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基于多相机融合和特征点加速匹配的煤矿井下视觉同步定位与建图算法
1
作者
万子元
《煤矿机电》
2023年第4期36-43,共8页
基于特征点法的视觉同步定位与建图(SLAM)算法在煤矿复杂环境下具有较多的应用场景,但随着图像质量以及相机数量的增加,特征点的匹配耗时会延长,相机与系统参数的适配复杂度也会提高。针对以上问题,提出一种基于多索引哈希和负位姿熵的...
基于特征点法的视觉同步定位与建图(SLAM)算法在煤矿复杂环境下具有较多的应用场景,但随着图像质量以及相机数量的增加,特征点的匹配耗时会延长,相机与系统参数的适配复杂度也会提高。针对以上问题,提出一种基于多索引哈希和负位姿熵的视觉SLAM算法。该算法通过切分特征点描述子,查询存储图像信息的哈希表来提升匹配速度,不需要加载离线词典;同时根据信息熵理论,量化关键帧与当前地图的不确定度,确认关键帧的插入时机,简化传感器调参流程。试验结果表明,该算法相较于ORB-SLAM2算法,对于多特征点的视觉里程计,匹配速度获得了明显提高,且减少了内存占用空间;在复杂场景的数据集中,系统定位的精准度得到了提升,且降低了多相机系统的调参难度。
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关键词
同步定
位
与建图
特征点匹配
多索引哈希
多相机融合
负位姿熵
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题名
基于多相机融合和特征点加速匹配的煤矿井下视觉同步定位与建图算法
1
作者
万子元
机构
上海煤科信息科技有限公司
出处
《煤矿机电》
2023年第4期36-43,共8页
文摘
基于特征点法的视觉同步定位与建图(SLAM)算法在煤矿复杂环境下具有较多的应用场景,但随着图像质量以及相机数量的增加,特征点的匹配耗时会延长,相机与系统参数的适配复杂度也会提高。针对以上问题,提出一种基于多索引哈希和负位姿熵的视觉SLAM算法。该算法通过切分特征点描述子,查询存储图像信息的哈希表来提升匹配速度,不需要加载离线词典;同时根据信息熵理论,量化关键帧与当前地图的不确定度,确认关键帧的插入时机,简化传感器调参流程。试验结果表明,该算法相较于ORB-SLAM2算法,对于多特征点的视觉里程计,匹配速度获得了明显提高,且减少了内存占用空间;在复杂场景的数据集中,系统定位的精准度得到了提升,且降低了多相机系统的调参难度。
关键词
同步定
位
与建图
特征点匹配
多索引哈希
多相机融合
负位姿熵
Keywords
synchronous positioning and mapping
feature point matching
multi-index hashing
multi-camera fusion
negative pose entropy
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
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1
基于多相机融合和特征点加速匹配的煤矿井下视觉同步定位与建图算法
万子元
《煤矿机电》
2023
0
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