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题名焊接机器人的试验模态分析
被引量：6
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作者
赵言正
刘积昊
管恩广
李培兴
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机构
上海交通大学机械与动力工程学院
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
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出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2021年第11期64-68,100,共6页
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基金
国家重点研发计划(2017YFB1300603)。
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文摘
模态分析是了解焊接机器人整机稳定性和可靠性的重要基础。该文基于试验模态分析方法,对焊接机器人的大臂、小臂关节、小臂及整机进行实验模态研究。首先,建立机械人手臂及整机的测点模型,对其进行测力法实验,基于动态信号测试分析系统进行数据采集,并得到频响函数数据;然后,利用采集到的振动数据,运用多参考点最小二乘复频域法(PolyLSCF)对得到频响函数数据进行参数识别,得到焊接机器人的前十阶模态频率均在200 Hz以内。最后,利用模态判定准则(MAC值)对测试得到的焊接机器人的模态进行分析,模态分析结果表明测试得到的各阶模态具有较高的可信度。该研究结果为焊接机器人的结构特性分析、振动故障诊断和预报以及动力特性的优化设计提供依据。
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关键词
焊机机器人
试验模态分析法
多参考点最小二乘复频域法
稳态图
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Keywords
welding robot
experimental modal analysis method
PolyLSCF
steady state diagram
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分类号
TH132
[机械工程—机械制造及自动化]
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