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考虑打滑干扰的解耦式主动脚轮全向移动机器人跟踪控制
被引量：
6
1
作者
李阳
刘子明
陈庆盈
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第18期2247-2253,共7页
基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人系统,提出了一种考虑未知脚轮打滑的轨迹跟踪控制方法。建立了包含脚轮打滑情况的全向移动机器人运动学模型,利用附加传感器获得的冗余信息对滑动参数进行估计;根据反步法设计轨迹跟踪控制器,利用Lya...
基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人系统,提出了一种考虑未知脚轮打滑的轨迹跟踪控制方法。建立了包含脚轮打滑情况的全向移动机器人运动学模型,利用附加传感器获得的冗余信息对滑动参数进行估计;根据反步法设计轨迹跟踪控制器,利用Lyapunov定理证明闭环系统的稳定性,并依据极点配置的方法实现控制参数的整定。仿真与实验结果表明:该控制方法能够使全向移动机器人在复杂室内地面稳定地跟踪设定轨迹。
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关键词
解耦式主动脚轮
全向移动机器人
打滑干扰
卡尔曼滤波
轨迹跟踪
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职称材料
题名
考虑打滑干扰的解耦式主动脚轮全向移动机器人跟踪控制
被引量：
6
1
作者
李阳
刘子明
陈庆盈
机构
中国科学院宁波材料技术与工程研究所
中国科学院大学
浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室
宁波大学机械工程与力学学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第18期2247-2253,共7页
基金
国家自然科学基金浙江省两化融合联合基金资助项目(U1509202)
装备预研领域基金资助重点项目(61409230101)
+1 种基金
宁波市创新团队项目(2016B10016)
浙江省公益技术研究计划资助项目(LGG19E050007)。
文摘
基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人系统,提出了一种考虑未知脚轮打滑的轨迹跟踪控制方法。建立了包含脚轮打滑情况的全向移动机器人运动学模型,利用附加传感器获得的冗余信息对滑动参数进行估计;根据反步法设计轨迹跟踪控制器,利用Lyapunov定理证明闭环系统的稳定性,并依据极点配置的方法实现控制参数的整定。仿真与实验结果表明:该控制方法能够使全向移动机器人在复杂室内地面稳定地跟踪设定轨迹。
关键词
解耦式主动脚轮
全向移动机器人
打滑干扰
卡尔曼滤波
轨迹跟踪
Keywords
decoupling active caster
omnidirectional mobile robot
slip interference
Kalman filter
trajectory tracking
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
考虑打滑干扰的解耦式主动脚轮全向移动机器人跟踪控制
李阳
刘子明
陈庆盈
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
6
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