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题名欠驱动关节机械臂位置控制研究
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作者
陈晔
王德石
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机构
海军工程大学兵器工程系
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出处
《海军工程大学学报》
CAS
北大核心
2007年第5期14-17,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50275146)
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文摘
以具有欠驱动关节的水平两自由度机械臂为研究对象,研究当驱动关节达到指定位置后,以幅值和频率可调的驱动关节角速度信号为控制输入量来控制欠驱动关节的位置。用平均法对欠驱动机械臂的拉格朗日动力学模型进行了简化,并基于简化后的模型给出了闭环非线性反馈控制律。仿真结果表明,所设计的闭环非线性反馈控制率能够使任意初始位置的欠驱动关节趋近其指定位置。
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关键词
欠驱动关节
角速度输入
平均法
闭环非线性反馈
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Keywords
unactuated joint
turning rate input
method of averaging
closed-loop nonlinear feedback
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名振动轮式微机械陀螺频率配置和气压选择
被引量：1
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作者
陈志勇
高钟毓
张嵘
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机构
清华大学精密仪器与机械学系
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2001年第3期53-56,共4页
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文摘
推导了振动轮式微机械陀螺的输出信号与输入角速度的幅频、相频关系 ,讨论了在不同的频率配置和品质因数下陀螺的灵敏度、带宽和零位稳定性。陀螺振动频率应设计在 2 k Hz左右 ,检测轴自然频率比驱动轴高一个陀螺频带宽度。根据实测陀螺振动品质因数与气压的关系曲线 ,振动轮式微机械陀螺合适的工作气压是 1 0 0 Pa～ 1 0 0 0
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关键词
微机械陀螺
自然频率
品质因数
振动轮式
频率配置
气压选择
振动模态
输出信号
输入角速度
工作气压
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Keywords
micromachined gyroscope
natural frequency
quality factor
pressure
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分类号
U666.123
[交通运输工程—船舶及航道工程]
V241.5
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名无驱动结构MEMS陀螺自旋频率补偿
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作者
张岂鸣
张伟
刘奎
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机构
北京信息科技大学传感器重点实验室
西安现代控制技术研究所
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出处
《现代电子技术》
2023年第23期155-159,共5页
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基金
北京市教育委员会科技计划重点项目:基于微机械摆的旋转飞行器姿态稳定敏感技术研究(KZ201711232030)
北京市传感器重点实验室开放课题基金资助项目(2022CGKF002)。
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文摘
无驱动结构MEMS陀螺的结构简单、自身没有驱动结构,依靠载体自旋为其提供驱动力。该类MEMS陀螺在工作过程中易受自旋频率影响,使输出信号与输入角速度之间产生非线性误差。针对自旋频率影响陀螺输出信号的问题,文中提出一种非线性补偿方法。通过软件程序与硬件电路相结合,对陀螺在不同自旋频率与输入角速度下的输出信号进行分析,并对输出信号进行非线性补偿,以此来实现陀螺的自旋频率补偿。通过将补偿前后的输出信号进行对比,得出所提方法可以有效地消除陀螺输出信号与输入角速度之间存在的非线性误差。实验结果表明,补偿后的陀螺输出信号准确性提高97.0%,稳定性提高90.8%,在一定程度上可以消除自旋频率对陀螺输出信号的影响,提高陀螺性能。
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关键词
无驱动结构
MEMS陀螺
自旋频率补偿
输出信号
输入角速度
非线性误差
非线性补偿
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Keywords
non⁃driven structure
MEMS gyroscope
self⁃spin frequency compensation
output signal
input angular velocity
nonlinear error
nonlinear compensation
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分类号
TN379-34
[电子电信—物理电子学]
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