针对室内环境中视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)精度不高和实用性较差等问题,采用深度相机作为传感器,提出一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法。该算法通过增加节点距离的方式,对传统的词袋模型进行改...针对室内环境中视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)精度不高和实用性较差等问题,采用深度相机作为传感器,提出一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法。该算法通过增加节点距离的方式,对传统的词袋模型进行改进,采用octree方法转化点云,生成可用于导航的八叉树图,并进行改进前后词袋模型对比实验、数据集精度实验和实验室实测。结果表明,改进后的词袋模型相似度计算能力和区分度更强,SLAM算法在环境有回环和相机运动较慢的情况下,效果较好,可满足室内同时定位与建图及后续导航需求。展开更多
针对传统ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)算法存在计算量较大、匹配精度较低等问题,提出一种将双边滤波和词袋(BoW)模型相融合的匹配算法。首先,采用双边滤波对图像进行对比度增强和去噪;获取图像的特征点和描述子,将BRIEF描述子...针对传统ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)算法存在计算量较大、匹配精度较低等问题,提出一种将双边滤波和词袋(BoW)模型相融合的匹配算法。首先,采用双边滤波对图像进行对比度增强和去噪;获取图像的特征点和描述子,将BRIEF描述子通过BoW模型转化为BoW特征向量,利用BoW模型进行相似度筛选;最后通过渐进采样一致(PROSAC)算法剔除误匹配点对,提高算法的匹配精度。实验结果表明,改进的算法与传统算法相比匹配精确率和匹配速度都明显提高,并且具有较强的鲁棒性。展开更多
文摘针对室内环境中视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)精度不高和实用性较差等问题,采用深度相机作为传感器,提出一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法。该算法通过增加节点距离的方式,对传统的词袋模型进行改进,采用octree方法转化点云,生成可用于导航的八叉树图,并进行改进前后词袋模型对比实验、数据集精度实验和实验室实测。结果表明,改进后的词袋模型相似度计算能力和区分度更强,SLAM算法在环境有回环和相机运动较慢的情况下,效果较好,可满足室内同时定位与建图及后续导航需求。
文摘针对传统ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)算法存在计算量较大、匹配精度较低等问题,提出一种将双边滤波和词袋(BoW)模型相融合的匹配算法。首先,采用双边滤波对图像进行对比度增强和去噪;获取图像的特征点和描述子,将BRIEF描述子通过BoW模型转化为BoW特征向量,利用BoW模型进行相似度筛选;最后通过渐进采样一致(PROSAC)算法剔除误匹配点对,提高算法的匹配精度。实验结果表明,改进的算法与传统算法相比匹配精确率和匹配速度都明显提高,并且具有较强的鲁棒性。
