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基于罗经/DVL/USBL组合导航系统的DVL在线标定算法
被引量：
3
1
作者
张舸
谢阳光
+2 位作者
伊国兴
李学成
王尚
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第5期589-596,共8页
针对ROV在大深度水下工作环境中由于DVL刻度因数误差和安装角度误差引起导航精度降低的问题,提出了一种基于罗经/DVL/USBL组合导航系统的DVL误差参数在线标定算法。分析并建立了DVL误差参数向组合导航定位误差的传播模型,将DVL的刻度因...
针对ROV在大深度水下工作环境中由于DVL刻度因数误差和安装角度误差引起导航精度降低的问题,提出了一种基于罗经/DVL/USBL组合导航系统的DVL误差参数在线标定算法。分析并建立了DVL误差参数向组合导航定位误差的传播模型,将DVL的刻度因数误差和安装角度误差引入基于USBL位置观测的卡尔曼滤波组合导航迭代中,使ROV在获得组合导航输出的同时实现DVL的在线标定。仿真与海试结果表明,所提出的算法能够在输出高精度组合导航位置的同时进行DVL的有效标定,在理想条件下,组合导航终点定位误差仿真结果能够达到0.01%航程,具有较高的导航定位精度、DVL误差参数估计精度和算法稳定性。
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关键词
组合导航
多普勒计程仪
可观测性分析
误差在线标定
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职称材料
题名
基于罗经/DVL/USBL组合导航系统的DVL在线标定算法
被引量：
3
1
作者
张舸
谢阳光
伊国兴
李学成
王尚
机构
哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心
中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
中海辉固地学服务(深圳)有限公司
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第5期589-596,共8页
基金
空间智能控制技术实验室开放基金(KGJZDSYS-2018-08)。
文摘
针对ROV在大深度水下工作环境中由于DVL刻度因数误差和安装角度误差引起导航精度降低的问题,提出了一种基于罗经/DVL/USBL组合导航系统的DVL误差参数在线标定算法。分析并建立了DVL误差参数向组合导航定位误差的传播模型,将DVL的刻度因数误差和安装角度误差引入基于USBL位置观测的卡尔曼滤波组合导航迭代中,使ROV在获得组合导航输出的同时实现DVL的在线标定。仿真与海试结果表明,所提出的算法能够在输出高精度组合导航位置的同时进行DVL的有效标定,在理想条件下,组合导航终点定位误差仿真结果能够达到0.01%航程,具有较高的导航定位精度、DVL误差参数估计精度和算法稳定性。
关键词
组合导航
多普勒计程仪
可观测性分析
误差在线标定
Keywords
integrated navigation
DVL
observable degree analysis
error calibration
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于罗经/DVL/USBL组合导航系统的DVL在线标定算法
张舸
谢阳光
伊国兴
李学成
王尚
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2022
3
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