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混合输入五杆机构的轨迹跟踪研究
被引量：
2
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作者
陈正洪
王勇
李艳
《机床与液压》
北大核心
2007年第10期31-33,共3页
混合输入五杆机构系统是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动。本文对混合输入五杆机构进行了逆运动学分析和动力学建模。为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务...
混合输入五杆机构系统是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动。本文对混合输入五杆机构进行了逆运动学分析和动力学建模。为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用计算力矩控制算法对伺服电机的运动进行控制。对混合输入五杆机构实现直线轨迹进行了仿真研究,结果表明了逆运动分析和控制算法的有效性,得到了比较好的轨迹跟踪效果。
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关键词
混合驱动机构
轨迹跟踪
计算力矩控制法
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职称材料
题名
混合输入五杆机构的轨迹跟踪研究
被引量：
2
1
作者
陈正洪
王勇
李艳
机构
山东大学机械工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2007年第10期31-33,共3页
基金
山东省自然科学基金资助项目(Y2002F13)
文摘
混合输入五杆机构系统是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动。本文对混合输入五杆机构进行了逆运动学分析和动力学建模。为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用计算力矩控制算法对伺服电机的运动进行控制。对混合输入五杆机构实现直线轨迹进行了仿真研究,结果表明了逆运动分析和控制算法的有效性,得到了比较好的轨迹跟踪效果。
关键词
混合驱动机构
轨迹跟踪
计算力矩控制法
Keywords
Hybrid-driven mechanism
Trajectory generation
Computed-torque control
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
混合输入五杆机构的轨迹跟踪研究
陈正洪
王勇
李艳
《机床与液压》
北大核心
2007
2
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