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题名用于纹理识别与重建的铁镓合金触须传感器阵列
被引量：1
- 1
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作者
翁玲
罗旭
齐芳芳
李卓林
刘凯乐
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机构
省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室(河北工业大学)
河北省电磁场与电器可靠性重点实验室(河北工业大学)
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出处
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第4期966-975,共10页
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基金
国家自然科学基金(52077052,52377007)
中央引导地方科技发展资金(226Z1704G)
+1 种基金
河北省自然科学基金(E2022202067)
河北省高等学校科学研究(JZX2023011)资助项目。
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文摘
受动物触须传感机制的启发,结合铁镓合金(Galfenol)对物体表面纹理高度信息的优良感知能力,设计制作一种铁镓合金触须传感器单元,并将其集成为4×2阵列。基于力学、电磁学理论和压磁方程建立了传感器单元输出电压模型,描述了输出电压与物体表面纹理高度的关系。实验测试了传感器单元的静态和动态特性。设计的传感器单元能够检测物体表面0.01~1.6 mm纹理高度变化,灵敏度为243.3 mV/mm,且具有较快的响应时间(26 ms)和恢复时间(25 ms)。将传感器单元与阵列装载在机械手上滑过具有不同纹理的样品表面,利用输出电压波形可识别与重建样品表面纹理。结果表明,设计的传感器阵列能够高精度地感知物体表面纹理信息,进而指导机械手调整操作策略,完善人机交互过程。
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关键词
铁镓合金
触须传感器
纹理识别
纹理重建
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Keywords
Galfenol
whisker sensor
texture recognition
texture reconstruction
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机器人触须传感器的设计
被引量：16
- 2
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作者
谷安
谢清华
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机构
南京航空航天大学机电学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2006年第6期83-84,88,共3页
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文摘
提出了一种利用触须来识别物体表面轮廓的新方法。传感器采用了二维PSD作为敏感元件,实时地测量由于与物体接触在触须根部所产生的微小位移量。介绍了机器人触须传感器具体的结构及工作原理。由实验数据可知,触须根部位移量的大小与接触的距离成反比,且距离越近位移量变化的速度越快。由此可获得待测物体的位置、距离、角度等信息。
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关键词
机器人
触须传感器
结构设计
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Keywords
robot
whisker sensor
construction design
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分类号
TP212.9
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于触须传感器的移动机器人纹理识别
被引量：3
- 3
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作者
谷安
方志军
杨忠
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机构
南京航空航天大学机电学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2008年第10期76-78,85,共4页
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文摘
啮齿类动物能够通过触须获得外部信息以适应环境。利用自行设计的基于位置敏感探测器(PSD)的触须传感器,移动机器人的触须扫描不同的纹理表面获得纹理信息,并利用M atlab对获得的实验数据进行时频域的分析,实现对象纹理特征的识别,表明触须传感器能够有效识别不同的纹理表面,为移动机器人的智能化应用提供了新的途径。
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关键词
移动机器人
触须传感器
纹理识别
时频分析
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Keywords
mobile robot
whisker sensor
texture discrimination
time-frequency analysis
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种仿生触须传感器的设计与分析
被引量：2
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作者
钟亮
杨忠
樊琼剑
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机构
南京航空航天大学自动化学院
空军航空大学航空控制工程系
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2009年第5期80-83,共4页
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文摘
为了增强机器人对未知环境的感知与识别能力,设计了一种基于霍尔效应的仿生触须传感器。针对该传感器建立了触须感知模型,并在此基础上进行仿真实验,分析触须轴的不同材质和长度对触须传感器感知结果的影响。同时,提出了可通过触须的偏转幅度来估计目标物距离和角度位置的被动和主动感知方法。实验结果表明:利用该触须传感器能够快速、准确地感知外界环境信息。
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关键词
仿生
触须传感器
感知模型
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Keywords
biometric
whisker sensor： oerceotion model
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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