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题名改进型平面可重构3-RRR并联机构输出灵敏度分析
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作者
沙鑫美
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机构
三江学院机械与电气工程学院
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2025年第3期460-464,共5页
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基金
江苏省高等学校自然科学研究资助项目(17KJB460011)。
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文摘
以可重构3-RRR平面并联机构为研究对象,用运动链约束应用于精密平面可重构3-RRR并联机构,以解决其驱动与控制复杂、能耗大的问题。可重构3-RRR平面并联机构的逆运动学方程采用封闭矢量法建立求解方程,在此基础上,以构件参数为影响因素,建立了可重构并联机构构件参数与输出参数的灵敏度函数映射模型。用Matlab对机构的函数模型进行了灵敏度正交实验仿真分析,得到了其数值模拟结果。分析结果表明:构件参数对机构末端输出参数的影响方向及灵敏度方向具有一致性,为改进型平面可重构3-RRR并联机构的参数设计及运动位置精度设计提供有效的参考依据。
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关键词
改进型3-RRR平面并联机构
逆运动学
误差灵敏度分析
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Keywords
improved 3-RRR PPM
inverse kinematics
error sensitivity analysis
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分类号
TH133.33
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名改进型Delta并联机构误差建模及灵敏度分析
被引量：6
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作者
徐东涛
朱成之
刘靖强
李颖
刘月娟
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机构
辽宁科技大学机械工程与自动化学院
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2023年第3期189-193,198,共6页
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基金
辽宁省教育厅项目(LJKZ0299)。
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文摘
以改进型Delta并联机构为研究对象,为提高其动平台中心处末端执行器的位置精度和探究各种误差源对位姿误差的影响程度,采用矢量法建立机构的运动链矢量方程,通过对该方程中变量进行一阶线性摄动,从而构建该机构各种尺寸和姿态误差与机构末端执行器位姿误差的误差映射模型;通过对建立的误差映射模型进行灵敏度分析,可以利用具体数值直观地衡量各个误差源对机构末端位姿误差的影响程度。此研究成果对该机构的运动位置精度设计有指导意义。分析表明,主动臂的姿态误差对机构末端执行器误差影响较大,而构件的杆长误差对机构运动精度影响较小。
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关键词
改进型Delta并联机构
误差模型
位姿误差
矢量法
误差灵敏度分析
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Keywords
modified Delta parallel mechanism
error modeling
pose error
vector method
error sensitivity analysis
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名舰载传感器测量误差链分析
被引量：1
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作者
何佳洲
罗志勇
潘江怀
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机构
江苏自动化研究所
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2021年第2期1-10,22,共11页
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文摘
详细分析并推导了舰载传感器测量误差传播和演化模型。给出了舰载传感器测量依托的几个基准坐标系,对测量过程中的误差定义和原因进行了简要分析;给出了目标测量跟踪误差演化的坐标转换过程模型,并根据误差的特点,基于一阶泰勒展式给出了误差链线性化近似解析表达式;结合一种典型应用场景,采用误差传播的灵敏度分析方法,对舰载传感器几类主要测量误差的传播进行量化分析。
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关键词
舰载传感器
测量误差链
坐标转换
误差灵敏度分析
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Keywords
shipborne sensor
measurement error chain
coordinates transformation
analysis of error sensitivity
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分类号
TP212.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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