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基于模糊LQR的自动驾驶车辆路径跟踪优化
1
作者
程广伟
赵小康
+2 位作者
张子扬
卢艳阳
郭占正
《现代制造工程》
北大核心
2025年第10期82-88,147,共8页
为了提高自动驾驶车辆的路径跟踪精度,提出了一种基于模糊线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)的自动驾驶车辆路径跟踪控制方法。首先,在建立车辆二自由度动力学模型和路径跟踪误差模型的基础上,设计了LQR路径跟踪控制器...
为了提高自动驾驶车辆的路径跟踪精度,提出了一种基于模糊线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)的自动驾驶车辆路径跟踪控制方法。首先,在建立车辆二自由度动力学模型和路径跟踪误差模型的基础上,设计了LQR路径跟踪控制器;然后,针对误差权重系数固定的LQR路径跟踪控制器对多变行驶工况适应性较差的问题,利用模糊控制算法对LQR路径跟踪控制器的误差权重系数进行自适应调节,以达到对路径的精确跟踪;最后,通过CarSim软件和Simulink软件进行联合仿真,结果表明,与LQR路径跟踪控制相比,模糊LQR路径跟踪控制的最大侧向误差减小了53.3%,最大航向角误差减小了46.9%;通过Apollo Advanced试验平台验证了所提方法的有效性,该研究结果可为自动驾驶车辆路径跟踪控制器的设计与优化提供创新思路。
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关键词
自动驾驶车辆
路径跟踪
线性二次型调节器控制器
模糊控制
误差权重系数
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职称材料
6自由度微传动平台位姿误差分析与精度补偿
被引量：
4
2
作者
林超
才立忠
+1 位作者
邵济明
纪久祥
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第5期357-364,共8页
为了提高微传动平台的定位精度,对几何误差进行了分析。利用微分关系构造微传动平台输出位姿误差与各结构参数几何误差之间的映射关系,引入误差权重系数,分析了各结构参数对微传动平台定位精度的影响,建立了微传动平台的精度补偿模型。...
为了提高微传动平台的定位精度,对几何误差进行了分析。利用微分关系构造微传动平台输出位姿误差与各结构参数几何误差之间的映射关系,引入误差权重系数,分析了各结构参数对微传动平台定位精度的影响,建立了微传动平台的精度补偿模型。利用Matlab对微传动平台的定位精度进行计算仿真,搭建实验平台进行实验测试,仿真和实验结果表明,基于权重系数法建立的误差模型合理,并且通过建立的精度补偿模型,微动平台的定位误差从补偿前的20%～30%下降到了补偿后的10%～15%,使微传动平台的定位精度获得了较大提高。
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关键词
微传动平台
定位精度
误差权重系数
几何
误差
误差
补偿
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职称材料
题名
基于模糊LQR的自动驾驶车辆路径跟踪优化
1
作者
程广伟
赵小康
张子扬
卢艳阳
郭占正
机构
河南科技大学车辆与交通工程学院
洛阳理工学院智能制造学院
出处
《现代制造工程》
北大核心
2025年第10期82-88,147,共8页
基金
河南省高等教育机构重点研究项目(24A413006)
河南省科技攻关项目(232102240022)。
文摘
为了提高自动驾驶车辆的路径跟踪精度,提出了一种基于模糊线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)的自动驾驶车辆路径跟踪控制方法。首先,在建立车辆二自由度动力学模型和路径跟踪误差模型的基础上,设计了LQR路径跟踪控制器;然后,针对误差权重系数固定的LQR路径跟踪控制器对多变行驶工况适应性较差的问题,利用模糊控制算法对LQR路径跟踪控制器的误差权重系数进行自适应调节,以达到对路径的精确跟踪;最后,通过CarSim软件和Simulink软件进行联合仿真,结果表明,与LQR路径跟踪控制相比,模糊LQR路径跟踪控制的最大侧向误差减小了53.3%,最大航向角误差减小了46.9%;通过Apollo Advanced试验平台验证了所提方法的有效性,该研究结果可为自动驾驶车辆路径跟踪控制器的设计与优化提供创新思路。
关键词
自动驾驶车辆
路径跟踪
线性二次型调节器控制器
模糊控制
误差权重系数
Keywords
autonomous vehicles
path tracking
linear quadratic regulator controller
fuzzy control
error weight coefficient
分类号
U461.99 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
6自由度微传动平台位姿误差分析与精度补偿
被引量：
4
2
作者
林超
才立忠
邵济明
纪久祥
机构
重庆大学机械传动国家重点实验室
上海市空间飞行器机构重点实验室
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第5期357-364,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51275537)
上海市空间飞行器机构重点实验室开放课题资助项目(SM2014D201)
重庆大学机械传动国家重点实验室科研业务费资助项目(SKLMT-ZZKT-2012MS05)
文摘
为了提高微传动平台的定位精度,对几何误差进行了分析。利用微分关系构造微传动平台输出位姿误差与各结构参数几何误差之间的映射关系,引入误差权重系数,分析了各结构参数对微传动平台定位精度的影响,建立了微传动平台的精度补偿模型。利用Matlab对微传动平台的定位精度进行计算仿真,搭建实验平台进行实验测试,仿真和实验结果表明,基于权重系数法建立的误差模型合理,并且通过建立的精度补偿模型,微动平台的定位误差从补偿前的20%～30%下降到了补偿后的10%～15%,使微传动平台的定位精度获得了较大提高。
关键词
微传动平台
定位精度
误差权重系数
几何
误差
误差
补偿
Keywords
Micro transmission platform Positioning accuracy Error weight coefficient Geometricerrors Error compensation
分类号
TH139 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于模糊LQR的自动驾驶车辆路径跟踪优化
程广伟
赵小康
张子扬
卢艳阳
郭占正
《现代制造工程》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
6自由度微传动平台位姿误差分析与精度补偿
林超
才立忠
邵济明
纪久祥
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
4
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职称材料
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