对于机器人特别是并联机器人替代传统数控机床进行加工是当前的主流趋势,从而对机器人的定位精度提出了更高的要求,误差补偿及运动学标定可以有效提高并联机器人末端定位精度。以新型2-R(Ps)&P(Ps)三平动自由度并联机器人为研究对象...对于机器人特别是并联机器人替代传统数控机床进行加工是当前的主流趋势,从而对机器人的定位精度提出了更高的要求,误差补偿及运动学标定可以有效提高并联机器人末端定位精度。以新型2-R(Ps)&P(Ps)三平动自由度并联机器人为研究对象,提出了基于单目视觉的运动学标定方法,从而提高此类机器人末端定位精度。基于误差闭环矢量链法构建该机构的几何误差模型,得到影响动平台末端位姿的34项几何误差源,采用Sobol算法对其进行误差灵敏度分析,找出对末端误差影响较大的误差源。采用单目相机视觉标定的方法来获取末端位姿,该方法采用Eye in Hand的标定形式,通过视觉图像算法来获取标定板中靶点位置信息进行误差测量,再构建误差辨识方程,利用最小二乘法进行辨识,最后通过修正控制系统输入的方式完成误差补偿流程,进行运动学标定试验。通过该试验,标定前后误差值Δr′均值平均下降77.16%,最大值平均下降69.46%。标定试验结果表明,所提出的运动学标定方法具有一定的有效性,该标定方法适用于同类并联机器人误差标定。展开更多
为了消除调速器死区非线性对系统的影响和保证系统稳定,针对存在调速器死区的负荷频率控制(load frequency control,LFC)系统,采用了自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)方法,并通过描述函数法验证控制方法的有效性...为了消除调速器死区非线性对系统的影响和保证系统稳定,针对存在调速器死区的负荷频率控制(load frequency control,LFC)系统,采用了自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)方法,并通过描述函数法验证控制方法的有效性。提出死区线性化方法,并采用了广义自抗扰控制(generalized active disturbance rejection control,GADRC)方法。为能有效地消除死区非线性,提出了一种误差补偿策略。仿真结果显示,提出的误差补偿策略能有效地消除死区非线性,保证了系统的控制性能。提出通过描述函数法获得补偿系数的取值范围也是可行。展开更多
文摘对于机器人特别是并联机器人替代传统数控机床进行加工是当前的主流趋势,从而对机器人的定位精度提出了更高的要求,误差补偿及运动学标定可以有效提高并联机器人末端定位精度。以新型2-R(Ps)&P(Ps)三平动自由度并联机器人为研究对象,提出了基于单目视觉的运动学标定方法,从而提高此类机器人末端定位精度。基于误差闭环矢量链法构建该机构的几何误差模型,得到影响动平台末端位姿的34项几何误差源,采用Sobol算法对其进行误差灵敏度分析,找出对末端误差影响较大的误差源。采用单目相机视觉标定的方法来获取末端位姿,该方法采用Eye in Hand的标定形式,通过视觉图像算法来获取标定板中靶点位置信息进行误差测量,再构建误差辨识方程,利用最小二乘法进行辨识,最后通过修正控制系统输入的方式完成误差补偿流程,进行运动学标定试验。通过该试验,标定前后误差值Δr′均值平均下降77.16%,最大值平均下降69.46%。标定试验结果表明,所提出的运动学标定方法具有一定的有效性,该标定方法适用于同类并联机器人误差标定。
文摘为了消除调速器死区非线性对系统的影响和保证系统稳定,针对存在调速器死区的负荷频率控制(load frequency control,LFC)系统,采用了自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)方法,并通过描述函数法验证控制方法的有效性。提出死区线性化方法,并采用了广义自抗扰控制(generalized active disturbance rejection control,GADRC)方法。为能有效地消除死区非线性,提出了一种误差补偿策略。仿真结果显示,提出的误差补偿策略能有效地消除死区非线性,保证了系统的控制性能。提出通过描述函数法获得补偿系数的取值范围也是可行。
