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题名模糊控制在空气球实验系统中的应用
被引量：1
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作者
左锋
石红瑞
刘洪玮
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机构
东华大学信息学院
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出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2010年第5期36-38,42,共4页
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文摘
针对具有非线性和多扰动的空气球控制系统以及对快速定位的要求,采用了模糊自适应PID控制算法对空气球进行控制,建立了空气球对象的模型。在AR4Matlab/Simulink环境下进行控制器设计,并下载到B&R公司的可编程计算机控制器上,实现对空气球的控制。实验结果表明,该控制方案实现简单,可方便实现模糊控制在空气球实验系统中的应用。
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关键词
空气球实验系统
模糊自适应PID控制
贝加莱pcc
AR4Matlab/Simulink
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Keywords
air ball experimental system
fuzzy self-adaptive PID control
B&R pcc（programming computer control-ler）
AR4Matlab/Simulink
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分类号
TP273.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于视觉处理的Tripod机器人最优轨迹控制
被引量：2
- 2
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作者
罗蒙
石红瑞
武文杰
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机构
东华大学信息科学与技术学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2017年第1期227-233,共7页
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文摘
Tripod机器人增加一套视觉系统,使其具有视觉处理功能。硬件由摄像头、Tripod、计算机组成,将摄像头采集的Tripod平台图像传输给计算机;软件由Tripod控制软件、Visual Studio组成,设计图像采集与预处理、识别与定位、最优轨迹等算法处理图像。透视变换完成侧拍图矫正后,灰度化、高斯滤波、二值化、Canny边缘提取,获取目标轮廓图;完成几何体上符号与几何体形状的识别,两步定位法实现拾放中心点精确定位;遗传算法获取最优拾放轨迹,完成染色体编码、初始化种群、适应度选择、遗传算子等研究。VS将轨迹数据传送给贝加莱PCC,Tripod运动控制系统将数据运算并产生控制指令,驱动Tripod运动。实验结果证明,此视觉系统在Tripod硬件平台上精准、快速地完成了特定的拾放任务。
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关键词
Tripod机器人
视觉处理
遗传算法
最优轨迹
贝加莱pcc
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Keywords
Tripod robot
visual processing
genetic algorithm
optimal path
B＆R pcc
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分类号
TP2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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