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应用于城市环境的MEMS-INS/GPS紧耦合组合导航抗差滤波器
被引量：
7
1
作者
和涛
张慧君
+2 位作者
李孝辉
江南
王东宇
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第2期179-188,共10页
为了提高MEMS-INS/GPS紧耦合组合导航系统在城市区域中因为GPS信号短时中断或被干扰时的性能,提出了一种基于Kalman滤波的抗差滤波器模型-Kalman抗差滤波器。在Kalman抗差滤波流程中,构建了具有误差检测和分离功能的Kalman滤波器来应对...
为了提高MEMS-INS/GPS紧耦合组合导航系统在城市区域中因为GPS信号短时中断或被干扰时的性能,提出了一种基于Kalman滤波的抗差滤波器模型-Kalman抗差滤波器。在Kalman抗差滤波流程中,构建了具有误差检测和分离功能的Kalman滤波器来应对包括伪距和伪距率等GPS测量的突发故障,通过自适应因子向量调整测量噪声获得高精度的导航解。在城市公路上开展了现场试验,对Kalman抗差滤波器的可用性进行了测试。相较于常规的Kalman滤波器,使用Kalman抗差滤波器的紧耦合组合导航系统水平位置误差下降超过30%,高程位置误差的降低大约50%,速度误差下降了17.5%。Kalman抗差滤波器能够有效的降低城市区域中MEMS-INS/GPS紧耦合组合导航系统的导航解误差。
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关键词
抗差滤波器
误差检测与分离
自适应滤波
紧耦合
城市环境
GPS
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职称材料
题名
应用于城市环境的MEMS-INS/GPS紧耦合组合导航抗差滤波器
被引量：
7
1
作者
和涛
张慧君
李孝辉
江南
王东宇
机构
中国科学院国家授时中心
中国科学院精密导航定位与定时技术重点实验室
中国科学院大学
中国船舶集团有限公司昆明船舶设备研究试验中心
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第2期179-188,共10页
基金
国防基础性科研院所稳定支持项目(110032019003)。
文摘
为了提高MEMS-INS/GPS紧耦合组合导航系统在城市区域中因为GPS信号短时中断或被干扰时的性能,提出了一种基于Kalman滤波的抗差滤波器模型-Kalman抗差滤波器。在Kalman抗差滤波流程中,构建了具有误差检测和分离功能的Kalman滤波器来应对包括伪距和伪距率等GPS测量的突发故障,通过自适应因子向量调整测量噪声获得高精度的导航解。在城市公路上开展了现场试验,对Kalman抗差滤波器的可用性进行了测试。相较于常规的Kalman滤波器,使用Kalman抗差滤波器的紧耦合组合导航系统水平位置误差下降超过30%,高程位置误差的降低大约50%,速度误差下降了17.5%。Kalman抗差滤波器能够有效的降低城市区域中MEMS-INS/GPS紧耦合组合导航系统的导航解误差。
关键词
抗差滤波器
误差检测与分离
自适应滤波
紧耦合
城市环境
GPS
Keywords
robust filter
error detection and isolation
adaptive filtering
tightly coupled
Urban environment
GPS
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
应用于城市环境的MEMS-INS/GPS紧耦合组合导航抗差滤波器
和涛
张慧君
李孝辉
江南
王东宇
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023
7
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