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题名双轴旋转惯导系统误差传播特性分析
被引量：2
- 1
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作者
周绍磊
吴修振
李瑞涛
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机构
海军航空工程学院控制工程系
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第10期1422-1428,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(61004002)
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文摘
针对双轴旋转惯导系统的误差传播特性问题,推导出双轴旋转惯导系统的误差方程,通过特征值判据证明了误差方程在李雅普诺夫意义下的稳定性,设计了一种合理的十六次序转位方案,建立了研究误差传播特性的方法,分别仿真了初始对准误差角、陀螺常值漂移、陀螺安装误差、陀螺标度因数误差4种因素对导航误差传播特性的影响。结果表明,4种误差因素大小均与导航误差大小成线性关系,并且满足叠加性;4种误差因素会引起导航姿态、导航速度、导航纬度的常值误差和振荡误差,但不会引起积累误差;陀螺标度因数误差会引起导航经度误差的积累和发散。最后提出了减小双轴旋转惯导系统导航误差的措施,对设计双轴旋转惯导系统有一定的参考价值。
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关键词
双轴旋转
误差因素
误差传播特性
线性叠加
积累发散
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Keywords
dual-axis rotation
error factor
error propagation characteristics
linear superposition
accumulation and divergence
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名光纤惯导角度随机游走误差传播特性研究
被引量：4
- 2
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作者
任磊
杜建邦
邵春江
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机构
北京航天自动控制研究所
宇航智能控制技术国家级重点实验室
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期617-624,共8页
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文摘
角度随机游走是光纤陀螺的一个重要技术指标,也是高精度光纤惯导系统的一项重要误差源。为了深入了解角度随机游走误差对系统精度的影响,从统计角度研究了该误差在导航过程中的传播特性。通过将角度随机游走对系统的影响等效为不相关的随机脉冲序列激励下的系统输出,推导了角度随机游走作用下导航误差的理论公式并进行了仿真验证。结果表明,所给出的理论表达式能够很好地描述角度随机游走误差的传播规律。通过解析表达式,可以在任意时间段对任何一只陀螺角度随机游走造成的系统误差进行定量分析,这对于系统性能评估、误差分析和设计工作都具有重要意义。
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关键词
光纤陀螺
惯导系统
角度随机游走
误差传播特性
误差分析
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Keywords
Fiber optic gyroscope
Inertial navigation systems
Angle random walk （ ARW ）
Error propagationcharacteristics
Error analysis
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分类号
V249.322
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名差分InSAR处理中的误差传播特性分析
被引量：1
- 3
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作者
孙希龙
余安喜
梁甸农
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机构
国防科技大学电子科学与工程学院
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出处
《雷达科学与技术》
2008年第1期35-38,共4页
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文摘
D-InSAR受多种误差的影响,其中基线误差与相位误差是其中两个主要的误差来源,严重影响形变检测精度。首先将基线误差归结到雷达平台位置误差上来,在准确的差分干涉模型基础上,考虑完整的差分干涉处理流程,对仅有垂直向形变情况下的差分InSAR检测中雷达平台位置误差与相位误差的传播特性进行分析,并利用实验对所得结论进行了验证。
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关键词
雷达差分干涉
基线误差
位置误差
相位误差
误差传播特性
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Keywords
differential SAR interferometry
baseline error
position error
phase error
error propagation
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分类号
TN957
[电子电信—信号与信息处理]
TN958
[电子电信—信号与信息处理]
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题名单轴旋转惯导系统误差传播特性分析
被引量：2
- 4
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作者
郭琦
周召发
徐梓皓
童树兵
陈河
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机构
火箭军工程大学
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出处
《电光与控制》
北大核心
2016年第12期18-22,共5页
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基金
国家自然科学基金(41174162)
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文摘
惯导系统的旋转调制技术实质上是一种误差自补偿技术。为了研究单轴旋转惯导系统的误差补偿机理,从四元数微分方程的角度重新推导了旋转惯导系统的姿态误差模型,能够与常用的方向余弦法推导的模型相互印证。建立了具有一般意义的系统误差模型和静基座误差传播方程,并分析了惯性器件误差量的调制形式,为设计转位方案提供了依据。针对单轴连续旋转方案中陀螺常值漂移、标度因数误差和安装误差对导航误差的影响进行了仿真。理论分析与仿真结果均表明,惯性测量单元绕方位轴的连续旋转可以有效抑制导航误差。
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关键词
捷联惯导
单轴旋转
误差传播特性
陀螺常值漂移
标度因数误差
安装误差
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Keywords
SINS
single-axis rotation
error propagation character
gyro constant drift
scale factor error
setting error
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分类号
V249.322
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名载体初始姿态对单轴旋转惯导误差传播的影响
被引量：2
- 5
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作者
徐志浩
周召发
郭琦
徐梓皓
常振军
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机构
火箭军工程大学兵器发射理论与技术国家重点学科实验室
[
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出处
《弹箭与制导学报》
北大核心
2020年第3期87-92,共6页
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基金
国家自然科学基金(41174162)资助。
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文摘
惯导系统的旋转调制技术实质上是一种误差自补偿技术。为了研究载体初始姿态对单轴旋转惯导系统误差传播特性的影响,建立了旋转式捷联惯导系统的误差模型,推导了静基座条件下的捷联惯导系统误差传播方程,得到了惯性器件等效常值误差与系统误差的函数关系,分析了单轴连续旋转时陀螺常值漂移的调制形式及其对系统误差的影响并设计了任意初始姿态时的仿真试验。得出结论:载体调至水平状态时旋转调制效果最优。
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关键词
单轴旋转
捷联惯导
误差传播特性
常值漂移
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Keywords
single-axis rotation
SINS
error propagation character
gyro constant drift
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分类号
TJ765.1
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
TN96
[电子电信—信号与信息处理]
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题名旋转惯导高度通道误差抑制方法研究
被引量：1
- 6
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作者
胡文
周召发
郭琦
张志利
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机构
火箭军工程大学
中国人民解放军
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出处
《电光与控制》
北大核心
2017年第12期43-46,共4页
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基金
国家自然科学基金(41174162)
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文摘
为了研究单轴旋转惯导系统的高度通道误差抑制方法,首先分析了纯惯导高度通道的稳定性,并通过比力方程建立了误差模型。然后推导了单轴旋转惯导系统的高度通道误差方程,分析了抑制高度通道误差发散的条件,得出在旋转轴处于水平状态时可以极大地抑制高度通道误差的结论。最后,在三轴加速度计存在零偏的情况下,对惯导系统的高度通道误差进行仿真。理论分析与仿真结果均表明旋转轴处于水平状态时可以有效抑制高度通道误差。
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关键词
惯导系统
单轴旋转
误差传播特性
高度通道
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Keywords
inertial navigation system
single-axis rotation
error propagation characteristic
altitude channel
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分类号
V249.322
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于逆向解算的管道检测高精度定位方法
被引量：4
- 7
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作者
黄凤荣
孙凌宇
郭兰申
李扬
钱法
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机构
河北工业大学机械工程学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第4期435-439,共5页
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基金
河北省应用基础研究计划重点基础资助项目(17961820D)
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文摘
针对埋地管道检测中需要精确确定管道变形、位移等处的位置问题,提出基于逆向解算的管道检测高精度定位方法。基于惯性导航系统误差传播特性,将检测过程中惯性元件陀螺、加速计以及里程计的输出作为一个时间序列,依据检测过程中的标记点将检测过程分段,相邻两个标记点间为一段,以标记点为起始点分别做正向和逆向的导航解算,以每段的中间时刻为分割点,分别将正向解算的前二分之一数据和逆向解算的前二分之一数据作为系统的定位结果,从根本上降低系统的误差积累,提高系统的定位精度。采用实测数据将提出的方法与常用定位方法进行了比较,所提出的方法的最大定位误差为3 m,验证了方法的有效性。
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关键词
管道检测
误差传播特性
逆向解算
卡尔曼滤波
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Keywords
pipeline detection
error propagation
reverse navigation solution
Kalman filter
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分类号
V249.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名单轴旋转惯导系统最优二位置对准方案设计
被引量：2
- 8
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作者
郭琦
周召发
童树兵
徐梓皓
孙立江
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机构
火箭军工程大学定位定向与光电瞄准实验室
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出处
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期951-955,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(41174162)
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文摘
二位置对准能够提高捷联惯导系统初始对准精度的原因有惯性器件常值误差的自补偿和改善系统可观测性两方面。首先,为了研究单轴旋转惯导系统的误差补偿机理,建立了系统误差模型,引入了等效惯性器件常值误差,然后,从等效陀螺常值漂移的角度出发,推导了最优二位置对准方案,代入误差传播方程可知,该方案能够抑制水平等效陀螺常值漂移,进而减小航向角误差;最后,建立了卡尔曼滤波模型,采用奇异值分解法证实了二位置对准能够改善系统可观测性,并开展了相关试验。试验结果表明,该方案可使初始对准精度达到36.441 4″(1σ)。
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关键词
单轴旋转
捷联惯导
二位置
误差传播特性
常值漂移
可观测度
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Keywords
single-axial rotation
SINS
two-position
error propagation character
gyro constant drift
observability
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分类号
V249.322
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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