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基于分布式协同控制的警用无人机群目标追踪控制
被引量：
8
1
作者
马昱音
王永兴
《科学技术与工程》
北大核心
2019年第36期201-206,共6页
以暴力突发事件中警用无人机追踪、包围、逮捕逃跑犯罪人员为研究背景,开展了多个非完整型无人机协同目标追踪控制研究。系统的控制目标是多个无人机以期望的相对半径、角间距对逃跑犯罪人员进行追踪。利用反演法,设计了全局坐标系下的...
以暴力突发事件中警用无人机追踪、包围、逮捕逃跑犯罪人员为研究背景,开展了多个非完整型无人机协同目标追踪控制研究。系统的控制目标是多个无人机以期望的相对半径、角间距对逃跑犯罪人员进行追踪。利用反演法,设计了全局坐标系下的分布式控制策略,最终实现了无人机群的期望运动,并利用李雅普诺夫工具进行了系统稳定性和收敛性分析。并利用仿真实验,验证了所提控制算法的有效性。
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关键词
警用无人机群
协同控制
反演法
分布式控制
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职称材料
题名
基于分布式协同控制的警用无人机群目标追踪控制
被引量：
8
1
作者
马昱音
王永兴
机构
青岛市公安局特警支队后勤装备处
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2019年第36期201-206,共6页
文摘
以暴力突发事件中警用无人机追踪、包围、逮捕逃跑犯罪人员为研究背景,开展了多个非完整型无人机协同目标追踪控制研究。系统的控制目标是多个无人机以期望的相对半径、角间距对逃跑犯罪人员进行追踪。利用反演法,设计了全局坐标系下的分布式控制策略,最终实现了无人机群的期望运动,并利用李雅普诺夫工具进行了系统稳定性和收敛性分析。并利用仿真实验,验证了所提控制算法的有效性。
关键词
警用无人机群
协同控制
反演法
分布式控制
Keywords
police unmanned aerial vehicles
coordinated control
inversion method
distributed control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
基于分布式协同控制的警用无人机群目标追踪控制
马昱音
王永兴
《科学技术与工程》
北大核心
2019
8
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