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基于卡尔曼滤波的自平衡两轮电动车多传感器信息融合研究
被引量：
4
1
作者
朱军
刘慧君
+1 位作者
李香君
王栋
《电气工程学报》
2016年第6期25-32,共8页
针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题,利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合,设计实用的滤波算法,根据实验获得的惯性传感器误差特性,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数...
针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题,利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合,设计实用的滤波算法,根据实验获得的惯性传感器误差特性,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据,建立自平衡车导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数学模型,对加速度传感器的随机误差和陀螺仪的温度漂移误差进行补偿,从而得到自平衡车姿态信号的最优估计,实现两轮自平衡车的自平衡运行。实验结果分析表明,采用卡尔曼信息融合方法,得到自平衡车姿态信息最优估计是有效可行的,并且有利于两轮车完成自平衡控制。
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关键词
两轮自平衡车
卡尔曼滤波算法
加
速度
值
角速度值
陀螺仪
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题名
基于卡尔曼滤波的自平衡两轮电动车多传感器信息融合研究
被引量：
4
1
作者
朱军
刘慧君
李香君
王栋
机构
河南理工大学电气工程与自动化学院
出处
《电气工程学报》
2016年第6期25-32,共8页
基金
河南省高校基本科研业务费专项资金资助项目(NSFRF140115)
河南省教育厅科学技术重点研究项目(12A4700)
+1 种基金
河南理工大学博士基金资助项目(B2011-104)
中国煤炭工业协会科学技术研究项目(MTKJJ2012-376)
文摘
针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题,利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合,设计实用的滤波算法,根据实验获得的惯性传感器误差特性,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据,建立自平衡车导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数学模型,对加速度传感器的随机误差和陀螺仪的温度漂移误差进行补偿,从而得到自平衡车姿态信号的最优估计,实现两轮自平衡车的自平衡运行。实验结果分析表明,采用卡尔曼信息融合方法,得到自平衡车姿态信息最优估计是有效可行的,并且有利于两轮车完成自平衡控制。
关键词
两轮自平衡车
卡尔曼滤波算法
加
速度
值
角速度值
陀螺仪
Keywords
Self-balancing two-wheeled electric vehicle
Kalman filtering algorithm
acceleration value
angular velocity
gyroscope
分类号
TM315 [电气工程—电机]
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作者
出处
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被引量
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1
基于卡尔曼滤波的自平衡两轮电动车多传感器信息融合研究
朱军
刘慧君
李香君
王栋
《电气工程学报》
2016
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