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基于误差敏感分析的Stewart平台参数辨识方法
被引量：
2
1
作者
石勇
刘文涛
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第10期123-128,共6页
针对Stewart平台参数辨识问题,提出基于误差敏感分析的参数辨识方法.通过建立Stewart动平台在不同位置点的位姿误差模型,得到Stewart平台结构参数辨识方法,该方法解析了Stewart平台在不同位姿下,结构参数变化及对其输出的敏感性.利用数...
针对Stewart平台参数辨识问题,提出基于误差敏感分析的参数辨识方法.通过建立Stewart动平台在不同位置点的位姿误差模型,得到Stewart平台结构参数辨识方法,该方法解析了Stewart平台在不同位姿下,结构参数变化及对其输出的敏感性.利用数值法构造出误差影响敏感矩阵,可辨识系统结构参数.通过实例计算与修正,Stewart平台位置误差从4.8 mm降到到1.12 mm,角度误差从5.4°降到1.05°,验证了该辨识方法是有效可行的.
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关键词
STEWART平台
标定
辨识
误差敏感分析
正解模型
逆解模型
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职称材料
汽车质心侧偏角观测算法仿真与误差灵敏度分析
2
作者
郑庄毅
熊璐
王阳
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期972-978,共7页
车辆质心侧偏角是汽车电子稳定性控制中最重要的状态变量之一,其估计误差直接影响动力学控制效果.为此,针对四轮驱动汽车稳定性控制系统的需要对积分法、简单动力学估计算法、广义龙贝格算法和广义卡尔曼滤波算法4种典型质心侧偏角估计...
车辆质心侧偏角是汽车电子稳定性控制中最重要的状态变量之一,其估计误差直接影响动力学控制效果.为此,针对四轮驱动汽车稳定性控制系统的需要对积分法、简单动力学估计算法、广义龙贝格算法和广义卡尔曼滤波算法4种典型质心侧偏角估计算法进行仿真建模.基于2种典型工况引入变量、参数和噪声误差,分析了不同估计算法对变量、参数和噪声误差的敏感度.研究结果表明,不同估计算法对变量、参数和噪声误差的敏感度有着很大差异,在稳定性控制系统中应综合使用基于运动学和基于动力学这两种估计算法.论文的研究成果对四轮驱动电动汽车主动安全控制技术的实际应用具有工程指导意义.
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关键词
电子稳定性控制
质心侧偏角观测器
误差
敏感
度
分析
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职称材料
题名
基于误差敏感分析的Stewart平台参数辨识方法
被引量：
2
1
作者
石勇
刘文涛
机构
哈尔滨工程大学动力与能源工程学院
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第10期123-128,共6页
基金
中央高校基本科研业务务费专项资金资助(HEUCF130307)
文摘
针对Stewart平台参数辨识问题,提出基于误差敏感分析的参数辨识方法.通过建立Stewart动平台在不同位置点的位姿误差模型,得到Stewart平台结构参数辨识方法,该方法解析了Stewart平台在不同位姿下,结构参数变化及对其输出的敏感性.利用数值法构造出误差影响敏感矩阵,可辨识系统结构参数.通过实例计算与修正,Stewart平台位置误差从4.8 mm降到到1.12 mm,角度误差从5.4°降到1.05°,验证了该辨识方法是有效可行的.
关键词
STEWART平台
标定
辨识
误差敏感分析
正解模型
逆解模型
Keywords
Stewart platform
calibration
identification
error sensitivity analysis
forward kinematics model
backward kinematics model
分类号
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
汽车质心侧偏角观测算法仿真与误差灵敏度分析
2
作者
郑庄毅
熊璐
王阳
机构
同济大学新能源汽车工程中心
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期972-978,共7页
基金
国家重点基础研究发展规划(973)项目(2011CB711200)
文摘
车辆质心侧偏角是汽车电子稳定性控制中最重要的状态变量之一,其估计误差直接影响动力学控制效果.为此,针对四轮驱动汽车稳定性控制系统的需要对积分法、简单动力学估计算法、广义龙贝格算法和广义卡尔曼滤波算法4种典型质心侧偏角估计算法进行仿真建模.基于2种典型工况引入变量、参数和噪声误差,分析了不同估计算法对变量、参数和噪声误差的敏感度.研究结果表明,不同估计算法对变量、参数和噪声误差的敏感度有着很大差异,在稳定性控制系统中应综合使用基于运动学和基于动力学这两种估计算法.论文的研究成果对四轮驱动电动汽车主动安全控制技术的实际应用具有工程指导意义.
关键词
电子稳定性控制
质心侧偏角观测器
误差
敏感
度
分析
Keywords
electronic stability control （ESC）
sideslip angle estimator
analysis of error sensitivity
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
基于误差敏感分析的Stewart平台参数辨识方法
石勇
刘文涛
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
2
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职称材料
2
汽车质心侧偏角观测算法仿真与误差灵敏度分析
郑庄毅
熊璐
王阳
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
0
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职称材料
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