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一种优化相关性模型的机器人精度补偿方法
被引量：
1
1
作者
程思渺
田威
+1 位作者
李波
廖文和
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2021年第21期77-83,共7页
工业机器人由于绝对定位精度低,难以直接应用于航空航天高精制造领域。为提高工业机器人的绝对定位精度,提出了一种优化相关性模型的机器人精度补偿方法。基于误差相似度原理构建了机器人定位误差与关节转角之间的数学关系,仿真证明分...
工业机器人由于绝对定位精度低,难以直接应用于航空航天高精制造领域。为提高工业机器人的绝对定位精度,提出了一种优化相关性模型的机器人精度补偿方法。基于误差相似度原理构建了机器人定位误差与关节转角之间的数学关系,仿真证明分析了不同相关性模型对精度补偿效果的影响规律,最后通过试验选出最优模型。试验结果表明,优化相关性模型后工业机器人的绝对定位误差由补偿前的1.8057mm降至0.2902mm。研究结果为推动工业机器人在航空航天高精制造中的应用提供了一种技术手段。
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关键词
工业机器人
相关性模型
空间
相似
性
误差相似度
机器人精
度
补偿
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职称材料
复杂网络链接预测的路径抽样方法
2
作者
戴彩艳
陈崚
李斌
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2017年第8期1693-1698,共6页
链接预测问题在社会学、人类学、信息科学以及计算机科学等各个领域都受到了广泛的关注.在许多现实应用中,只需要对用户感兴趣顶点的相似度进行预测,而不需要预测复杂网络中的所有顶点.提出一种快速的以路径相似度为基础的方法来预测指...
链接预测问题在社会学、人类学、信息科学以及计算机科学等各个领域都受到了广泛的关注.在许多现实应用中,只需要对用户感兴趣顶点的相似度进行预测,而不需要预测复杂网络中的所有顶点.提出一种快速的以路径相似度为基础的方法来预测指定的顶点对间的链接.在该方法中,首先定义顶点之间的路径相似度的概念,然后对给出的节点对之间构造一个的路径的集合,通过设定该集合适当的大小,可以将相似度的误差限制在一个给定的阈值范围内.由于只要计算相关路径的个数,因此该算法可以大大减少计算时间.以对单个节点的路径抽样方法为基础,提出了整个网络的链接预测算法.通过在实际网络上的实验结果表明,本算法与其他方法相比,在更短的时间可以获得更高精度的结果.
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关键词
链接预测
路径
相似
度
相似
度
误差
复杂网络
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职称材料
复杂网络中的抽样链接预测
3
作者
戴彩艳
陈崚
+1 位作者
李斌
陈伯伦
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期554-561,共8页
针对传统相似度算法无法预测给定顶点存在的链接问题,以抽样方法为基础,提出一种对复杂网络进行链接预测的方法,找出用户感兴趣节点的相关链接.根据用户感兴趣的节点,使用随机游走的方法,构造一个子图.设定该子图的大小使相似度估计值...
针对传统相似度算法无法预测给定顶点存在的链接问题,以抽样方法为基础,提出一种对复杂网络进行链接预测的方法,找出用户感兴趣节点的相关链接.根据用户感兴趣的节点,使用随机游走的方法,构造一个子图.设定该子图的大小使相似度估计值的误差小于给定的容错阈值.该方法仅在一个小的包含全局信息的子图上进行相似度计算,可以使计算时间大大减少.实验结果表明,算法的时间复杂度与数据集大小呈线性关系,基于局部指标的常见邻居(CN)算法、Jaccard以及PA指标算法的时间复杂度与数据集大小呈平方关系,以全局拓扑路径为基础的Katz算法的时间复杂度与数据集大小呈立方关系.
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关键词
链接预测
随机游走
复杂网络
容错阈值
相似
度
误差
子图
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职称材料
题名
一种优化相关性模型的机器人精度补偿方法
被引量：
1
1
作者
程思渺
田威
李波
廖文和
机构
南京航空航天大学
南京理工大学
出处
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2021年第21期77-83,共7页
基金
国家自然科学基金(52005254)
国家重点研发计划(2018YFB1306800,2019YFB1310101)
江苏省自然科学基金(BK20190417)。
文摘
工业机器人由于绝对定位精度低,难以直接应用于航空航天高精制造领域。为提高工业机器人的绝对定位精度,提出了一种优化相关性模型的机器人精度补偿方法。基于误差相似度原理构建了机器人定位误差与关节转角之间的数学关系,仿真证明分析了不同相关性模型对精度补偿效果的影响规律,最后通过试验选出最优模型。试验结果表明,优化相关性模型后工业机器人的绝对定位误差由补偿前的1.8057mm降至0.2902mm。研究结果为推动工业机器人在航空航天高精制造中的应用提供了一种技术手段。
关键词
工业机器人
相关性模型
空间
相似
性
误差相似度
机器人精
度
补偿
Keywords
Industrial robot
Correlation model
Spatial similarity
Error similarity
Robot error compensation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
复杂网络链接预测的路径抽样方法
2
作者
戴彩艳
陈崚
李斌
机构
南京中医药大学信息技术学院
信息学院计算机系扬州大学
南京大学软件新技术国家重点实验室
出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2017年第8期1693-1698,共6页
基金
国家自然科学基金项目(61379066
61070047
+6 种基金
61379064
61472344
61402395)资助
江苏省自然科学基金项目(BK20130452
BK2012672
BK2012128
BK20140492)资助
文摘
链接预测问题在社会学、人类学、信息科学以及计算机科学等各个领域都受到了广泛的关注.在许多现实应用中,只需要对用户感兴趣顶点的相似度进行预测,而不需要预测复杂网络中的所有顶点.提出一种快速的以路径相似度为基础的方法来预测指定的顶点对间的链接.在该方法中,首先定义顶点之间的路径相似度的概念,然后对给出的节点对之间构造一个的路径的集合,通过设定该集合适当的大小,可以将相似度的误差限制在一个给定的阈值范围内.由于只要计算相关路径的个数,因此该算法可以大大减少计算时间.以对单个节点的路径抽样方法为基础,提出了整个网络的链接预测算法.通过在实际网络上的实验结果表明,本算法与其他方法相比,在更短的时间可以获得更高精度的结果.
关键词
链接预测
路径
相似
度
相似
度
误差
复杂网络
Keywords
link prediction
path similarity
similarity error
complex network
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
复杂网络中的抽样链接预测
3
作者
戴彩艳
陈崚
李斌
陈伯伦
机构
南京航空航天大学计算机科学与技术学院
扬州大学信息工程学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期554-561,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(61379066)
文摘
针对传统相似度算法无法预测给定顶点存在的链接问题,以抽样方法为基础,提出一种对复杂网络进行链接预测的方法,找出用户感兴趣节点的相关链接.根据用户感兴趣的节点,使用随机游走的方法,构造一个子图.设定该子图的大小使相似度估计值的误差小于给定的容错阈值.该方法仅在一个小的包含全局信息的子图上进行相似度计算,可以使计算时间大大减少.实验结果表明,算法的时间复杂度与数据集大小呈线性关系,基于局部指标的常见邻居(CN)算法、Jaccard以及PA指标算法的时间复杂度与数据集大小呈平方关系,以全局拓扑路径为基础的Katz算法的时间复杂度与数据集大小呈立方关系.
关键词
链接预测
随机游走
复杂网络
容错阈值
相似
度
误差
子图
Keywords
link prediction
random walk
complex networks
fault tolerant threshold
similarity error
sub-graph
分类号
TP391.1 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种优化相关性模型的机器人精度补偿方法
程思渺
田威
李波
廖文和
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2021
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
复杂网络链接预测的路径抽样方法
戴彩艳
陈崚
李斌
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2017
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
复杂网络中的抽样链接预测
戴彩艳
陈崚
李斌
陈伯伦
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
0
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职称材料
已选择
0
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