSSG加载力矩输出精度。 展开更多
关键词 舵机电动负载模拟 多余力矩 迭代学习控制 金属-橡胶缓冲弹簧 遗忘因子
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泵阀复合式电液负载模拟器流量压力协调控制
8
作者 李标兵 汪成文 赵二辉 《机床与液压》 北大核心 2024年第4期140-147,共8页
针对地面半实物负载模拟实验存在的被测试舵机运动干扰问题,提出流量压力协调控制电液负载模拟方法,并基于泵阀复合电液负载模拟器的加载给出方案。围绕泵阀复合电液负载模拟器建立系统数学模型;基于对泵阀职能分工的思想,利用反步滑模... 针对地面半实物负载模拟实验存在的被测试舵机运动干扰问题,提出流量压力协调控制电液负载模拟方法,并基于泵阀复合电液负载模拟器的加载给出方案。围绕泵阀复合电液负载模拟器建立系统数学模型;基于对泵阀职能分工的思想,利用反步滑模控制器设计方法,分别为泵控闭式子系统和阀控子系统设计速度伺服和力伺服控制器。通过联合仿真,验证所提出的技术方案和控制策略的可行性及有效性。结果表明:所提流量压力协调控制电液负载模拟方法具有优良的加载性能,且对降低系统功耗有显著效果。 展开更多
关键词 负载模拟 泵阀复合 协调控制 职能分工 反步滑模法
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基于模型参考自适应的电液负载模拟器主动加载力控制研究
9
作者 钟海防 刘凯磊 +3 位作者 强红宾 康绍鹏 陈茂泽 张钰琦 《机床与液压》 北大核心 2024年第15期88-94,共7页
针对电液负载模拟器在主动加载过程中参数不确定、非线性、易受到外部干扰等导致控制精度较低的问题,提出一种基于模型参考自适应的主动加载力控制方法。根据电液负载模拟器加载系统的工作原理,建立系统的数学模型,通过对参数模型辨识... 针对电液负载模拟器在主动加载过程中参数不确定、非线性、易受到外部干扰等导致控制精度较低的问题,提出一种基于模型参考自适应的主动加载力控制方法。根据电液负载模拟器加载系统的工作原理,建立系统的数学模型,通过对参数模型辨识得到系统的传递函数,设计模型参考自适应控制器,并基于李雅普诺夫理论验证控制器的稳定性。最后,通过AMESim和Simulink联合仿真模型对提出的控制方法进行分析。仿真结果表明:与传统PID控制器相比,在不同加载力指令下,模型参考自适应控制器显著提升了加载系统的控制精度和响应速度,加载力误差控制在0.6%以内,有效抑制了外部干扰。 展开更多
关键词 主动加载力 模型参考自适应控制 参数模型辨识 负载模拟
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电动负载模拟器控制系统设计 被引量:19
10
作者 符文星 孙力 +2 位作者 于云峰 朱苏朋 闫杰 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期621-625,共5页
电动负载模拟器可以模拟飞行器飞行过程中舵机承受的铰链力矩,是舵机测试和半实物仿真的关键设备之一。论文分析了电动负载模拟器的组成及工作原理,建立了数字仿真模型,详细分析了电动负载模拟器的特点,通过采用力变化速度反馈改善了系... 电动负载模拟器可以模拟飞行器飞行过程中舵机承受的铰链力矩,是舵机测试和半实物仿真的关键设备之一。论文分析了电动负载模拟器的组成及工作原理,建立了数字仿真模型,详细分析了电动负载模拟器的特点,通过采用力变化速度反馈改善了系统的阻尼特性,设计了基于偏差最优的PID控制器,并基于不变性原理对舵机运动进行补偿,实现了电动负载模拟器的快速、高精度控制,最后通过仿真验证了控制系统设计的正确性。 展开更多
关键词 电动负载模拟 PID控制 不变性原理
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伺服机构负载模拟系统设计与动态特性分析 被引量:8
11
作者 张朋 付永领 +1 位作者 郭彦青 祁晓野 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1225-1230,共6页
针对火箭发动机喷管伺服机构的负载模拟问题,采用机械的方式,设计了一种可对伺服机构的惯性负载、摩擦力矩负载、弹性力矩负载、安装刚度以及发动机喷管柔性特征进行模拟的负载模拟器,并建立了模拟器和伺服机构数学模型.仿真分析了惯性... 针对火箭发动机喷管伺服机构的负载模拟问题,采用机械的方式,设计了一种可对伺服机构的惯性负载、摩擦力矩负载、弹性力矩负载、安装刚度以及发动机喷管柔性特征进行模拟的负载模拟器,并建立了模拟器和伺服机构数学模型.仿真分析了惯性负载、弹性力矩以及喷管柔性对伺服机构负载多自由度特性的影响.通过对伺服机构扫频实验,负载模拟器中的负载在一定范围内调节,可复现伺服机构实际工作中的动态特性.说明该负载模拟器结构设计合理,从而为具有多自由度特性的火箭伺服机构的负载模拟系统设计提供参考.该系统已经得到实际应用. 展开更多
关键词 负载模拟 伺服机构 数学模型 动态特性 多自由度
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大力矩电动负载模拟器设计与建模 被引量:24
12
作者 符文星 孙力 +2 位作者 于云峰 朱苏朋 闫杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第12期3596-3598,3602,共4页
负载模拟器可以模拟飞行器飞行过程中舵机承受的铰链力矩,是重要的半实物仿真设备之一。提出了一种基于直流力矩电机和线性驱动器的加载方案,并通过弹簧杆调节加载系统连接刚度,降低了影响电动负载模拟器性能的噪声干扰和多余力矩,设计... 负载模拟器可以模拟飞行器飞行过程中舵机承受的铰链力矩,是重要的半实物仿真设备之一。提出了一种基于直流力矩电机和线性驱动器的加载方案,并通过弹簧杆调节加载系统连接刚度,降低了影响电动负载模拟器性能的噪声干扰和多余力矩,设计了力矩输出大、加载精度和频响高的电动负载模拟器。建立了电动负载模拟器系统的数学模型,并与实测结果进行了对比验证。 展开更多
关键词 负载模拟 直流力矩电机 线性驱动器 弹簧杆
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负载模拟器中的摩擦力及其补偿控制 被引量:23
13
作者 王晓东 华清 +1 位作者 焦宗夏 王少萍 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期511-514,共4页
介绍了利用变增益PID控制方法补偿负载模拟器中摩擦力的方法。分析了负载模拟器系统中的各种非线性问题和摩擦力矩对高精度负载模拟器产生的非常重要的影响 ,并对摩擦现象进行了建模 ,提出了变增益PID控制方法对其进行补偿 ,为含有强摩... 介绍了利用变增益PID控制方法补偿负载模拟器中摩擦力的方法。分析了负载模拟器系统中的各种非线性问题和摩擦力矩对高精度负载模拟器产生的非常重要的影响 ,并对摩擦现象进行了建模 ,提出了变增益PID控制方法对其进行补偿 ,为含有强摩擦影响的系统综合控制性能的提高提供了一个解决途径 ,同时和准积分方法进行了对照。实验证明了变增益PID控制方法的有效性和简洁性。 展开更多
关键词 非线性控制 摩擦 变增益控制 摩擦补偿 负载模拟
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电动负载模拟器多余力矩产生机理及抑制 被引量:59
14
作者 李成功 靳红涛 焦宗夏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期204-208,共5页
介绍了直流力矩电机驱动的电动负载模拟器的机械结构和工作原理,建立了电动负载模拟器执行机构的数学模型并用方框图表示.分析了直流力矩电机的机械特性并指出其正常工作的范围.分析了电动负载模拟器在启动过程、正常运行和换向过程中... 介绍了直流力矩电机驱动的电动负载模拟器的机械结构和工作原理,建立了电动负载模拟器执行机构的数学模型并用方框图表示.分析了直流力矩电机的机械特性并指出其正常工作的范围.分析了电动负载模拟器在启动过程、正常运行和换向过程中多余力矩产生的机理,提出用基于结构不变性原理的前馈补偿方案来补偿多余力矩.仿真结果从理论上证明了前馈补偿方案可以很好地解决多余力矩带来的干扰,实验结果也证明了前馈补偿方案的有效性和可行性. 展开更多
关键词 电动负载模拟 多余力矩 结构不变性 干扰抑制
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车辆传动系道路负载模拟系统 被引量:8
15
作者 李文礼 石晓辉 +3 位作者 邹喜红 郭栋 余勇 易鹏 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期163-167,共5页
为了考核汽车传动系疲劳耐久性,利用汽车传动系道路模拟试验系统在室内重现车辆在真实道路上的行驶扭矩载荷谱。对载荷谱数据进行频谱分析,确定负载模拟系统载荷谱频带宽度。为了提高负载模拟控制系统对目标载荷曲线的跟随精度,设计了... 为了考核汽车传动系疲劳耐久性,利用汽车传动系道路模拟试验系统在室内重现车辆在真实道路上的行驶扭矩载荷谱。对载荷谱数据进行频谱分析,确定负载模拟系统载荷谱频带宽度。为了提高负载模拟控制系统对目标载荷曲线的跟随精度,设计了一种滑模变结构技术和迭代学习控制技术相结合的控制器,迭代学习控制通过重复执行同一任务来减少跟随误差,使系统输出尽可能逼近理想值,结合滑模变结构控制响应快,对参数变化及扰动不敏感的优点提高了模拟系统的鲁棒性。滑模迭代学习控制方法在学习10次后其控制精度(4.7%)比使用常规PID控制(8.3%)提高了3.6%,迭代后载荷响应误差可控制在5%以内,能够满足室内耐久性试验的要求。 展开更多
关键词 负载模拟 传动系 滑模变结构控制 迭代学习控制
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电液负载模拟器多余力抑制的结构补偿控制 被引量:23
16
作者 邵俊鹏 李建英 +1 位作者 王仲文 韩桂华 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期586-591,共6页
针对电液负载模拟器存在多余力,且多余力严重影响加载精确度的问题,同时为了提高加载系统的控制性能,介绍了电液负载模拟器的工作原理,对舵机系统、加载系统分别进行建模,建立整个电液负载模拟器系统的控制模型。设计了结构补偿环节,提... 针对电液负载模拟器存在多余力,且多余力严重影响加载精确度的问题,同时为了提高加载系统的控制性能,介绍了电液负载模拟器的工作原理,对舵机系统、加载系统分别进行建模,建立整个电液负载模拟器系统的控制模型。设计了结构补偿环节,提出电液负载模拟器多余力抑制的控制方案,从理论上结构补偿环节可以实现对系统全部补偿和抑制多余力。对采用结构补偿环节前后的模型进行仿真分析和实验研究,结果表明采用结构补偿环节能使多余力大幅度减小,动态加载精确度明显提高,验证了控制方案的正确性和有效性。 展开更多
关键词 电液负载模拟 控制模型 被动加载 结构补偿环节 多余力
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基于容差控制的电动汽车动力系统动态负载模拟 被引量:9
17
作者 何承坤 王丽芳 +1 位作者 张仲石 张俊智 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2015年第6期22-26,共5页
电动汽车动力系统动态负载模拟通过在试验台上再现动力系统受载和运动状态,使得电动汽车动力系统、电池组和整车能量管理策略测试、研究和开发可以在实验室内进行,是经济而高效的台架测试的核心技术。针对该动态负载模拟中模拟精度和控... 电动汽车动力系统动态负载模拟通过在试验台上再现动力系统受载和运动状态,使得电动汽车动力系统、电池组和整车能量管理策略测试、研究和开发可以在实验室内进行,是经济而高效的台架测试的核心技术。针对该动态负载模拟中模拟精度和控制算法复杂度的协调问题,本文借鉴传统内燃机动态试验台的评价指标,研究分析了电动汽车动力系统动态负载模拟控制器容许的误差范围,据此设计了适当的动态负载模拟容差控制器,并进行了实物对比测试。测试结果表明,所设计的容差模拟控制器能够满足电动汽车经济性评价要求,简便易行利于推广应用。 展开更多
关键词 动态负载模拟 动力系统 容差控制 电动汽车 车辆行驶循环工况
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多自由度伺服机构负载模拟系统建模与实验研究 被引量:9
18
作者 朱晓敏 延皓 孙萌 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期602-606,共5页
针对运载火箭推力矢量伺服控制系统的负载模拟问题,分析了负载的多自由度特性,提出一种负载模拟系统结构并建立了数学模型。仿真结果表明,模拟系统中负载位置输出的动态特性与实际伺服机构负载的动态特性具有一致性。通过原理性实验,在... 针对运载火箭推力矢量伺服控制系统的负载模拟问题,分析了负载的多自由度特性,提出一种负载模拟系统结构并建立了数学模型。仿真结果表明,模拟系统中负载位置输出的动态特性与实际伺服机构负载的动态特性具有一致性。通过原理性实验,在负载的扫频实验中成功体现了负载的多自由度特性。仿真和实验结果证明了此种负载模拟原理的可行性。该负载模拟实验台可以为研制大型运载火箭推力矢量系统的伺服机构提供设计参考依据。 展开更多
关键词 飞行器试验技术 负载模拟 推力矢量 伺服控制
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用于船舶舵机的电液负载模拟器之控制系统 被引量:14
19
作者 慕香永 裴润 +1 位作者 刘志林 张军 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期564-568,573,共6页
对船舶舵机使用的电液负载模拟器,建立了传递函数模型,给出了频率特性.根据这个模拟器的实时性和跟踪精度指标,设计了主从式结构计算机控制系统;其中采用了自适应模糊PID控制器,以保证系统的鲁棒性能;又设计了前馈控制器。提供速度补偿... 对船舶舵机使用的电液负载模拟器,建立了传递函数模型,给出了频率特性.根据这个模拟器的实时性和跟踪精度指标,设计了主从式结构计算机控制系统;其中采用了自适应模糊PID控制器,以保证系统的鲁棒性能;又设计了前馈控制器。提供速度补偿和加速度补偿,使系统有多余力时,能够满足性能指标.实际加载实验表明,无论主动或被动加载,其精度都满足设计指标,并且系统工作稳定可靠. 展开更多
关键词 负载模拟 多余力 模糊自适应PID 前馈补偿
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伺服机构综合负载模拟试验系统 被引量:8
20
作者 延皓 李长春 陈策 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期588-593,共6页
针对大型运载火箭伺服机构所受实际负载情况,提出了一种综合负载模拟系统,能够模拟惯性、弹性、摩擦和常值负载。其中惯性负载、弹性负载以及伺服机构的柔性安装基础采用机械结构模拟,摩擦负载和常值负载采用液压系统来实现。分别对伺... 针对大型运载火箭伺服机构所受实际负载情况,提出了一种综合负载模拟系统,能够模拟惯性、弹性、摩擦和常值负载。其中惯性负载、弹性负载以及伺服机构的柔性安装基础采用机械结构模拟,摩擦负载和常值负载采用液压系统来实现。分别对伺服机构、液压加载系统以及柔性结构进行建模,并以此为基础构造了系统的综合数学模型。仿真表明,该系统能够复现伺服机构实际工况下的负载特性,加载多余力也能得到很好的抑制。建立了负载模拟试验系统,实现了对各种负载及谐振特性的模拟,为伺服机构的地面测试和深入研究提供必要的实验基础。 展开更多
关键词 流体传动与控制 负载模拟 伺服机构 负载特性 多余力
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