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基于光学定位系统反馈的机器人末端位姿误差在线补偿方法
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作者 丘洪键 梁海平 +1 位作者 卢耀安 王成勇 《工具技术》 北大核心 2024年第12期136-141,共6页
为了提高手术辅助机器人的定位精度,提出了一种基于改进L-M迭代的机器人末端工具位姿误差在线补偿方法。该方法无须标定机器人运动学模型参数,将机器人的几何误差、非几何误差和坐标系配准误差都归结于机器人关节误差,利用光学定位系统... 为了提高手术辅助机器人的定位精度,提出了一种基于改进L-M迭代的机器人末端工具位姿误差在线补偿方法。该方法无须标定机器人运动学模型参数,将机器人的几何误差、非几何误差和坐标系配准误差都归结于机器人关节误差,利用光学定位系统反馈机器人末端工具位姿,通过雅可比矩阵把机器人末端工具位姿误差映射到机器人关节空间,迭代改变机器人关节位置,使机器人末端工具位姿逐渐逼近目标位姿。实验结果表明,所提方法可将机器人末端工具位置误差降至0.1mm,末端工具姿态误差降至0.05°,显著提高了机器人末端工具位姿精度。 展开更多
关键词 位姿误差 误差在线补偿 光学定位系统 手术机器人
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基于正序分量在线位置误差补偿的旋转高频注入法 被引量:8
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作者 彭威 乔鸣忠 +2 位作者 蒋超 张志斌 高键鑫 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第24期5087-5095,共9页
旋转高频注入法能够估算永磁同步电机零速和低速下的转子磁极位置,但在转子磁极位置解调过程中使用滤波器会带来估算误差。该文提出一种利用正序电流分量对转子估算误差进行在线补偿的方法,阐述了该方法在电机零速、低速运行过程中的补... 旋转高频注入法能够估算永磁同步电机零速和低速下的转子磁极位置,但在转子磁极位置解调过程中使用滤波器会带来估算误差。该文提出一种利用正序电流分量对转子估算误差进行在线补偿的方法,阐述了该方法在电机零速、低速运行过程中的补偿机理,理论推导在解调过程中正序电流和负序电流相位变化的关系,分析在考虑定子电阻影响时利用正序电流对滤波器导致误差的补偿效果。针对外差法求得的误差补偿量和转子位置存在多个收敛点的问题进行改进,增加收敛点检测环节,可排除部分错误收敛点。仿真和实验验证了所提方法对于转子位置误差补偿的效果。 展开更多
关键词 旋转高频注入法 转子位置估算误差 正序电流分量 在线误差补偿
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虚拟电流注入法在线补偿转子位置估算误差 被引量:2
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作者 彭威 乔鸣忠 +2 位作者 蒋超 高键鑫 卢希浩 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期94-101,共8页
旋转高频注入法能估计永磁同步电机零速和低速时的转子位置,但在转子磁极位置解调过程中滤波器的使用会带来较大估算误差。提出虚拟电流注入法来在线补偿转子位置误差,基于估算的转速,构造与负序响应电流同频率的虚拟电流,经过与负序电... 旋转高频注入法能估计永磁同步电机零速和低速时的转子位置,但在转子磁极位置解调过程中滤波器的使用会带来较大估算误差。提出虚拟电流注入法来在线补偿转子位置误差,基于估算的转速,构造与负序响应电流同频率的虚拟电流,经过与负序电流完全相同的解调,得到的虚拟电流相位与解调前相位的差值补偿估算的转子位置。分析比较了注入旋转电压导致的实际转速波动和正序响应电流引起的估算转速波动对误差补偿效果的影响,并利用低通滤波器来改善补偿效果。仿真和实验验证了所提方法在电机处于不同状态时对转子位置误差补偿的效果。 展开更多
关键词 旋转高频注入 转子位置估算误差 虚拟电流注入 在线误差补偿
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回转体测量机的双向法在线温度误差补偿 被引量:4
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作者 李杏华 洪燕 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期94-99,共6页
回转体测量机以其效率高、精度高,在回转类零件测量中得到了广泛的应用。但是由于其自身的特点,测量精度受温度影响引起的漂移误差可达120μm。针对这一问题提出了一种在线温度误差补偿技术,通过双向法测量获得内外测量架的平移量和倾斜... 回转体测量机以其效率高、精度高,在回转类零件测量中得到了广泛的应用。但是由于其自身的特点,测量精度受温度影响引起的漂移误差可达120μm。针对这一问题提出了一种在线温度误差补偿技术,通过双向法测量获得内外测量架的平移量和倾斜量,然后再对各高度的内外径值进行补偿。该方法计算简单,使用方便,并大幅度提高了测量精度。实验证明,这种补偿方法可以使尺寸测量结果的稳定性误差从136μm降低到15μm左右,大大提高了测量的稳定性。 展开更多
关键词 回转体测量机 在线温度误差补偿 双向测量 平移和倾斜
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数控微磨床热误差的补偿方法 被引量:1
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作者 舒启林 吕玉山 李玉龙 《机床与液压》 北大核心 2013年第15期42-44,49,共4页
为消除数控微磨床热误差对加工精度的影响,提出了基于多元回归理论的数控微磨床热误差在线补偿方法。针对自行设计的数控微磨床建立热误差模型,采用TC-3型温度测试仪和激光干涉仪分别获取微磨床热敏感点的温度数据与刀具主轴变形量;根... 为消除数控微磨床热误差对加工精度的影响,提出了基于多元回归理论的数控微磨床热误差在线补偿方法。针对自行设计的数控微磨床建立热误差模型,采用TC-3型温度测试仪和激光干涉仪分别获取微磨床热敏感点的温度数据与刀具主轴变形量;根据多元回归理论,通过计算判定系数和残差平方和来选取热误差模型的最佳变量组合。实验结果表明:运用多元回归理论,以最佳变量组合来建模,能够显著提高热误差建模精度。微磨床刀具主轴的径向热误差由8μm减少至1μm以内。 展开更多
关键词 数控微磨床 多元回归理论 误差在线补偿 最佳变量组合
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基于虚拟信号反馈算法的单相PWM整流器DQ电流解耦控制 被引量:19
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作者 刘秉 宋文胜 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第15期4504-4513,共10页
以单相PWM整流器为研究对象,以提高其DQ电流解耦控制的电流内环动态响应速度,增加算法控制精度,实现单位功率因数为目标,首先,建立整流器DQ电流解耦控制的数学模型。其次,针对单相系统坐标变换需要构造虚拟正交分量问题,分析了传统的四... 以单相PWM整流器为研究对象,以提高其DQ电流解耦控制的电流内环动态响应速度,增加算法控制精度,实现单位功率因数为目标,首先,建立整流器DQ电流解耦控制的数学模型。其次,针对单相系统坐标变换需要构造虚拟正交分量问题,分析了传统的四分之一周期延时算法与2阶广义积分(second-order generalized integrator,SOGI)算法,研究了一种基于虚拟信号反馈(virtual signal feedback,VSF)的DQ电流解耦控制算法,并给出了电感参数灵敏度分析。然后,为消除电感不匹配对功率因数的不良影响,提出了一种基于稳态q轴电流偏移的电感误差在线补偿算法。最后,对所提出算法进行了仿真和实验验证,同时与传统的延时算法和SOGI算法作对比分析,结果验证了所提算法的正确性以及有效性。 展开更多
关键词 单相PWM整流器 DQ电流解耦控制 虚拟正交分量构造算法 动态性能 电感误差在线补偿
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基于C#.NET和二分迭代算法的细长轴切削自动编程系统 被引量:3
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作者 李彦儒 胡晓兵 +2 位作者 刘志明 陈应飞 邓希 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第8期106-110,共5页
针对细长轴切削过程中变形误差的问题,以.NET为开发平台,通过实现C#和数据库在后台混合编程的方法构建自动编程系统,在该系统中设计了一种基于二分迭代思想的算法来求解细长轴切削加工误差补偿数控直线插补中的轴向进给量值,确保能够满... 针对细长轴切削过程中变形误差的问题,以.NET为开发平台,通过实现C#和数据库在后台混合编程的方法构建自动编程系统,在该系统中设计了一种基于二分迭代思想的算法来求解细长轴切削加工误差补偿数控直线插补中的轴向进给量值,确保能够满足细长轴加工精度的要求。以航空制造领域某液压件细长轴为实例,该零件材质为TC4钛合金,进行细长轴切削自动编程及程序上传测试。测试结果表明,系统可以有效地实现参数输入、进给量判断以及程序存储下达,从而验证了二分迭代算法的可行性及系统的有效性。 展开更多
关键词 细长轴加工 在线误差补偿 二分迭代 C#编程
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