基于计算力矩法的机械臂滑模鲁棒控制

1

作者 范其明 韦洪良 +1 位作者 郜夯 张新江 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第10期138-148,共11页

针对机械臂系统中存在的未建模动态与外部扰动问题,提出一种基于计算力矩法的滑模鲁棒控制算法。首先,采用计算力矩法对机械臂的非线性动力学进行前馈补偿,建立名义线性化系统;其次,引入滑模控制策略,确保系统跟踪误差沿预定滑模面动态... 针对机械臂系统中存在的未建模动态与外部扰动问题,提出一种基于计算力矩法的滑模鲁棒控制算法。首先,采用计算力矩法对机械臂的非线性动力学进行前馈补偿,建立名义线性化系统;其次,引入滑模控制策略,确保系统跟踪误差沿预定滑模面动态收敛,并利用饱和函数替代符号函数,有效抑制滑模控制固有的高频抖振现象;再次,设计额外的鲁棒干扰补偿项,增强系统对集总干扰(包含外部扰动与模型不确定性)的鲁棒性和抑制能力;最后,通过比例-微分(proportional-derivative,PD)控制律优化滑模控制增益矩阵,提升闭环系统的瞬态响应速度与稳定性。为验证所提算法的有效性,在仿真环境中设置了3种典型工况,并施加随机干扰。以计算力矩法滑模控制和基于扩张状态观测器的自抗扰滑模控制作为对比算法。评估体系包含4项关键跟踪性能指标及系统总能耗指标。仿真结果表明,相较于两种对比方法,所提出的基于计算力矩法的滑模鲁棒控制算法显著提升了控制性能,各项性能指标数值平均降低超过10%,同时系统总能耗更低。结果表明,所提出的控制方法能有效提升机械臂在复杂扰动环境下的轨迹跟踪精度、鲁棒稳定性及能量利用效率。 展开更多

关键词 机械臂 计算力矩法 滑模控制 鲁棒控制 轨迹跟踪

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基于计算力矩法的永磁球形电动机轨迹跟踪控制 被引量：3

2

作者 李洪凤 宋振辉 +1 位作者 郭辰 李斌 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期991-997,共7页

永磁球形电动机动力学系统是一个多变量、非线性、强耦合系统.外部扰动、参数估计误差以及模型的近似均会影响系统的控制效果.为了获得良好的静态和动态性能,改善轨迹跟踪性能,提出了一种基于计算力矩法的永磁球形电动机轨迹跟踪控制策... 永磁球形电动机动力学系统是一个多变量、非线性、强耦合系统.外部扰动、参数估计误差以及模型的近似均会影响系统的控制效果.为了获得良好的静态和动态性能,改善轨迹跟踪性能,提出了一种基于计算力矩法的永磁球形电动机轨迹跟踪控制策略.仿真结果表明,此方法可有效地削弱各轴向间非线性交叉耦合的影响,对外部扰动和模型误差具有良好的鲁棒性,可实现理想的轨迹跟踪控制效果. 展开更多

关键词 永磁球形电动机 动力学模型 轨迹跟踪 计算力矩法

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基于计算力矩法的眼内手术机器人的重力补偿 被引量：6

3

作者 陈翔 黄龙 杨洋 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1231-1238,共8页

为了提高一种具有远程运动中心(RCM)机构的眼内手术机器人的定位精度和稳定性,在建立机器人坐标系的基础上,通过动力学等效,对机器人各构件质心瞬态位置进行分析。根据拉格朗日方程建立机器人动力学模型。提出基于计算力矩法的重力补偿... 为了提高一种具有远程运动中心(RCM)机构的眼内手术机器人的定位精度和稳定性,在建立机器人坐标系的基础上,通过动力学等效,对机器人各构件质心瞬态位置进行分析。根据拉格朗日方程建立机器人动力学模型。提出基于计算力矩法的重力补偿方法。在此基础上,通过MATLAB/Simulink软件对重力补偿模型进行仿真。比较独立比例微分(PD)控制方法及重力补偿方法的各关节运动响应曲线,表明重力补偿模型可有效补偿重力项;同时,分析重力补偿模型响应曲线与期望曲线的误差,证明重力补偿模型具有较高的补偿精度和可行性。 展开更多

关键词 远程运动中心(RCM)机构 眼内手术机器人 动力学 计算力矩法 重力补偿 SIMULINK仿真

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基于计算力矩法的3-RRRT并联机器人控制研究 被引量：7

4

作者 张宏敏 刘延斌 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第1期174-176,共3页

为了实现3-RRRT并联机器人的轨迹跟踪控制,在运动学分析的基础上,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型。设计了基于计算力矩算法的控制律,并利用Matlab软件进行了控制器仿真。仿真表明计算力矩控制可以使3-RRRT并联机... 为了实现3-RRRT并联机器人的轨迹跟踪控制,在运动学分析的基础上,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型。设计了基于计算力矩算法的控制律,并利用Matlab软件进行了控制器仿真。仿真表明计算力矩控制可以使3-RRRT并联机器人实现全局稳定的动态轨迹控制。 展开更多

关键词 并联机器人 运动学 动力学 计算力矩法 计算机仿真

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计算力矩法的CMAC同步轨迹跟踪控制与仿真 被引量：2

5

作者 杨晓钧 龙亿 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期85-89,共5页

为了平面二自由度冗余驱动并联机器人更好地跟踪目标轨迹,在已有计算力矩控制的基础上加入CMAC神经网络作为补偿.CMAC结构中,轨迹跟踪误差与同步误差构造的耦合误差及其变化率组成网络的输入,经过学习后得到补偿力矩.Matlab的仿真结果表... 为了平面二自由度冗余驱动并联机器人更好地跟踪目标轨迹,在已有计算力矩控制的基础上加入CMAC神经网络作为补偿.CMAC结构中,轨迹跟踪误差与同步误差构造的耦合误差及其变化率组成网络的输入,经过学习后得到补偿力矩.Matlab的仿真结果表明:加入了CMAC网络补偿后,轨迹的跟踪误差与支链的同步误差都能够收敛到0,与经典的计算力矩法比较,精度有较大的提升.在计算力矩法的基础上加入CMAC网络,确实能够实现目标轨迹精确的同步跟踪. 展开更多

关键词 冗余驱动 计算力矩法 CMAC神经网络 同步控制 轨迹跟踪

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FS-SEA柔性臂改进的反馈计算力矩控制方法 被引量：3

6

作者 陈鹏 李洪谊 《载人航天》 CSCD 2016年第2期233-240,共8页

对于基于FS-SEA(力源串联弹性驱动器)的柔性关节机械臂,当其动力学模型已知时,反馈计算力矩法是一种非常直观的控制方法。但是对于一个动力学参数难以精确确定,并且可能受到冲击扰动的系统来说,传统的反馈计算力矩法难以进行稳定地控制... 对于基于FS-SEA(力源串联弹性驱动器)的柔性关节机械臂,当其动力学模型已知时,反馈计算力矩法是一种非常直观的控制方法。但是对于一个动力学参数难以精确确定,并且可能受到冲击扰动的系统来说,传统的反馈计算力矩法难以进行稳定地控制。在传统的反馈计算力矩法基础上,提出了一种改进的控制方法。通过在控制律中引入自适应补偿项,保证了控制系统在机械臂动力学参数或所受外力无法精确估计情况下的渐近稳定性;通过在系统的加速度指令之后引入低通滤波环节,大幅度增强了控制系统抵抗外部冲击的能力。仿真实验证明,利用改进的反馈计算力矩法对FS-SEA柔性机械臂进行控制,不仅能够保证系统稳定性,实现高精度轨迹跟踪,而且使控制系统具有很强的抗冲击能力。 展开更多

关键词 柔性机械臂 SEA 计算力矩法 改进 自适应补偿 渐进稳定性 低通滤波 抗冲击

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农业机器人轨迹优化自动控制研究——基于BP神经网络与计算力矩 被引量：13

7

作者 袁铸 申一歌 《农机化研究》 北大核心 2017年第6期33-37,共5页

以农业机器人精密轨迹优化自动控制为目标,在优化算法中引入BP神经网络与计算力矩法结合的自动控制器,旨在减少作业过程中的运动误差,提高其工作效率。首先,建立农业机器人数学模型,分析其运动学和动力学原理;然后,设计了农业机器人运... 以农业机器人精密轨迹优化自动控制为目标,在优化算法中引入BP神经网络与计算力矩法结合的自动控制器,旨在减少作业过程中的运动误差,提高其工作效率。首先,建立农业机器人数学模型,分析其运动学和动力学原理;然后,设计了农业机器人运动控制系统,引入BP神经网络对不确定动力学因素进行判断,并提出解决该因素的自适应学习法;最后,对该系统运用Mat Lab进行了仿真。试验表明:以BP神经网络与计算力矩法结合的自动控制器可以有效优化机器人运动路径,提高机器人整体作业效率,系统运行稳定、可靠性强,且对外部环境的干扰因素具有较强的自适应学习能力。 展开更多

关键词 农业机器人 精密轨迹优化 BP神经网络 计算力矩法

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多连杆机械臂GA-RBF神经网络轨迹跟踪控制 被引量：20

8

作者 肖凡 李光 周鑫林 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第5期669-674,共6页

针对多连杆机械臂模型系统信息不完整、存在外界干扰等问题,设计了一种新型的GA-RBF神经网络闭环自适应控制系统。该系统利用径向基函数(RBF)神经网络来逼近并补偿系统的模型误差和外界扰动,在基于计算力矩法的基础上实现对机械臂的轨... 针对多连杆机械臂模型系统信息不完整、存在外界干扰等问题,设计了一种新型的GA-RBF神经网络闭环自适应控制系统。该系统利用径向基函数(RBF)神经网络来逼近并补偿系统的模型误差和外界扰动,在基于计算力矩法的基础上实现对机械臂的轨迹跟踪控制,并采用遗传算法(GA)对RBF神经网络权值进行在线优化,确保机械臂控制系统能在更短时间内获得稳定,实现了高精度的轨迹跟踪,提高了轨迹跟踪的性能。MATLAB数值仿真的结果验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 计算力矩法 RBF神经网络 遗传算法 机械臂 轨迹跟踪 MATLAB

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卧式下肢康复机器人动力学建模及控制研究 被引量：10

9

作者 孙洪颖 张立勋 王岚 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期733-738,共6页

为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性,对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究。考虑到机器人利用机构牵引人体下肢,辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练,将人体下肢和机构作为一个整体,应用闭环矢量法和牛顿-欧拉... 为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性,对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究。考虑到机器人利用机构牵引人体下肢,辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练,将人体下肢和机构作为一个整体,应用闭环矢量法和牛顿-欧拉法建立了机器人的运动学及动力学模型,并以动力学模型为基础,基于计算力矩法设计了控制器,以轨迹跟踪为目标进行了仿真研究。仿真结果表明,该控制方案对康复训练是有效的,并且动力学模型能快速、有效地给治疗师和患者提供训练参数,为制定有效的康复训练策略和进行动态性能分析提供理论依据。 展开更多

关键词 卧式下肢康复机器人 动力学建模 牛顿-欧拉法 计算力矩法 轨迹跟踪

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一种新型永磁球形步进电机伺服控制研究 被引量：5

10

作者 王群京 夏鲲 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期2530-2534,共5页

针对一种新型永磁球形步进电机,运用卡尔丹角旋转建立了转子固连坐标系下转子动力学模型。在此基础上按照转子作连续轨迹运动的要求用计算力矩法设计了一种伺服控制策略,进行控制参数整定的同时获得转子运动的期望转矩,并使用李亚普诺... 针对一种新型永磁球形步进电机,运用卡尔丹角旋转建立了转子固连坐标系下转子动力学模型。在此基础上按照转子作连续轨迹运动的要求用计算力矩法设计了一种伺服控制策略,进行控制参数整定的同时获得转子运动的期望转矩,并使用李亚普诺夫方法分析了该运动控制的稳定性。最后结合已得的转矩模型,提出了一种定子线圈电流控制的控制方案,并进行了仿真实验。 展开更多

关键词 永磁球形步进电机 运动控制 计算力矩法 电流控制 仿真

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车体振动弹药传输机械臂的有界轨迹跟踪控制 被引量：5

11

作者 郭宇飞 侯保林 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期455-460,共6页

针对传统PID控制器未能考虑车体振动带来的不确定性外部摄动的影响,且存在控制性能依赖高控制输入、驱动容易饱和的缺点,基于计算力矩法与一种基于隐式Lyapunov函数的控制律,提出一种新的弹药传输机械臂轨迹跟踪控制方法.控制器的增益... 针对传统PID控制器未能考虑车体振动带来的不确定性外部摄动的影响,且存在控制性能依赖高控制输入、驱动容易饱和的缺点,基于计算力矩法与一种基于隐式Lyapunov函数的控制律,提出一种新的弹药传输机械臂轨迹跟踪控制方法.控制器的增益是系统误差变量的可微函数,随着实际轨迹逐渐趋向于期望轨迹,该增益逐渐趋向于无穷大,但是控制输入始终满足给定的约束.数值求解系统的动力学方程中采用牛顿迭代法与龙格库塔法交叉迭代.结果显示,所设计的控制器可以有效抑制车体振动的影响,实现了弹药传输机械臂的渐进轨迹跟踪控制,具有良好的鲁棒性. 展开更多

关键词 弹药传输机械臂 轨迹跟踪 隐式Lyapunov函数 计算力矩法 有界控制

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新型磨机换衬板机械手的非线性控制系统设计 被引量：2

12

作者 刘祚时 殷娜 +1 位作者 黄高荣 孙聃 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第1期245-248,共4页

链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统。针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器。首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模... 链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统。针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器。首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模型;其次,采用牛顿—欧拉法建立链式机械手连杆动力学方程;最后,设计机械手的线性和非线性控制器,并使用Matlab/Simulink仿真软件建立控制框图,进行仿真对比分析。MATLAB仿真结果表明:双速率计算力矩法的非线性控制对比传统的平均重力补偿PD线性控制,其机械手各关节轨迹跟踪精度提高了近5倍,且稳态误差远低于1%,从而验证了基于双速率计算力矩法控制的高效性。 展开更多

关键词 新型磨机换衬板机械手 双速率计算力矩法 动力学模型 PD控制器 轨迹跟踪

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线性二次调节器在机械臂非线性控制中的应用研究 被引量：1

13

作者 魏来 贠超 杨学兵 《机电工程》 CAS 2015年第6期739-743,756,共6页

针对应用计算力矩法对机械臂进行非线性控制时动力学模型参数误差会引起伺服误差增大以及系统稳定性下降等问题,将线性二次型调节技术应用到机械臂非线性控制中,开展对机械臂线性化解耦控制律中闭环误差特性微分方程的分析,建立了伺服... 针对应用计算力矩法对机械臂进行非线性控制时动力学模型参数误差会引起伺服误差增大以及系统稳定性下降等问题,将线性二次型调节技术应用到机械臂非线性控制中,开展对机械臂线性化解耦控制律中闭环误差特性微分方程的分析,建立了伺服误差与动力学模型参数误差之间的关系,提出了在控制系统中加入误差补偿项的方法,误差补偿过程考虑为有限阶段马尔可夫决策的过程,利用线性二次调节器(LQR),通过收集先前动作中的伺服误差信息计算得出了补偿项,该方法适用于做重复工作的机械臂。在ADAMS动力学分析软件中的二连杆机械臂模型,以及单关节实验平台上对该方法抑制伺服误差的能力进行了评价,并进行了轨迹跟随试验。研究结果表明,该方法能够有效地补偿动力学模型的误差,减小机械臂伺服误差,提高轨迹精度。 展开更多

关键词 机械臂 非线性控制 计算力矩法 马尔可夫决策过程 线性二型调节器 轨迹精度

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3-RRRT并联机器人轨迹跟踪控制研究

14

作者 刘延斌 张宏敏 《机床与液压》 北大核心 2008年第8期24-26,56,共4页

为了实现3-RRRT并联机器人的轨迹跟踪控制,在运动学分析的基础上,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型。设计了基于计算力矩算法的控制律,并利用Matlab软件进行了控制器仿真。仿真表明计算力矩控制可以使3-RRRT并联机... 为了实现3-RRRT并联机器人的轨迹跟踪控制,在运动学分析的基础上,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型。设计了基于计算力矩算法的控制律,并利用Matlab软件进行了控制器仿真。仿真表明计算力矩控制可以使3-RRRT并联机器人实现全局稳定的动态轨迹控制。 展开更多

关键词 并联机器人 运动学 动力学 计算力矩法 计算机仿真

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基于分段PD控制的振动基弹药传输机械臂轨迹跟踪控制 被引量：12

15

作者 席宝成 郭宇飞 +1 位作者 王志刚 郝志强 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期283-292,共10页

针对一种新型带振动底座的弹药传输机械臂的轨迹跟踪控制问题,设计一种鲁棒控制器。阐明了弹药传输机械臂的工作原理以及三维模型,利用第二类拉格朗日方法建立了弹药传输机械臂动力学模型。在控制力范数有界的假设下,基于分段线性控制... 针对一种新型带振动底座的弹药传输机械臂的轨迹跟踪控制问题,设计一种鲁棒控制器。阐明了弹药传输机械臂的工作原理以及三维模型,利用第二类拉格朗日方法建立了弹药传输机械臂动力学模型。在控制力范数有界的假设下,基于分段线性控制算法以及计算力矩法,设计了反馈控制器。控制律表现为增益可变的比例微分控制,在动态过程中,控制器增益根据系统当时状态偏差以阶跃方式按设定规律作相应改变,当系统接近或达到终端状态时,控制器的增益趋于动态平衡状态。控制力输入总是满足给定的约束条件。采用龙格库塔法在MATLAB环境下进行数值仿真。结果表明,该控制器能很好地抑制基座的振动以及载荷不确定性带来的影响,满足自动装弹机的精确快速轨迹跟踪控制,具有良好的鲁棒性。 展开更多

关键词 弹药传输机械臂 振动基座 载荷不确定性 轨迹跟踪 计算力矩法 分段线性反馈控制

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基于神经网络补偿的转台伺服系统控制研究 被引量：6

16

作者 白国振 俞洁皓 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2016年第6期1676-1681,共6页

针对飞行仿真转台伺服系统中存在的非线性摩擦干扰进行了研究,采用一种基于RBF神经网络进行误差补偿的在线自适应控制策略。在基于逆动力学的计算力矩控制方法的基础上,利用RBF神经网络的万能逼近特性在线辨识模型误差,从而对系统进行补... 针对飞行仿真转台伺服系统中存在的非线性摩擦干扰进行了研究,采用一种基于RBF神经网络进行误差补偿的在线自适应控制策略。在基于逆动力学的计算力矩控制方法的基础上,利用RBF神经网络的万能逼近特性在线辨识模型误差,从而对系统进行补偿,其权值自适应律根据Lyapunov稳定性理论推导,保证了系统跟踪误差的收敛及稳定。仿真结果表明该控制策略可使位置MAE指标从0.0087 m提高到0.0016 m,使位置MSE指标从1.0128E-4 m提高到3.3002E-6 m,具有较高的鲁棒性和稳态控制精度。最后分别从隐层节点数及节点中心学习算法的变化两方面提出两种改进方案,仿真结果表明隐层节点数的增加可以进一步减小位置误差,而采用K-means聚类算法解决了神经网络节点中心按经验选取或试凑的困难。 展开更多

关键词 飞行仿真转台伺服系统 神经网络补偿 计算力矩法 自适应律 K-均值聚类

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混合输入五杆机构的轨迹跟踪研究 被引量：2

17

作者 陈正洪 王勇 李艳 《机床与液压》 北大核心 2007年第10期31-33,共3页

混合输入五杆机构系统是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动。本文对混合输入五杆机构进行了逆运动学分析和动力学建模。为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务... 混合输入五杆机构系统是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动。本文对混合输入五杆机构进行了逆运动学分析和动力学建模。为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用计算力矩控制算法对伺服电机的运动进行控制。对混合输入五杆机构实现直线轨迹进行了仿真研究,结果表明了逆运动分析和控制算法的有效性,得到了比较好的轨迹跟踪效果。 展开更多

关键词 混合驱动机构 轨迹跟踪 计算力矩控制法

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基于终点时刻末端误差的柔性臂迭代学习控制

18

作者 金博 刘山 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1512-1519,共8页

针对柔性臂重复运行的情况,在仅能测量运行终点时刻末端位置的条件下,提出一种新的结合计算力矩法的迭代学习控制(ILC)方法.该方法利用柔性臂的简化动力学模型,给出各关节控制力矩的参数化表示;并依据终点时刻柔性臂末端位置的误差,通... 针对柔性臂重复运行的情况,在仅能测量运行终点时刻末端位置的条件下,提出一种新的结合计算力矩法的迭代学习控制(ILC)方法.该方法利用柔性臂的简化动力学模型,给出各关节控制力矩的参数化表示;并依据终点时刻柔性臂末端位置的误差,通过迭代学习算法调整控制力矩的参数,实现精确到达预期末端位置的目标.算法利用ILC不依赖模型的特点,弥补计算力矩法需要精确模型的缺陷;参数的迭代学习主要起到消除模型误差和各种干扰的作用,增强算法的鲁棒性.通过理论分析给出所提算法的收敛条件.最后在柔性臂系统上进行仿真及实际试验.结果表明,所提出的ILC算法能够克服连杆柔性对柔性臂末端误差的影响,显示良好的控制效果. 展开更多

关键词 迭代学习控制(ILC) 计算力矩法 末端控制 点到点(PTP) 柔性臂

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气动肌肉关节的刚度分析及变刚度运动控制 被引量：2

19

作者 王悠草 周祎博 +2 位作者 崔小红 周坤 王斌锐 《液压与气动》 北大核心 2022年第9期138-148,共11页

根据人腿髋关节、膝关节骨骼结构及拮抗肌肉运动发力特点,设计一种拮抗气动肌肉驱动的仿生单腿机器人;由三元素模型求单根肌肉及关节摆动下被动刚度特性,分析关节角度/刚度关系;为实现仿生腿膝关节刚度可控的角度控制,建立仿生关节关于... 根据人腿髋关节、膝关节骨骼结构及拮抗肌肉运动发力特点,设计一种拮抗气动肌肉驱动的仿生单腿机器人;由三元素模型求单根肌肉及关节摆动下被动刚度特性,分析关节角度/刚度关系;为实现仿生腿膝关节刚度可控的角度控制,建立仿生关节关于角度/刚度的基本气压解算模型;基于计算力矩控制对非线性对象具有高度补偿线性化性,提出含力矩项补偿的改进气压解算模型。搭建仿真及样机实验平台,结果表明,含两种气压解算模型的双闭环控制算法均能较好跟随膝关节角度/刚度,含带力矩项补偿模型的双闭环控制算法对膝关节的角度/刚度控制精度优于含基本模型的双闭环控制算法。该算法适用拮抗气动肌肉关节的类人运动,可满足人机协作时可靠性、柔顺性、仿生性等要求。 展开更多

关键词 气动肌肉 仿生关节 单腿机器人 角度/刚度控制 计算力矩法

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