期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于改进双向A~*和向量场直方图算法的无人机航路规划
被引量：
21
1
作者
张亚兰
赵成萍
严华
《科学技术与工程》
北大核心
2019年第4期179-184,共6页
现代无人机的行驶环境复杂多变,对无人机的航路规划不仅要求路径最短,同时还要满足实时性以应对突发威胁。提出一种离线规划和在线避障结合的航路规划方法。首先利用改进的双向A*算法对已知环境进行离线规划;并提出基于碰撞检测的动态...
现代无人机的行驶环境复杂多变,对无人机的航路规划不仅要求路径最短,同时还要满足实时性以应对突发威胁。提出一种离线规划和在线避障结合的航路规划方法。首先利用改进的双向A*算法对已知环境进行离线规划;并提出基于碰撞检测的动态步长和双向去除冗余点方法。在不影响路径精度的同时,缩短离线规划时间和路径。在无人机按照离线路径行驶过程中,当规划路径中出现突发威胁,利用VFH算法进行实时避障;对避障算法设置子目标,使无人机完成避障后能迅速回到离线轨迹,不影响全局路径的最优性。仿真实验表明;所提方法规划的路径长度短、耗时少;并能有效避开突发威胁,充分结合了双向A*算法路径最优和VFH算法的快速实时避障性的优点。
展开更多
关键词
双向A*算法
动态步长
去除冗余点
VFH算法
设置子目标
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于改进双向A~*和向量场直方图算法的无人机航路规划
被引量：
21
1
作者
张亚兰
赵成萍
严华
机构
四川大学电子信息学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2019年第4期179-184,共6页
基金
国家"973"计划(2013CB328903)资助
文摘
现代无人机的行驶环境复杂多变,对无人机的航路规划不仅要求路径最短,同时还要满足实时性以应对突发威胁。提出一种离线规划和在线避障结合的航路规划方法。首先利用改进的双向A*算法对已知环境进行离线规划;并提出基于碰撞检测的动态步长和双向去除冗余点方法。在不影响路径精度的同时,缩短离线规划时间和路径。在无人机按照离线路径行驶过程中,当规划路径中出现突发威胁,利用VFH算法进行实时避障;对避障算法设置子目标,使无人机完成避障后能迅速回到离线轨迹,不影响全局路径的最优性。仿真实验表明;所提方法规划的路径长度短、耗时少;并能有效避开突发威胁,充分结合了双向A*算法路径最优和VFH算法的快速实时避障性的优点。
关键词
双向A*算法
动态步长
去除冗余点
VFH算法
设置子目标
Keywords
bidirectional A algorithm
dynamic step
removing redundant points
VFH algorithm
set sub-goals
分类号
TP311.11 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进双向A~*和向量场直方图算法的无人机航路规划
张亚兰
赵成萍
严华
《科学技术与工程》
北大核心
2019
21
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
