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题名基于解耦滑模控制的桥式吊车系统的抗摆控制
被引量：7
- 1
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作者
于涛
杨昆
赵伟
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机构
辽宁工业大学机械工程与自动化学院
北京印刷学院信息工程学院
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出处
《中国测试》
北大核心
2017年第8期95-100,共6页
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基金
辽宁省自然科学基金指导计划项目(201602379)
辽宁省教育厅科学技术研究一般项目(L2015241)
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文摘
针对欠驱动桥式吊车系统的抗摆控制问题,提出一种新型的解耦滑模控制算法。相比于传统解耦滑模控制算法,该控制算法采用可导的中间变量来定义系统的第二层滑动面,并利用等效控制关联增益法来调整解耦滑模控制器的切换增益;不但解决解耦滑模控制器等效控制的求取问题,而且能够有效降低解耦滑模控制器的抖振幅度。应用Lyapunov方法和Barbalat引理证明系统各层滑动面的渐近稳定性,并通过数值仿真实验验证所提出的控制算法的有效性。与已有控制算法的对比结果表明,该控制算法具有较好的控制性能和抖振抑制特性。
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关键词
桥式吊车
欠驱动
抗摆控制
解耦滑模控制
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Keywords
overhead crane
underactuated
anti-sway control
decoupled sliding mode control
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名陀螺稳定平台模糊自调整滑模解耦控制
被引量：3
- 2
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作者
杨蒲
李奇
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机构
南京航空航天大学自动化学院
东南大学自动化学院
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2008年第5期580-585,共6页
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文摘
针对陀螺稳定平台系统中轴系间耦合因素对控制性能的影响,设计了一种模糊自调整滑模解耦控制算法。根据非线性微分几何理论,建立了稳定平台输入输出解耦控制,在此基础之上加入了模型参考滑模控制。所设计的滑模控制律采用了分层结构,在边界层内引入了非线性项,同时边界层厚度由一种模糊自调整方法实时改变,从而有效降低了滑模控制在实际应用中的抖振现象,提高了系统的解耦精确度。通过在某型号电视导引头陀螺稳定平台系统中测试,表明了该解耦控制方法的有效性和可行性;同PID等常用方法相比较,该方法的控制效果明显优于其他控制方法,有效提高了稳定平台系统的鲁棒性和跟踪精确度。
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关键词
滑模解耦控制
模糊控制
边界层
稳定平台
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Keywords
sliding mode decoupling control
fuzzy control
boundary layer
stabilized platform
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名二维直线电机的无模型高阶滑模解耦控制
被引量：1
- 3
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作者
贾继辉
曹荣敏
侯忠生
周惠兴
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机构
北京信息科技大学自动化学院
青岛大学自动化学院
北京金铎科技发展有限公司技术部
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2023年第10期3084-3095,共12页
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基金
国家自然科学基金重点基金项目(61833001、61433002)
北京市自然科学基金项目(4142017)。
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文摘
针对二维直线电机运动系统存在的非线性、多变量、不确定性以及强耦合作用对控制精度的影响,提出一种无模型高阶滑模解耦控制方法。以紧格式动态线性化无模型控制技术为基础,设计一种数据驱动滑模面并验证滑模面的渐进稳定性;利用高阶滑模控制思想设计高阶滑模控制律,对二维直线电机XY轴进行整体控制,减小位置跟踪误差,并进行稳定性和收敛性证明。采用自适应解耦控制策略,设计离散扩张状态观测器对系统两轴间耦合、未建模动态和未知外部干扰进行估计和补偿,进一步实现系统的解耦。仿真和实物实验结果表明,所提方案能够有效提高二维直线电机的位置控制精度。
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关键词
二维直线电机
数据驱动滑模面
自适应解耦控制
离散扩张状态观测器
无模型高阶滑模控制
无模型高阶滑模解耦控制
位置控制精度
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Keywords
two-dimensional linear motor
data driven sliding surface
adaptive decoupling control
discrete extended state observer
model free high order sliding mode control
model free high order sliding mode decoupling control
position control accuracy
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种球形滚动机器人纵向运动的控制策略研究
被引量：3
- 4
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作者
于涛
王益博
孙汉旭
赵伟
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机构
辽宁工业大学机械工程与自动化学院
北京邮电大学自动化学院
北京印刷学院信息工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第11期1-6,20,共7页
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基金
辽宁省自然科学基金指导计划项目(201602379)
辽宁省教育厅科学技术研究一般项目(L2015241)。
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文摘
针对一种球形滚动机器人纵向运动的位置控制问题,提出一种基于有限时间滑模干扰观测器和双幂次组合函数趋近律的解耦滑模控制策略。所提出的控制策略不仅可以保证球形机器人的滚动性能,并且能够保持解耦滑模控制律的连续性。设计有限时间滑模干扰观测器对复合不确定性进行在线估计,并在此基础上得出机器人系统平衡摆角的估计。基于所得平衡摆角的估计,分别定义系统的各级滑模变量。借助所设计的有限时间滑模干扰观测器,基于第二级滑模变量和双幂次组合函数趋近律构造解耦滑模控制律。从理论上证明了所提出的控制策略能够确保各级滑模变量收敛至0,仿真实验结果验证了所提出的控制策略的控制性能和鲁棒性。
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关键词
球形滚动机器人
纵向运动
解耦滑模控制
有限时间滑模干扰观测器
双幂次组合函数趋近律
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Keywords
Spherical rolling robot
Longitudinal motion
Decoupled sliding mode control
Finite-time sliding mode disturbance observer
Double power combination function reaching law
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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