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基于道路误差动力学模型智能车辆横向切换LMIs/H_∞转向控制策略 被引量:4
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作者 汪选要 王其东 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第16期2237-2243,共7页
基于道路误差动力学模型对不确定线性车辆模型设计了横向切换转向控制器,所提出的控制律包括车道中心线到车辆质心距离的切换PIDey控制和车辆相对车道方向误差的切换PDeψ控制,以车辆理论横摆角速度作为扰动项,控制策略利用状态反馈γ-... 基于道路误差动力学模型对不确定线性车辆模型设计了横向切换转向控制器,所提出的控制律包括车道中心线到车辆质心距离的切换PIDey控制和车辆相对车道方向误差的切换PDeψ控制,以车辆理论横摆角速度作为扰动项,控制策略利用状态反馈γ-次优H∞范数和线性矩阵不等式LMIs约束获得线性目标函数凸优化问题的最优解和相应的最小扰动抑制度γ。采用CarSim中的Alt3from FHWA道路模型和D-Class/Sedan车辆模型获取参考速度,为了简化模型,仅以时变速度子模型作为横向切换转向控制器的切换信号,在低附着系数道路上以10自由度车辆动力学模型验证了基于道路误差动力学模型比基于L2WVM(linear two-wheel vehicle model)所设计的横向控制律具有更高的路径跟踪精度和稳定性,通过改变车辆模型参数验证了基于道路误差动力学模型切换H∞控制器比L2WVM控制器具有更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 横向切换转向控制 道路误差动力学模型 状态反馈γ-次优H∞范数 LMIs约束 时变速度
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基于雷达动力学误差的战斗机综合引导方法 被引量:1
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作者 黄伟 徐建城 +1 位作者 吴华兴 李正清 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2016年第6期10-14,共5页
针对战斗机雷达跟踪目标中断导致引导失效的问题,提出一种基于动力学误差的综合引导方法。首先给出雷达测角装置的动力学结构模型,建立了动力学误差传递函数,分析了导致角度跟踪中断的因素;然后建立综合引导法的运动学模型,提出雷达惯... 针对战斗机雷达跟踪目标中断导致引导失效的问题,提出一种基于动力学误差的综合引导方法。首先给出雷达测角装置的动力学结构模型,建立了动力学误差传递函数,分析了导致角度跟踪中断的因素;然后建立综合引导法的运动学模型,提出雷达惯性不可逃逸距离的概念和雷达开机时间的计算方法;最后对综合引导法和最佳前置法进行对比仿真,验证了方法的可行性。 展开更多
关键词 综合引导 跟踪中断 误差分析 雷达动力学误差
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混迭频率估计在低轨卫星动力学模型误差补偿中的应用 被引量:1
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作者 段晓君 潘晓刚 王炯琦 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期449-455,共7页
低轨卫星的动力学模型误差是影响定轨精度的重要因素。首先,在不进行动力学模型补偿的前提下,定轨误差会同时包含观测误差和动力学模型误差,证明了达到最优批处理精度的观测数据量的理论结果,得到其最高定轨精度的理论表达式,并经数值... 低轨卫星的动力学模型误差是影响定轨精度的重要因素。首先,在不进行动力学模型补偿的前提下,定轨误差会同时包含观测误差和动力学模型误差,证明了达到最优批处理精度的观测数据量的理论结果,得到其最高定轨精度的理论表达式,并经数值实例验证。其次,从轨道特征提取入手,对卫星动力学模型中不能准确模制的部分采用频谱特征分析后的混迭频率估计,基于多项式调幅的三角基函数,通过结合基追踪的ESPRIT方法进行混迭频率的解耦估计确定最优拟合模型,由此建立动力学误差补偿的参数模型和互迭代卫星轨道估计算法,减小了动力学模型误差对定轨精度的影响,证明了其算法性能优于最小二乘算法。计算结果表明,该方法能有效消减动力学模型误差对定轨精度的影响。 展开更多
关键词 动力学模型误差 混迭频率估计 定轨
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不同减小运动学和动力学数据误差的方法对下蹲跳运动仿真结果的影响 被引量:2
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作者 穆雪莲 李翰君 +1 位作者 周兴龙 周志鹏 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第30期35-43,共9页
探究不同方法处理运动学和动力学数据对运动仿真计算结果的影响,进而减小数据误差以提高运动仿真计算结果的准确性。采集1名普通男性在校大学生的一次下蹲跳(CMJ)测试的运动学和地面反作用力(GRF)数据,分别使用直接计算方法(DK)和逆向... 探究不同方法处理运动学和动力学数据对运动仿真计算结果的影响,进而减小数据误差以提高运动仿真计算结果的准确性。采集1名普通男性在校大学生的一次下蹲跳(CMJ)测试的运动学和地面反作用力(GRF)数据,分别使用直接计算方法(DK)和逆向运动学方法(IK)计算关节运动学数据;对原始GRF数据(RF)分别进行10 Hz(SF)和50 Hz(HF)的Butterworth 4阶低通滤波处理。应用Open Sim 3. 3软件结合不同方式处理的运动学和GRF数据进行CMJ运动仿真,计算CMJ过程中下肢肌肉-肌腱长度变化和下肢各关节力矩。采用复相关系数(CMC)和平均绝对变化值(MAV)来评价结果的相似性。结果显示:(1)DK和IK计算的CMJ过程的关节角度曲线相似度高,CMC值为0. 93~1. 00,但两种方法计算的髋关节内收外展角及旋转角结果间差异较大,MAV值分别为4. 40°和4. 81°;(2)DK计算的下肢环节长度最大变化量达48 mm,IK计算的下肢环节长度在CMJ过程中保持不变;(3)两种方法计算的肌肉-肌腱长度相似度与各关节角度结果相关;(4)RF、SF和HF计算所得的下肢关节力矩结果相似,但落地缓冲阶段结果差异较大。所得结论如下:(1)使用IK方法处理运动学数据更有利于减小运动学数据误差,提高运动仿真结果的准确性;(2)不同截断频率低通滤波GRF数据对关节力矩计算结果的准确性有影响。建议根据运动特征,选择不同的截断频率处理GRF数据。 展开更多
关键词 下蹲跳 运动仿真 OpenSim 运动学误差 动力学误差
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有限视场下的攻击时间和角度多约束制导律 被引量:6
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作者 王江 刘经纬 +1 位作者 崔晓曦 范卫鹏 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期18-27,共10页
针对精确打击任务存在导引头视场受限这一过程约束的制导问题,提出了一种考虑视场限制以及攻击角度和时间多种约束的制导律.首先,在以比例导引项实现精确命中的基础上,利用最优控制理论,采用弹目距离加权控制能耗形式的指标函数,设计了... 针对精确打击任务存在导引头视场受限这一过程约束的制导问题,提出了一种考虑视场限制以及攻击角度和时间多种约束的制导律.首先,在以比例导引项实现精确命中的基础上,利用最优控制理论,采用弹目距离加权控制能耗形式的指标函数,设计了攻击角度控制项,并推导了相应的剩余飞行时间解析预测表达式.其次,基于最优误差动力学方法,设计了攻击时间相关的控制项,保证了攻击时间误差的有限时间收敛.同时,针对导引头视场有限的问题,分析了各控制项对前置角收敛性的影响,利用特定的限制函数确保前置角在整个制导过程中始终处于有效视场内,并给出了前置角的有界性及收敛性证明.数学仿真结果验证了所提出制导律对多约束制导问题的有效性. 展开更多
关键词 最优控制 攻击角度控制 攻击时间控制 视场约束 最优误差动力学
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车辆主动座椅悬架的天棚反步控制器设计 被引量:6
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作者 赵强 张娜 《噪声与振动控制》 CSCD 2018年第4期12-17,共6页
为提高车辆的乘坐舒适度,针对车辆主动座椅悬架提出一种新的基于近似天棚阻尼参考模型的反步控制方法。在建立并分析1/4车辆座椅悬架动力学模型的基础上,把近似天棚阻尼系统作为参考模型,将实际被控系统和参考模型之间的动态误差引入到... 为提高车辆的乘坐舒适度,针对车辆主动座椅悬架提出一种新的基于近似天棚阻尼参考模型的反步控制方法。在建立并分析1/4车辆座椅悬架动力学模型的基础上,把近似天棚阻尼系统作为参考模型,将实际被控系统和参考模型之间的动态误差引入到反步的思想中,在保证系统达到一致渐进稳定的前提下,通过反步设计方法完成控制器设计,最终获得基于加速度反馈的实时作动力。最后通过与PID和被动悬架仿真结果的对比,证明该系统的动态误差是指数渐近稳定的,且该方法可明显增强车辆座椅悬架系统减振效果,所提出的反步控制方法对于座椅悬架的实际控制具有参考价值。 展开更多
关键词 振动与波 主动座椅悬架 天棚反步控制器 误差动力学 稳定性
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基于连续时间系统仿真的神经网络学习算法 被引量:2
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作者 蔡远利 林志民 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第20期6387-6390,共4页
从连续时间动力学的角度,研究了多层前馈神经网络的学习问题。基于李雅普诺夫稳定性分析方法,建立了一种神经网络权重参数连续调整的学习算法,并基于连续时间系统仿真的思想,给出了一种算法实现的自适应策略。算法实现中,通过估计截断... 从连续时间动力学的角度,研究了多层前馈神经网络的学习问题。基于李雅普诺夫稳定性分析方法,建立了一种神经网络权重参数连续调整的学习算法,并基于连续时间系统仿真的思想,给出了一种算法实现的自适应策略。算法实现中,通过估计截断误差估计自动调整步长,几乎不需要人工确定任何参数,而且可以保证算法的稳定性及计算精度。最后,给出了两个典型的应用算例。 展开更多
关键词 连续时间系统 前馈神经网络 自适应学习算法 误差动力学 数字仿真
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智能车辆自动泊车路径跟踪的非光滑控制策略 被引量:24
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作者 江浩斌 李臣旭 +2 位作者 马世典 丁世宏 张超 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期497-502,共6页
针对车辆的非线性非完整约束特性导致的自动泊车路径跟踪实时控制精度不高,致使库内调整次数增加或车辆最终停放位姿不理想等问题,提出一种基于非光滑控制的自动泊车路径跟踪控制策略.通过对车辆动力学跟踪误差模型的降阶转换,推导了2阶... 针对车辆的非线性非完整约束特性导致的自动泊车路径跟踪实时控制精度不高,致使库内调整次数增加或车辆最终停放位姿不理想等问题,提出一种基于非光滑控制的自动泊车路径跟踪控制策略.通过对车辆动力学跟踪误差模型的降阶转换,推导了2阶、3阶子系统的级联系统有限时间跟踪控制方程.基于此降阶控制方程,以车辆动力学模型中的方向盘转角和车速作为输入,设计具有全局渐近稳定特性的路径跟踪控制器,并进行了仿真分析.结果表明:与传统方法相比基于非光滑控制的路径跟踪控制方法达到了有限时间内全局精确跟踪参考泊车路径的目的,具有强抗扰动性和快速收敛性. 展开更多
关键词 自动泊车 路径跟踪 非光滑控制 动力学跟踪误差模型 级联系统
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A distributed dynamic mesh model of a helical gear pair with tooth profile errors 被引量:8
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作者 WANG Qi-bin MA Hong-bo +1 位作者 KONG Xian-guang ZHANG Yi-min 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第2期287-303,共17页
A dynamic model of a helical gear rotor system is proposed.Firstly,a generally distributed dynamic model of a helical gear pair with tooth profile errors is developed.The gear mesh is represented by a pair of cylinder... A dynamic model of a helical gear rotor system is proposed.Firstly,a generally distributed dynamic model of a helical gear pair with tooth profile errors is developed.The gear mesh is represented by a pair of cylinders connected by a series of springs and the stiffness of each spring is equal to the effective mesh stiffness.Combining the gear dynamic model with the rotor-bearing system model,the gear-rotor-bearing dynamic model is developed.Then three cases are presented to analyze the dynamic responses of gear systems.The results reveal that the gear dynamic model is effective and advanced for general gear systems,narrow-faced gear,wide-faced gear and gear with tooth profile errors.Finally,the responses of an example helical gear system are also studied to demonstrate the influence of the lead crown reliefs and misalignments.The results show that both of the lead crown relief and misalignment soften the gear mesh stiffness and the responses of the gear system increase with the increasing lead crown reliefs and misalignments. 展开更多
关键词 gear distributed dynamic model tooth profile errors helical gear pair rotor system dynamic response
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