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题名遥操作水下工程机器人触觉可视化系统的研究
被引量：5
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作者
王振斌
李笑
郭彦泽
李超伟
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机构
广东工业大学机电工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第11期241-244,共4页
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基金
广东省"211工程"重点学科建设资助项目(412110901)
广东省计算机集成制造重点实验室资助项目(2014B030301072)
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文摘
为了解决在浑浊的水下作业环境无法获取清晰的视频图像等问题,设计一种遥操作水下工程机器人的触觉可视化系统。采用SolidWorks建模与Opengl函数建模的混合建模方法及Denavit-Hartenberg(D-H)描述方法构建虚拟工程机器人,利用工程机器人末端的力传感器信号将手爪与目标物体的触觉信息显示在虚拟现实操作环境中。实验表明:该系统可实时显示机器人的位姿、目标物体物理特性及其与手爪之间的位置和作用关系。研究结果可为在水下恶劣环境下作业的遥操作工程机器人的虚拟现实系统设计提供指导。
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关键词
工程机器人
遥操作
水下
触觉可视化
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Keywords
Construction Robot
Teleoperation
Underwater
Haptic Visualization
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名可视化触觉再现中变形计算的建模与实现
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作者
况迎辉
蔡伟
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机构
东南大学仪器科学与工程学院
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出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2010年第12期56-58,共3页
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文摘
可视化技术用于触觉再现显著加强了力触觉再现的交互性,具有广阔的应用前景。触觉可视化的显示效果很大程度上取决于虚拟物体建模方法和受力变形的计算方法。文中以类椭球体作为研究对象,选择有限元方法,进行了物理建模和变形计算,并利用VC++对ANSYS进行二次开发,设计了类椭球体变形显示软件。实验表明该软件可视化程度高,交互性好、显示效果真实,为柔性物体可视化触觉再现系统的深入研究奠定了基础。
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关键词
触觉再现
触觉可视化
ANSYS二次开发
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Keywords
haptic representation
haptic visualization
further exploitation of ANSYS
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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