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题名基于UPPAAL的认知机器人控制行为建模与验证
被引量：8
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作者
巩卫卫
王瑞
李晓娟
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机构
首都师范大学高可靠嵌入式系统技术北京市工程研究中心
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出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2016年第6期1279-1283,共5页
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基金
国际科技合作计划项目(2011DFG13000,2010DFB10930)资助
国家自然科学基金项目(61373034,61303014)资助
+1 种基金
北京市教委科研基地建设项目(TJSHG201310028014)资助
北京市教委(KM201510028015)资助
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文摘
随着机器人技术的高速发展,越来越多的人开始聚焦到认知机器人领域的研究,机器人系统中的两大研究领域主要是路径规划和任务规划,而传统的规划问题主要侧重于任务规划.本文的研究是在机器人基于行为的控制结构的基础上,提出机器人系统的任务规划层次框架.认知机器人的大部分的控制行为需要人的参与,这就要求这类机器人系统具有在线自适应的能力,而采用传统的验证方法验证其正确性和实时性上存在一定的局限性.采用形式化方法对认知机器人系统的简单实例建模并验证几个重要的属性,采用时间自动机对系统进行形式化的描述,并结合符号化模型检测工具Uppaal进行验证.针对系统的重要属性采用计算树逻辑的形式表述.
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关键词
认知机器人系统
行为验证
符号化模型检测
UPPAAL
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Keywords
robotic system
behavior verification
symbolic model checking
Uppaal
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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