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题名基于时间动态规划的机身冗余控制对接算法
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作者
杨超
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机构
西北工业大学机电学院
中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所
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出处
《振动．测试与诊断》
EI
CSCD
北大核心
2024年第1期30-36,195,共8页
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文摘
为了提高中机身的对接精度,保证对接效率,减小支撑底板受力变形,提出了一种基于调姿时间动态规划的机身冗余控制对接算法。根据机身初始位姿以及机身对接精度要求计算机身目标位姿,以姿态调整量和调姿速度为约束条件计算调姿时间,规划调姿轨迹。通过调姿轨迹计算定位器各轴驱动量,控制电机联动实现中机身调姿对接。仿真实验结果表明,经过基于调姿时间动态规划的冗余控制对接,飞机机身调姿定位过程中支撑底板无受力变形,减小调姿时间的同时对接精度相对较高,满足机身对接同轴度要求。
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关键词
装配
机身
仿真
调姿算法
形状控制
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Keywords
assembly
the fuselage
pose adjustment algorithm
the simulation results
shape control
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分类号
TH113.2
[机械工程—机械设计及理论]
TH744
[机械工程—光学工程]
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