检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

封闭环境下限制误差发散的高精度导航定位被引量：1: 1; 作者王晓静唐超 +2 位作者王勇侯海倩杨晓飞《测绘通报》 CSCD 北大核心 2021年第8期65-68,73,共5页; 基于GNSS系统的导航定位设备在封闭或受阻环境下导航精度受限,为此,提升地下空间或室内定位精度,摆脱对GNSS的依赖是当前的研究热点。针对该问题,本文研究了LiDAR+IMU+DMI多源传感器导航定位技术,通过将LiDAR控制标靶数据带入卡尔曼滤... 展开更多; 关键词封闭环境 LIDAR数据精度分析移动导航限制误差发散算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

引入滑模观测器的GPS/INS组合导航滤波方法被引量：26: 2; 作者杨菊花李文元 +2 位作者陈光武张琳婧程鉴皓《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期78-86,共9页; 由低成本器件组成的卫星/惯性(GPS/INS)组合导航系统中,存在较大的非线性与不确定性,为改善这一问题,本文提出一种引入滑模观测器(SMO)的滤波方法。首先,该方法建立了组合导航系统模型,介绍了扩展卡尔曼滤波(EKF)计算过程并分析存在的... 展开更多; 关键词 GPS/INS 扩展卡尔曼滤波滑模观测器误差发散; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于MLP神经网络改进组合导航算法被引量：12: 3; 作者方伟江金光谢东鹏《计算机工程与设计》北大核心 2021年第1期65-69,共5页; 为解决GPS信号失锁条件下,GPS/INS(inertial navigation system)组合导航系统解算精度降低甚至发散的问题,提出采用多层感知机神经网络(multilayer perceptron neural networks,MLPNN)来辅助组合导航系统。在GPS信号有效时对神经网络进... 展开更多; 关键词 MLP神经网络 GPS/INS组合导航 GPS失锁惯性导航系统误差发散; 在线阅读下载PDF 职称材料

Elman网络辅助SINS/GNSS组合导航方法研究被引量：1: 4; 作者张琨程玉 +2 位作者吴有龙陈帅白钲皓《弹箭与制导学报》北大核心 2022年第5期1-5,共5页; 针对SINS/GNSS组合导航系统在GNSS信号失锁情况下定位误差迅速增大问题。提出一种基于Elman神经网络和自适应卡尔曼滤波的SINS/GNSS伪松组合导航方法。在GNSS信号可用时,利用SINS,GNSS数据训练Elman神经网络;当GNSS失锁时,利用训练好的... 展开更多; 关键词神经网络组合导航自适应卡尔曼滤波误差发散; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名封闭环境下限制误差发散的高精度导航定位被引量：1: 1; 作者王晓静唐超王勇侯海倩杨晓飞; 机构北京城建勘测设计研究院有限责任公司城市轨道交通深基坑岩土工程北京市重点实验室; 出处《测绘通报》 CSCD 北大核心 2021年第8期65-68,73,共5页; 文摘基于GNSS系统的导航定位设备在封闭或受阻环境下导航精度受限,为此,提升地下空间或室内定位精度,摆脱对GNSS的依赖是当前的研究热点。针对该问题,本文研究了LiDAR+IMU+DMI多源传感器导航定位技术,通过将LiDAR控制标靶数据带入卡尔曼滤波方程,计算IMU+DMI组合的误差状态向量,限制其误差发散,从而获取设备的高精度位置。该技术能使移动检测设备完全摆脱对GNSS信号的依赖,实现地下封闭空间移动测量设备精确定位,便于地下空间检测。通过在武汉某地铁试验表明,本文算法适用于地下、室内空间封闭环境中无GNSS信号的移动测量设备高精度导航定位。; 关键词封闭环境 LIDAR数据精度分析移动导航限制误差发散算法; Keywords enclosed environment LiDAR data precision analysis mobile navigation limited error divergence algorithm; 分类号 P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名引入滑模观测器的GPS/INS组合导航滤波方法被引量：26: 2; 作者杨菊花李文元陈光武张琳婧程鉴皓; 机构兰州交通大学交通运输学院甘肃省高原交通信息工程及控制重点实验室兰州交通大学自动控制研究所; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期78-86,共9页; 基金国家自然科学基金(61863024,71761023) 甘肃省高等学校科研项目(2018C-11,2018A-22)资助; 文摘由低成本器件组成的卫星/惯性(GPS/INS)组合导航系统中,存在较大的非线性与不确定性,为改善这一问题,本文提出一种引入滑模观测器(SMO)的滤波方法。首先,该方法建立了组合导航系统模型,介绍了扩展卡尔曼滤波(EKF)计算过程并分析存在的不足。然后,介绍了滑模观测器的基本原理,根据系统构建观测器。最后,说明了引入滑模观测器的EKF组合导航算法实现流程,滑模观测器将模型误差、状态估计以及均值方差融入EKF算法,修正系统输出。通过轨迹仿真实验与车载实验验证了所提方法优于传统EKF算法,具有更高的滤波精度。在车载实验中,卫星信号失锁15 s情况下,与EKF方法相比,所提方法的东向位置误差降低了53%,北向位置误差降低了37%,证明该方法能够有效抑制GPS/INS组合导航误差发散,为以后工程实践提供一定的参考价值。; 关键词 GPS/INS 扩展卡尔曼滤波滑模观测器误差发散; Keywords GPS/INS extended kalman filtering sliding mode observer error divergence; 分类号 TN967.2 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于MLP神经网络改进组合导航算法被引量：12: 3; 作者方伟江金光谢东鹏; 机构武汉大学卫星导航定位技术研究中心; 出处《计算机工程与设计》北大核心 2021年第1期65-69,共5页; 基金国家重点研发计划-“地球观测与导航”重点专项基金项目(2018YFB0505200、2018YFB0505201)。; 文摘为解决GPS信号失锁条件下,GPS/INS(inertial navigation system)组合导航系统解算精度降低甚至发散的问题,提出采用多层感知机神经网络(multilayer perceptron neural networks,MLPNN)来辅助组合导航系统。在GPS信号有效时对神经网络进行训练,在GPS失锁时利用神经网络对INS的导航误差进行修正,实现组合导航的连续性。跑车实验数据表明,GPS信号失锁360 s左右时,MLPNN辅助的组合导航方法最大位置误差在40 m以内,相对于纯惯性导航推算降低了35%的误差。该算法对GPS失锁后抑制GPS/INS组合导航系统误差快速发散、提高导航解算精度有显著效果。; 关键词 MLP神经网络 GPS/INS组合导航 GPS失锁惯性导航系统误差发散; Keywords multilayer perceptron neural networks GPS/INS integrated navigation system GPS outage inertial navigation system error divergence; 分类号 TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名Elman网络辅助SINS/GNSS组合导航方法研究被引量：1: 4; 作者张琨程玉吴有龙陈帅白钲皓; 机构南京理工大学自动化学院; 出处《弹箭与制导学报》北大核心 2022年第5期1-5,共5页; 基金江苏省博士后科研资助基金(2021K463C) 江苏省高等学校自然科学研究面上项目(19KJB510028) 国防基础科研计划项目(WDZC20190303)资助。; 文摘针对SINS/GNSS组合导航系统在GNSS信号失锁情况下定位误差迅速增大问题。提出一种基于Elman神经网络和自适应卡尔曼滤波的SINS/GNSS伪松组合导航方法。在GNSS信号可用时,利用SINS,GNSS数据训练Elman神经网络;当GNSS失锁时,利用训练好的网络模型预测GNSS观测值,保证组合导航的连续性。实验表明:GNSS信号失锁约3 min,该方法水平定位精度相较于纯惯导提高了64%,有效提高了纯惯导的定位精度。; 关键词神经网络组合导航自适应卡尔曼滤波误差发散; Keywords neural network integrated navigation adaptive Kalman filter error divergence; 分类号 TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	封闭环境下限制误差发散的高精度导航定位	王晓静唐超王勇侯海倩杨晓飞	《测绘通报》 CSCD 北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	引入滑模观测器的GPS/INS组合导航滤波方法	杨菊花李文元陈光武张琳婧程鉴皓	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	26	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于MLP神经网络改进组合导航算法	方伟江金光谢东鹏	《计算机工程与设计》北大核心	2021	12	在线阅读下载PDF 职称材料
4	Elman网络辅助SINS/GNSS组合导航方法研究	张琨程玉吴有龙陈帅白钲皓	《弹箭与制导学报》北大核心	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料