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基于虚设运动副的并联机器人静态误差建模与标定
被引量：
12
1
作者
赵延治
宋晓鑫
+3 位作者
杨建涛
齐立哲
何勇
赵铁石
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第18期2189-2197,共9页
基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分...
基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分析便捷等优势。在此基础上,基于虚设运动副建立了3-P(4S)并联机器人各误差映射矩阵,并对该机器人开展了静态误差标定实验研究。实验结果表明,基于该方法标定后,3-P(4S)并联机器人输出定位误差最大值由0.585mm减小到0.142mm,标定后机器人定位精度明显提高,从而验证了该方法的有效性。
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关键词
并联机器人
静态
误差
建模
虚设运动副
误差映射矩阵
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职称材料
基于遗传算法的并联微动机器人的机构优化设计
被引量：
13
2
作者
刘冰
李剑锋
费仁元
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第5期554-559,共6页
建立了3-RUU并联微动机器人机构的伪刚体数学模型,并给出了速度雅可比矩阵和误差映射矩阵;分析了机构尺寸对机构操作性、精度性能的影响,在此基础上应用遗传算法对机构尺寸参数进行综合优化,并对优化结果进行仿真。优化结果与尺寸型法...
建立了3-RUU并联微动机器人机构的伪刚体数学模型,并给出了速度雅可比矩阵和误差映射矩阵;分析了机构尺寸对机构操作性、精度性能的影响,在此基础上应用遗传算法对机构尺寸参数进行综合优化,并对优化结果进行仿真。优化结果与尺寸型法选择的初选值的仿真对比表明:采用遗传算法实现并联机构的多目标优化设计是适宜可行的。
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关键词
多目标优化
雅可比
矩阵
误差映射矩阵
遗传算法
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职称材料
题名
基于虚设运动副的并联机器人静态误差建模与标定
被引量：
12
1
作者
赵延治
宋晓鑫
杨建涛
齐立哲
何勇
赵铁石
机构
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学)
天津智通机器人系统有限公司
中国科学院深圳先进技术研究院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第18期2189-2197,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(50975244)
河北省自然科学基金资助项目(E2014203176)
+1 种基金
河北省高等学校自然科学研究基金资助项目(QN2015040)
中国博士后科学基金资助项目(2016M590212)
文摘
基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分析便捷等优势。在此基础上,基于虚设运动副建立了3-P(4S)并联机器人各误差映射矩阵,并对该机器人开展了静态误差标定实验研究。实验结果表明,基于该方法标定后,3-P(4S)并联机器人输出定位误差最大值由0.585mm减小到0.142mm,标定后机器人定位精度明显提高,从而验证了该方法的有效性。
关键词
并联机器人
静态
误差
建模
虚设运动副
误差映射矩阵
Keywords
parallel robot
static error modelling
virtual joint pair
error mapping matrix
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于遗传算法的并联微动机器人的机构优化设计
被引量：
13
2
作者
刘冰
李剑锋
费仁元
机构
北京工业大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第5期554-559,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60275031)
北京市先进制造技术重点实验室开放基金资助项目(KP0100200201)
文摘
建立了3-RUU并联微动机器人机构的伪刚体数学模型,并给出了速度雅可比矩阵和误差映射矩阵;分析了机构尺寸对机构操作性、精度性能的影响,在此基础上应用遗传算法对机构尺寸参数进行综合优化,并对优化结果进行仿真。优化结果与尺寸型法选择的初选值的仿真对比表明:采用遗传算法实现并联机构的多目标优化设计是适宜可行的。
关键词
多目标优化
雅可比
矩阵
误差映射矩阵
遗传算法
Keywords
multi-objective optimization
Jacobian matrix
error transformation matrix
genetic algorithm
分类号
TH112.1 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于虚设运动副的并联机器人静态误差建模与标定
赵延治
宋晓鑫
杨建涛
齐立哲
何勇
赵铁石
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
12
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于遗传算法的并联微动机器人的机构优化设计
刘冰
李剑锋
费仁元
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
13
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职称材料
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