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结构振动控制的两种模态分析法 被引量:1
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作者 邹祖军 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期396-400,共5页
介绍了结构振动控制的两种模态分析方法 .模态降阶控制法在控制结构的关键振型的同时考虑了非关键振型的影响 ;控制力解耦法将控制力按结构振型进行分解并假定关于反馈增益是可以解耦的 .以上两种方法简化了结构振动最优控制的计算 .数... 介绍了结构振动控制的两种模态分析方法 .模态降阶控制法在控制结构的关键振型的同时考虑了非关键振型的影响 ;控制力解耦法将控制力按结构振型进行分解并假定关于反馈增益是可以解耦的 .以上两种方法简化了结构振动最优控制的计算 .数例计算表明 :这两种方法的计算精度是可接受的 . 展开更多
关键词 结构振动控制 模态降阶控制 控制解耦 关键振型 模态分析 反馈增益
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基于前馈补偿的3R机械臂力位混合控制研究 被引量:4
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作者 仇鹏 方鹏 《农业装备与车辆工程》 2018年第6期35-38,43,共5页
分别采用笛卡尔空间解耦控制法和参考力前馈补偿力控制法对3R机械臂进行了位置控制和力控制的混合控制。首先使用拉格朗日方程推导了3R机械臂关节空间动力学方程,进而利用雅克比矩阵推导了其笛卡尔空间规范化动力学方程,然后基于此模型... 分别采用笛卡尔空间解耦控制法和参考力前馈补偿力控制法对3R机械臂进行了位置控制和力控制的混合控制。首先使用拉格朗日方程推导了3R机械臂关节空间动力学方程,进而利用雅克比矩阵推导了其笛卡尔空间规范化动力学方程,然后基于此模型在MATLAB/Simulink中建立了Sim Mechanics可视化仿真系统,接着采用笛卡尔空间解耦控制法对机械臂进行位置控制。为了减小干扰力对机械臂末端力控制精度的影响,利用一种基于参考力前馈补偿的机械臂力控制算法对其进行力控制。最后通过仿真结果验证了该机械臂力位混合控制算法具有响应速度快、超调量小、稳态精度高等优点,实现预期目标。 展开更多
关键词 3R机械臂 力位混合控制 SIMMECHANICS 解耦控制法 参考力前馈补偿
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Neural adaptive PSD decoupling controller and its application in three-phase electrode adjusting system of submerged arc furnace 被引量:4
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作者 贺建军 刘郁乔 +1 位作者 喻寿益 桂卫华 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2013年第2期405-412,共8页
Taking three-phase electrode adjusting system of submerged arc furnace as study object which has nonlinear, time-variant, multivariable and strong coupling features, a neural adaptive PSD(proportion, sum and different... Taking three-phase electrode adjusting system of submerged arc furnace as study object which has nonlinear, time-variant, multivariable and strong coupling features, a neural adaptive PSD(proportion, sum and differential) dispersive decoupling controller was developed by combining neural adaptive PSD algorithm with dispersive decoupling network. In this work, the production technology process and control difficulties of submerged arc furnace were simply introduced, the necessity of establishing a neural adaptive PSD dispersive decoupling controller was discussed, the design method and the implementation steps of the controller are expounded in detail, and the block diagram of the controlled system is presented. By comparison with experimental results of the conventional PID controller and the adaptive PSD controller, the decoupling ability, adaptive ability, self-learning ability and robustness of the neural adaptive PSD dispersive decoupling controller have been testified effectively. The controller is applicable to the three-phase electrode adjusting system of submerged arc furnace, and it will play an important role for achieving the power balance of three-phrase electrodes, saving energy and reducing consumption in the process of smelting. 展开更多
关键词 PSD algorithm decoupling controller submerged arc furnace three phase electrode
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