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基于新的误差积分准则的PID控制器优化 被引量:14
1
作者 曾振平 陈增强 袁著祉 《控制工程》 CSCD 2004年第1期52-54,共3页
用PID控制器控制有共轭极点和负实零点的二阶模型对象,当对象时滞比很小时,用现有准则如ITAE进行优化,很难保证幅值稳定裕度。在广义平方误差积分准则(GISE)的基础上,用对象响应特征时间来平衡准则中误差项与误差变化率项的数量级,并用... 用PID控制器控制有共轭极点和负实零点的二阶模型对象,当对象时滞比很小时,用现有准则如ITAE进行优化,很难保证幅值稳定裕度。在广义平方误差积分准则(GISE)的基础上,用对象响应特征时间来平衡准则中误差项与误差变化率项的数量级,并用一个恒大于1的时间函数作为误差项的权,从而提出了一种新的误差积分准则—改进的广义平方误差积分准则(RGISE)。仿真结果表明,新准则能够获得较大的幅值稳定裕度和较好的响应曲线。 展开更多
关键词 误差积分准则 PID控制器 优化 PID控制 参数整定 数学模型
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两种新型误差积分模糊控制器设计及其在舰炮随动控制中的应用 被引量:1
2
作者 周连佺 姜虹 +1 位作者 王军 王小椿 《机床与液压》 北大核心 2002年第3期30-31,共2页
本文设计了基于误差积分调整控制规则的模糊控制器和带误差积分前馈的模糊控制器。只要控制规则和参数选择恰当 ,就能消除系统的稳态误差。
关键词 随动系统 误差积分 模糊控制器 设计 舰炮 随动控制
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误差积分对磁悬浮系统稳定性的影响
3
作者 张晓 刘恒坤 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第5期961-964,共4页
状态反馈控制是磁悬浮控制系统中的一种常见控制方法,在采用这种控制方法时,需要引入误差积分以消除稳态误差。分析了误差积分对系统性能的影响,得出了误差积分会减小控制参数稳定区域的结论;指出了误差积分的引入会引起系统特征根的突... 状态反馈控制是磁悬浮控制系统中的一种常见控制方法,在采用这种控制方法时,需要引入误差积分以消除稳态误差。分析了误差积分对系统性能的影响,得出了误差积分会减小控制参数稳定区域的结论;指出了误差积分的引入会引起系统特征根的突变,继而引起系统动态特性产生突变的结论,为避免系统性能突变并保证系统的稳定性,求出了特定情况下积分误差反馈系数的范围;最后仿真结果对上述结论进行了验证。 展开更多
关键词 磁悬浮系统 误差积分 稳定性 状态反馈控制
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扰流流场对超声流量计积分误差的影响分析 被引量:10
4
作者 胡鹤鸣 孟涛 王池 《计量学报》 CSCD 北大核心 2011年第3期198-202,共5页
对若干典型扰流流场条件下的超声流量计积分误差进行了系统推算,在分析流场结构对积分误差影响的基础上,研究了声路数量对积分误差的统计规律。流量计的积分误差与流场的复杂程度直接相关,流场越复杂积分误差也越大。在统计意义上流... 对若干典型扰流流场条件下的超声流量计积分误差进行了系统推算,在分析流场结构对积分误差影响的基础上,研究了声路数量对积分误差的统计规律。流量计的积分误差与流场的复杂程度直接相关,流场越复杂积分误差也越大。在统计意义上流量计声路越多则积分误差越小,但对于某特定流场则不存在这种单调性。OWICS积分方案要优于Gauss—Jaccobi方案,尤其在声路数量受限时具有明显优势。 展开更多
关键词 计量学 超声流量计 积分误差 扰流流场
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传感器阵列六自由度振动测试数值积分误差消除方法研究 被引量:6
5
作者 陈海龙 汪伟 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2014年第16期115-119,共5页
利用多个加速度计组成的传感器阵列进行复杂振动测试,多组加速度计测试值可求解被测物质心线加速度及相对载体坐标系三轴方向转动角速度。对角速度、线加速度积分可求解被测物任意时刻相对于固定坐标系位置及姿态,达到六自由度复杂振动... 利用多个加速度计组成的传感器阵列进行复杂振动测试,多组加速度计测试值可求解被测物质心线加速度及相对载体坐标系三轴方向转动角速度。对角速度、线加速度积分可求解被测物任意时刻相对于固定坐标系位置及姿态,达到六自由度复杂振动测试目的。针对积分过程中存在积分误差及随测试时间增加积分误差迅速增大导致速度、位移信号严重偏离实际问题,利用EMD分解获得多组经验模态分量(IMF),据IMF分量频率不同判断出积分误差成分并分离,获得实际积分结果。 展开更多
关键词 传感器阵列 振动测试 积分误差 EMD
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振动信号数值积分分析及积分误差分离方法研究 被引量:4
6
作者 陈海龙 汪伟 栾军英 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第9期1319-1323,共5页
利用加速度传感器可以测试振动的加速度信号,再通过数值积分方法可以获得振动速度、位移,但随着测试时间增加数值积分存在积分误差迅速增大问题,致使速度、位移信号严重偏离实际结果。对数值积分误差进行分析,设计一种基于经验模态分解(... 利用加速度传感器可以测试振动的加速度信号,再通过数值积分方法可以获得振动速度、位移,但随着测试时间增加数值积分存在积分误差迅速增大问题,致使速度、位移信号严重偏离实际结果。对数值积分误差进行分析,设计一种基于经验模态分解(EMD)的积分误差分离方法,可以有效解决这类问题,通过仿真和实验验证了本方法的有效性。 展开更多
关键词 振动测试 数值积分 积分误差 基于经验模态分解
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基于加速度振动信号的速度和位移积分误差分析 被引量:9
7
作者 王万金 徐洪洲 张志国 《兵器装备工程学报》 CAS 2016年第7期127-130,共4页
工程实际中速度和位移信号较难获取,本文通过加速度同速度和位移间的微分关系求得速度和位移。尽管加速度和速度、位移间的数学关系较为明确,但在求取过程中受各种因素的影响,无论采用何种积分算法误差在所难免,影响误差的因素主要有传... 工程实际中速度和位移信号较难获取,本文通过加速度同速度和位移间的微分关系求得速度和位移。尽管加速度和速度、位移间的数学关系较为明确,但在求取过程中受各种因素的影响,无论采用何种积分算法误差在所难免,影响误差的因素主要有传感器自身因素(零漂)和信号采集精度等,文中忽略零漂以及速度和位移信号初值的影响,重点分析采样频率和采样数据长度对积分结果的影响,在采样数据长度一定的前提下采样频率越高积分误差越大。在采样频率一定的前提下,采样数据的长度对积分误差的影响有限,因此在工程实际中应该尽量采用高采样频率保证计算结果精确。 展开更多
关键词 加速度振动信号 速度和位移信号 积分误差 采样频率 采样数据长度
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舰船波浪运动加速度积分误差纠正与预报 被引量:1
8
作者 陈爱国 王成勇 叶家玮 《深圳大学学报(理工版)》 EI CAS 北大核心 2013年第6期565-571,共7页
研究采用权重法和最大幅值法改进频谱预报技术,解决了实测加速度数据全频域积分处理中存在的采样时段首尾端因数据长度的有限性和谱泄露积分幅值误差偏大的问题,纠正了积分误差,有效实现了较长时间的波浪预报,为实现基于加速度计阵列的... 研究采用权重法和最大幅值法改进频谱预报技术,解决了实测加速度数据全频域积分处理中存在的采样时段首尾端因数据长度的有限性和谱泄露积分幅值误差偏大的问题,纠正了积分误差,有效实现了较长时间的波浪预报,为实现基于加速度计阵列的船舶波浪运动检测技术提供保障. 展开更多
关键词 舰船 波浪运动 加速度 频谱预报技术 积分误差纠正 波浪预报 检测
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一种具有积分误差约束的模型参考自适应辨识算法 被引量:1
9
作者 杨志远 罗毅 +1 位作者 田涛 宋春平 《现代电力》 1997年第3期12-17,共6页
提出了一种具有积分误差目标函数约束的模型参考自适应辨识算法,给出了切实体现积分约束作用的参数辨识算法的实现形式。该算法不仅可辨识包括时滞在内的过程模型参数,而且可有效地抑制建模误差和随机干扰对参数辨识精度的影响。基于L... 提出了一种具有积分误差目标函数约束的模型参考自适应辨识算法,给出了切实体现积分约束作用的参数辨识算法的实现形式。该算法不仅可辨识包括时滞在内的过程模型参数,而且可有效地抑制建模误差和随机干扰对参数辨识精度的影响。基于Lyapunov稳定性理论证明了辨识算法全局渐近收敛性,仿真结果表明了算法的有效性。 展开更多
关键词 自适应控制 积分误差 目标函数 模型参考自适应
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半鞅序列积分误差的极限过程的收敛定理
10
作者 肖小庆 谢颖超 《应用概率统计》 CSCD 北大核心 2008年第6期561-573,共13页
Jacod,Jakubowski和Mémin讨论了与单个独立增量过程X的误差过程nX=Xt-X[nt]/n相关的积分误差过程Yn(X)和Zn,p(X),研究了半鞅序列{(nYn(X),nZn,p(X))}n≥1的极限定理.记半鞅序列{(nYn(X),nZn,p(X))}n≥1的极限过程为(Y(X),Zp(X)),Ja... Jacod,Jakubowski和Mémin讨论了与单个独立增量过程X的误差过程nX=Xt-X[nt]/n相关的积分误差过程Yn(X)和Zn,p(X),研究了半鞅序列{(nYn(X),nZn,p(X))}n≥1的极限定理.记半鞅序列{(nYn(X),nZn,p(X))}n≥1的极限过程为(Y(X),Zp(X)),Jacod等给出了其极限过程(Y(X),Zp(X))的表达式.本文将研究半鞅序列{Xn}n≥1积分误差的极限过程Y(Xn)和Zp(Xn)的收敛定理,主要研究半鞅序列{(Xn,Y(Xn),Zp(Xn))}n≥1的依分布弱收敛和依分布稳定收敛. 展开更多
关键词 半鞅 极限定理 积分误差过程 依分布弱收敛 依分布稳定收敛
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关于A/D积分误差的理论研究 被引量:3
11
作者 富致超 《电测与仪表》 北大核心 1990年第9期3-8,共6页
本文讨论了积分器运算误差与A/D积分误差两个概念。文章回顾了有关A/D积分误差的求索历程,着重介绍了推证A/D积分误差的新方法。该法简捷、严谨、结论新颖,有助于A/D原理方案的创新和改进。
关键词 A/D转换器 积分误差
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正交级数密度估计积分平方误差的极限定理(英文)
12
作者 吴成庆 赵林城 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2001年第4期407-411,共5页
论文研究了密度函数正交级数的积分平方误差 (ISE)的渐近性质 .在相当弱的条件下 ,证明了ISE正则化后的渐近分布等同于一列独立的中心化后的
关键词 中心极限定理 正交级数 密度估计 积分平方误差 正则化 渐近分布 密度函数
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自适应积分逆推滑模励磁控制研究 被引量:25
13
作者 余向阳 南海鹏 +1 位作者 余娟 黄永宣 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第10期74-77,共4页
电力系统参数摄动和外界干扰等因素对励磁系统影响很大,该文选择易于测量的状态变量建立鲁棒励磁控制系统模型,结合逆推设计方法和自适应滑模控制理论设计励磁控制器。按照逆推设计方法,逐步构造了李亚普诺夫函数,在构造虚拟控制信号时... 电力系统参数摄动和外界干扰等因素对励磁系统影响很大,该文选择易于测量的状态变量建立鲁棒励磁控制系统模型,结合逆推设计方法和自适应滑模控制理论设计励磁控制器。按照逆推设计方法,逐步构造了李亚普诺夫函数,在构造虚拟控制信号时引入误差的积分项;给出阻尼系数的自适应律;设计了新的滑模面,从而得到最终的控制规律,对干扰进行抑制。仿真实验结果表明,系统在动静态响应性能上均优于常规逆推控制,说明这种控制方法能够改善系统的电压和功角稳定性。 展开更多
关键词 逆推方法 自适应滑模 误差积分 励磁控制器 不确定参数 李亚普诺夫函数
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兼顾平抑风电波动和补偿预测误差的混合储能容量经济配比与优化控制 被引量:49
14
作者 石涛 张斌 +5 位作者 晁勤 刘杰 王一波 陈哲 王境彪 殷志敏 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期477-483,共7页
提出了一种将超出误差占比频重法与三维空间寻优法相结合,确定混合储能容量最佳经济配比的新方法。制定了一种基于超出误差积分面积法和四宫控制判据的混合储能控制策略,实现了兼顾平抑风电波动和补偿预测误差的目标。首先制定兼顾抑制... 提出了一种将超出误差占比频重法与三维空间寻优法相结合,确定混合储能容量最佳经济配比的新方法。制定了一种基于超出误差积分面积法和四宫控制判据的混合储能控制策略,实现了兼顾平抑风电波动和补偿预测误差的目标。首先制定兼顾抑制风电波动和补偿风电预测误差的混合储能综合控制目标域;然后采用概率统计法分析需补偿误差的概率分布特征,并依据超出误差的占比频重,确定能量型和功率型储能容量;兼顾风电补偿度、储能寿命(充放电次数)及经济性,采用多维分析法进行混合储能容量最佳配比;其次采用超出误差积分面积法,并考虑最大充放电功率限制,制定混合储能四宫控制判据,进行充放电控制策略研究;最后通过某148.5 MW风电场进行实例验证,结果表明,能量型和功率型混合储能容量最佳经济配比为4:1时,风电预测误差限制在?15%以内和风电波动限制在?20%以内的概率从63.8%提高到91.2%,弃风量降低19.8%,热备用量降低45.2%。 展开更多
关键词 风电短期预测 混合储能 超出误差占比频重法 多维空间寻优法 容量经济配比 超出误差积分面积法 四宫控制判据 优化控制策略
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基于ESO的积分Terminal滑模励磁系统控制 被引量:4
15
作者 李天云 张志华 +1 位作者 陈峰 于兴林 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2013年第1期32-35,42,共5页
发电机励磁系统是一个受参数摄动和外界干扰等因数影响很大的不确定非线性系统,针对此问题,本文通过构造扩张状态观测器(ESO)对发电机励磁系统的不确定因数进行估计,以实现非线性模型动态补偿线性化。为了克服常规滑模控制中被跟踪信号... 发电机励磁系统是一个受参数摄动和外界干扰等因数影响很大的不确定非线性系统,针对此问题,本文通过构造扩张状态观测器(ESO)对发电机励磁系统的不确定因数进行估计,以实现非线性模型动态补偿线性化。为了克服常规滑模控制中被跟踪信号的导数均需已知的限制,在滑模面中引入了误差积分补偿项,然后利用Terminal滑模变结构控制理论设计励磁控制器。该控制方法能够有效地改善电力系统的静态和暂态特性。仿真结果验证了本文方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 扩张状态观测器 TERMINAL滑模控制 误差积分 不确定参数
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基于Lyapunov函数设计的轮式机器人轨迹跟踪反馈控制器
16
作者 汪军 杨光永 +1 位作者 樊康生 徐天奇 《现代电子技术》 北大核心 2025年第9期124-129,共6页
文中通过研究差速驱动轮式移动机器人的轨迹跟踪,建立了其运动模型。通过设置反馈信号变更了位姿误差方程,从而构造出新的Lyapunov函数,设计出一个新的移动机器人轨迹跟踪控制器,推导并证明控制器全局的渐近稳定性以及最终收敛性。利用... 文中通过研究差速驱动轮式移动机器人的轨迹跟踪,建立了其运动模型。通过设置反馈信号变更了位姿误差方程,从而构造出新的Lyapunov函数,设计出一个新的移动机器人轨迹跟踪控制器,推导并证明控制器全局的渐近稳定性以及最终收敛性。利用不同参考轨迹进行仿真实验,经过多种控制器比较,提出一种优越性更强,具有更小的误差、更高的控制精度和更快的误差收敛速度的控制器。 展开更多
关键词 LYAPUNOV函数 误差模型 运动学模型 轨迹跟踪 轮式机器人 平方误差积分
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采用改进积分反演法的四旋翼无人机容错控制 被引量:3
17
作者 刘艳君 牛丽平 《计算机应用与软件》 北大核心 2022年第6期70-75,95,共7页
为了提高四旋翼无人机(UAV)在遇到执行器故障和干扰时的稳定性,通过引入误差积分信号和动态因子,提出一种改进的积分反演容错控制方法。建立四旋翼UAV的动力学方程,并将其分解成高度、滚转、俯仰和偏航四个回路,给出执行器故障模型,将... 为了提高四旋翼无人机(UAV)在遇到执行器故障和干扰时的稳定性,通过引入误差积分信号和动态因子,提出一种改进的积分反演容错控制方法。建立四旋翼UAV的动力学方程,并将其分解成高度、滚转、俯仰和偏航四个回路,给出执行器故障模型,将提出的改进控制方法应用在四个回路的控制律设计过程中,大幅提高了系统的容错性能。通过对比仿真实验结果表明:提出的改进积分反演容错控制律实现了对指令信号的快速响应和准确跟踪,有效改善了系统的动态性能和稳态性能,可实现包容执行器故障和干扰的四旋翼UAV稳定安全飞行。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 执行器故障 积分反演容错控制 误差积分信号 动态因子
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四旋翼无人机反步积分自适应控制器设计 被引量:10
18
作者 王慧东 周来宏 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期1283-1289,共7页
针对四旋翼无人机在实际应用过程中出现质量变化的情况,基于自适应控制理论设计质量观测器,用于实时观测无人机的质量并修正其质量参数。在经典反步控制器(CBC)基础上,结合质量观测器和第一类控制误差积分,提出反步积分自适应控制器(BIA... 针对四旋翼无人机在实际应用过程中出现质量变化的情况,基于自适应控制理论设计质量观测器,用于实时观测无人机的质量并修正其质量参数。在经典反步控制器(CBC)基础上,结合质量观测器和第一类控制误差积分,提出反步积分自适应控制器(BIAC),用于无人机的轨迹跟踪控制。该控制器的设计过程基于Lyapunov稳定性理论,能够保证系统的控制误差渐进稳定。应用MATLAB/Simulink软件环境完成轨迹跟踪仿真实验。仿真结果表明:在无人机存在质量慢变或质量突变情况下,BIAC可以更好地估计无人机实时质量;与CBC相比,地球坐标系Exeyeze下ze轴轨迹误差减小80%左右,跟踪精度大为提高。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 反步控制 自适应控制 质量观测器 误差积分
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基于数值积分的P-Ⅲ型曲线参数优化估计方法的对比分析 被引量:1
19
作者 雷冠军 殷峻暹 +1 位作者 张丽丽 王文川 《水文》 CSCD 北大核心 2018年第1期7-13,共7页
用梯形算法、辛普森算法、龙贝格算法、自适应误差积分法进行伽马函数数值积分计算,并运用到水文频率参数的优化计算中,采用智能算法进行寻优,理想数据和实测序列表明,自适应误差积分法具有运算速度快,结果精度高的优点,能够很好地运用... 用梯形算法、辛普森算法、龙贝格算法、自适应误差积分法进行伽马函数数值积分计算,并运用到水文频率参数的优化计算中,采用智能算法进行寻优,理想数据和实测序列表明,自适应误差积分法具有运算速度快,结果精度高的优点,能够很好地运用到工程实践中。 展开更多
关键词 数值积分 水文频率分析 自适应误差积分
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HYSPLIT模式轨迹计算误差分析 被引量:13
20
作者 马玉芬 陆辉 刘海涛 《南京信息工程大学学报(自然科学版)》 CAS 2015年第1期86-91,共6页
基于NCEP 1°×1°再分析资料GDAS和NCEP2.5°×2.5°再分析资料GBL,利用美国NOAA空气资源实验室ARL研发的一种用于计算和分析大气污染物输送、扩散轨迹的混合单粒子拉格朗日综合轨迹模式HYSPLIT,对2010年3月12... 基于NCEP 1°×1°再分析资料GDAS和NCEP2.5°×2.5°再分析资料GBL,利用美国NOAA空气资源实验室ARL研发的一种用于计算和分析大气污染物输送、扩散轨迹的混合单粒子拉格朗日综合轨迹模式HYSPLIT,对2010年3月12日12时和田站距地100 m高度空气质点的3 d前向轨迹进行了模拟,分析了轨迹计算中的积分误差和分辨率误差.此次轨迹模拟试验中,积分误差对轨迹计算误差的贡献很小.随着积分时间的延长,积分误差略有增大.积分误差并未随着驱动数据分辨率的提高而减小.分辨率误差在积分的各个时刻并不相同,它与地形高度与天气系统有关.在轨迹模式中,轨迹计算基于风速在时间和空间上的线性插值,轨迹模拟的不确定性也与插值有关.使用不同分辨率的驱动数据对轨迹计算结果影响显著,分辨率误差对轨迹计算误差的贡献远大于积分过程中截断近似等带来的积分误差. 展开更多
关键词 HYSPLIT模式 轨迹 积分误差 分辨率误差
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