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并联式曲线送料平台机构误差补偿方法的研究
被引量：
2
1
作者
孟兆新
肖定福
+2 位作者
尹航
李尚
张聪
《北京林业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第9期95-101,共7页
并联式曲线送料平台是用于实现细木工带锯机曲线切割的自动进给平台,由于该机构运动支链多,机构误差大,难以实现平台末端位姿的精确进给。为了实现并联式曲线送料平台的末端位姿误差补偿,本文从连杆运动学位姿建模出发,利用机构运动学...
并联式曲线送料平台是用于实现细木工带锯机曲线切割的自动进给平台,由于该机构运动支链多,机构误差大,难以实现平台末端位姿的精确进给。为了实现并联式曲线送料平台的末端位姿误差补偿,本文从连杆运动学位姿建模出发,利用机构运动学逆解的分析方法,得到各关节参数与送料平台位姿参数关系方程,再运用尺寸矢量链法建立机构误差、机构参数与动平台位姿误差的误差正解数学模型,分离得到与动平台位姿参数有关的误差传递矩阵,最终得到由各轴驱动来补偿平台机构误差的方法。运用该方法对并联式曲线送料平台误差实例进行计算分析,结合MATLAB计算得到送料平台各轴随加工曲线变化的误差补偿实际值,数值导入到各轴进给补偿程序中对曲线送料平台试验机进行实验验证。结果表明:并联式曲线送料平台机构误差补偿方法有效地减小了末端执行机构的位姿误差。未补偿前并联式曲线送料平台工件运动曲线X轴、Y轴方向最大误差为3 mm,绕Z轴最大旋转误差为3°;补偿后工件运动曲线X轴、Y轴方向最大误差在1 mm以内,绕Z轴最大旋转误差在1°以内。说明本方法能够显著提高并联式曲线送料平台的精度,有效地补偿并联式曲线送料平台的机构误差。
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关键词
并联机构
曲线送料平台
误差传递矩阵
驱动补偿
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职称材料
RV传动机构精度分析
被引量：
41
2
作者
杨玉虎
张洁
许立新
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第7期623-628,共6页
以一类含渐开线和摆线的二级封闭式行星传动机构即RV(rotate vector)机构为对象,基于作用线增量原理,应用误差分析的传递矩阵法,研究了机构中各构件的原始误差在整个传动过程中对机构输出转角误差的影响规律,建立了适用于该机构精度分...
以一类含渐开线和摆线的二级封闭式行星传动机构即RV(rotate vector)机构为对象,基于作用线增量原理,应用误差分析的传递矩阵法,研究了机构中各构件的原始误差在整个传动过程中对机构输出转角误差的影响规律,建立了适用于该机构精度分析的误差模型.该模型建立了各构件原始误差与机构输出误差的解析对应关系,揭示了机构中共用构件(曲柄轴等)的误差传递过程,以及由于固连输出盘与系杆导致的机构反馈误差与各构件原始误差的耦合关系,为该类机构的精度分析与设计提供了可靠的理论依据.最后,以RV320S型减速器为例,进行实例验算.结果表明,对机构输出转角误差影响最大的是输出盘上曲柄轴孔偏心误差,其次是摆线轮齿廓误差;机构的反馈误差对于高精密RV传动系统也不应忽视.
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关键词
RV传动机构
误差
分析模型
反馈
误差
误差传递矩阵
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职称材料
题名
并联式曲线送料平台机构误差补偿方法的研究
被引量：
2
1
作者
孟兆新
肖定福
尹航
李尚
张聪
机构
东北林业大学机电工程学院
出处
《北京林业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第9期95-101,共7页
基金
黑龙江省自然科学基金项目(C201339)
中央高校基本科研业务费专项(2572016EBC3)
文摘
并联式曲线送料平台是用于实现细木工带锯机曲线切割的自动进给平台,由于该机构运动支链多,机构误差大,难以实现平台末端位姿的精确进给。为了实现并联式曲线送料平台的末端位姿误差补偿,本文从连杆运动学位姿建模出发,利用机构运动学逆解的分析方法,得到各关节参数与送料平台位姿参数关系方程,再运用尺寸矢量链法建立机构误差、机构参数与动平台位姿误差的误差正解数学模型,分离得到与动平台位姿参数有关的误差传递矩阵,最终得到由各轴驱动来补偿平台机构误差的方法。运用该方法对并联式曲线送料平台误差实例进行计算分析,结合MATLAB计算得到送料平台各轴随加工曲线变化的误差补偿实际值,数值导入到各轴进给补偿程序中对曲线送料平台试验机进行实验验证。结果表明:并联式曲线送料平台机构误差补偿方法有效地减小了末端执行机构的位姿误差。未补偿前并联式曲线送料平台工件运动曲线X轴、Y轴方向最大误差为3 mm,绕Z轴最大旋转误差为3°;补偿后工件运动曲线X轴、Y轴方向最大误差在1 mm以内,绕Z轴最大旋转误差在1°以内。说明本方法能够显著提高并联式曲线送料平台的精度,有效地补偿并联式曲线送料平台的机构误差。
关键词
并联机构
曲线送料平台
误差传递矩阵
驱动补偿
Keywords
parallel mechanism
curve feeding platform
error transfer matrix
drive compensation
分类号
S777 [农业科学—森林工程]
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职称材料
题名
RV传动机构精度分析
被引量：
41
2
作者
杨玉虎
张洁
许立新
机构
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
天津职业技术师范大学机械工程学院
出处
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第7期623-628,共6页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA04A102)
文摘
以一类含渐开线和摆线的二级封闭式行星传动机构即RV(rotate vector)机构为对象,基于作用线增量原理,应用误差分析的传递矩阵法,研究了机构中各构件的原始误差在整个传动过程中对机构输出转角误差的影响规律,建立了适用于该机构精度分析的误差模型.该模型建立了各构件原始误差与机构输出误差的解析对应关系,揭示了机构中共用构件(曲柄轴等)的误差传递过程,以及由于固连输出盘与系杆导致的机构反馈误差与各构件原始误差的耦合关系,为该类机构的精度分析与设计提供了可靠的理论依据.最后,以RV320S型减速器为例,进行实例验算.结果表明,对机构输出转角误差影响最大的是输出盘上曲柄轴孔偏心误差,其次是摆线轮齿廓误差;机构的反馈误差对于高精密RV传动系统也不应忽视.
关键词
RV传动机构
误差
分析模型
反馈
误差
误差传递矩阵
Keywords
rotate vector （RV） transmission mechanism
error analysis model
feedback-error
errors transferring matrix
分类号
TH132 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
并联式曲线送料平台机构误差补偿方法的研究
孟兆新
肖定福
尹航
李尚
张聪
《北京林业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
RV传动机构精度分析
杨玉虎
张洁
许立新
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
41
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职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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