基于车载角速度传感器的汽车横摆角速度失稳控制 被引量：1

1

作者 刘欢 刘玄 +1 位作者 李鹏 范晨晖 《现代制造工程》 北大核心 2025年第2期54-60,共7页

为保证汽车平稳运行,提出了基于车载角速度传感器的汽车横摆角速度失稳控制方法。首先,利用车载角速度传感器获取汽车的横摆角速度数据,并由此建立观测信号描述与解析方程;然后,在横摆动力学理论下,设定汽车横摆角速度失稳判断指标,对... 为保证汽车平稳运行,提出了基于车载角速度传感器的汽车横摆角速度失稳控制方法。首先,利用车载角速度传感器获取汽车的横摆角速度数据,并由此建立观测信号描述与解析方程;然后,在横摆动力学理论下,设定汽车横摆角速度失稳判断指标,对比汽车横摆角速度的实际值与理想值,通过模糊规则将汽车横摆角速度的实际值与理想值的差值转化为模糊变量,并利用模糊集合对判断指标进行融合;最后,根据融合结果确定汽车横摆角速度的控制力矩,实现汽车横摆角速度失稳控制。结果表明:以蛇形工况为测试案例,使用所研究方法控制后的汽车横摆角速度小于15 rad/s,未超出极限数值,可以保证汽车车轮在同一标准下变化,有效控制横摆角速度的稳定,保证汽车平稳运行。 展开更多

关键词 车载角速度传感器 汽车横摆角速度 汽车失稳 控制方法

在线阅读 下载PDF 职称材料

磁流体动力学角速度传感器低频误差分析及校正方法研究 被引量：11

2

作者 张少强 李醒飞 +3 位作者 吴腾飞 纪越 徐梦洁 陈诚 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第11期1634-1639,共6页

为了改善磁流体动力学(MHD)角速度传感器的低频性能,建立了传感器理论误差模型并设计了一种自适应卡尔曼算法。该方法根据被测角速度频率变化自动调整滤波器过程噪声和量测噪声参数,实现对传感器低频误差的动态补偿。对校正前后的传感... 为了改善磁流体动力学(MHD)角速度传感器的低频性能,建立了传感器理论误差模型并设计了一种自适应卡尔曼算法。该方法根据被测角速度频率变化自动调整滤波器过程噪声和量测噪声参数,实现对传感器低频误差的动态补偿。对校正前后的传感器性能进行了对比实验,实验结果表明校正后传感器在低频区(<1 Hz)的误差较之前降低了约90%。 展开更多

关键词 角速度传感器 误差校正 卡尔曼滤波 数据融合

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种MHD角速度传感器与MEMS陀螺仪组合测量系统信号融合的方法 被引量：9

3

作者 李醒飞 周新力 +1 位作者 吴腾飞 纪越 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期159-166,共8页

为了补偿磁流体动力学(MHD)角速度传感器的低频误差,提出了通过混叠滤波器融合MHD角速度传感器与MEMS陀螺仪信号的方法.该方法根据传感器的复频域模型,设计相应的相位补偿高通滤波器与低通滤波器组成的混叠滤波器,融合两者的信号.对融... 为了补偿磁流体动力学(MHD)角速度传感器的低频误差,提出了通过混叠滤波器融合MHD角速度传感器与MEMS陀螺仪信号的方法.该方法根据传感器的复频域模型,设计相应的相位补偿高通滤波器与低通滤波器组成的混叠滤波器,融合两者的信号.对融合前后传感器的输出进行实验对比,结果表明,融合后的输出与MHD角速度传感器相比,低频(0~2,Hz)范围内幅值最大相对误差从99.98%,下降到0.80%,以下,相位最大绝对误差从90°下降到1°以内,同时保证了MHD角速度传感器原有的高频特性,输出幅值在整个工作频段的波动性控制在1%,以内.验证了该种混叠滤波器算法有效性,满足卫星千赫兹带宽的测量要求. 展开更多

关键词 补偿 信号融合 MHD角速度传感器 混叠滤波器

在线阅读 下载PDF 职称材料

MHD角速度传感器预处理电路的低噪声设计方法研究 被引量：5

4

作者 张云 李醒飞 +3 位作者 吴腾飞 刘帆 纪越 胡亚婷 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1033-1039,共7页

为改善磁流体动力学(MHD)角速度传感器的噪声性能,研究预处理电路的低噪声设计方法。采用3个并联的SSM-2220双极型晶体管对作为输入级,级联低噪声集成运放构成差分放大电路,作为前置放大器,后级加入低通滤波、交流耦合和单端转差分电路... 为改善磁流体动力学(MHD)角速度传感器的噪声性能,研究预处理电路的低噪声设计方法。采用3个并联的SSM-2220双极型晶体管对作为输入级,级联低噪声集成运放构成差分放大电路,作为前置放大器,后级加入低通滤波、交流耦合和单端转差分电路。建立了预处理电路的噪声模型,并进行了噪声测量实验,电路的输入噪声电压谱密度约为0.6 n V/Hz(1/2)(1 k Hz)。提出的低噪声预处理电路将MHD角速度传感器等效输入噪声水平降低至nV/Hz(1/2)量级。 展开更多

关键词 磁流体动力学 角速度传感器 预处理电路 低噪声设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

MHD角速度传感器随机漂移误差补偿方法研究 被引量：4

5

作者 李洪宇 徐亚东 +2 位作者 吴腾飞 李醒飞 纪越 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第8期1193-1198,共6页

为了补偿磁流体动力学(MHD)角速度传感器的随机漂移误差,在对其建立时间序列模型的基础上,采用卡尔曼滤波算法对MHD角速度传感器的漂移数据进行了处理,并用方差和Allan方差分析的方法,对滤波前后的数据进行了分析对比。实验结果表明此... 为了补偿磁流体动力学(MHD)角速度传感器的随机漂移误差,在对其建立时间序列模型的基础上,采用卡尔曼滤波算法对MHD角速度传感器的漂移数据进行了处理,并用方差和Allan方差分析的方法,对滤波前后的数据进行了分析对比。实验结果表明此方法能有效地提高MHD角速度传感器的测量精度。 展开更多

关键词 MHD角速度传感器 随机漂移误差 时间序列分析 卡尔曼滤波 ALLAN方差

在线阅读 下载PDF 职称材料

简易型GPS、角速度传感器组合导航系统 被引量：1

6

作者 吴广华 张茂林 +3 位作者 张杏谷 胡稳才 黄丽卿 林庆武 《中国航海》 CSCD 北大核心 2001年第2期27-30,共4页

利用卡尔曼滤波器综合GPS位置信息 ,转向角速度和速度脉冲信息 ,卫星定位正常时 ,可识别和优化航向和速度 ,在卫星被遮蔽时 ,可利用优化后的航向和速度推算位置 ,从而实现真正的连续导航。

关键词 全球定位系统 卡尔曼滤波器 连续导航系统 简易型GPS 角速度传感器 组合导航系统 船舶

在线阅读 下载PDF 职称材料

光敏Z元件角速度传感器研究 被引量：2

7

作者 曹一江 马兆铭 杨培滋 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2007年第5期24-26,共3页

为了对转动装置的转速进行实时检测,研制出一种光敏Z元件角速度传感器。对光敏Z元件的特性进行了测试,其伏安特性曲线呈"L"型;随着光照度增加,阈值点向左上方移动。运用半导体理论对光敏Z元件的特殊性质进行了分析。利用光敏... 为了对转动装置的转速进行实时检测,研制出一种光敏Z元件角速度传感器。对光敏Z元件的特性进行了测试,其伏安特性曲线呈"L"型;随着光照度增加,阈值点向左上方移动。运用半导体理论对光敏Z元件的特殊性质进行了分析。利用光敏Z元件作为光电转换器,并用红外光源和信号处理电路设计一种光电式角速度传感器,其分辨力能达到0.4 rad/s,并能实现将转速量转换为数字脉冲信号输出的功能。由于光敏Z元件的特殊性质,该传感器具有电路简单、响应速度快、光谱响应范围宽的特点。 展开更多

关键词 光敏Z元件 角速度传感器 数字脉冲信号

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于地磁与角速度传感器的弹体姿态测量方法研究 被引量：1

8

作者 文云 辛长范 +2 位作者 陈铭 马迎辉 李志勇 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2012年第5期22-24,共3页

为了获取炮射弹体最优的姿态解算方法,使其能满足弹体的实际应用要求,文中阐述了目前用于弹体姿态测量的主要方法及缺点,提出了一种运用地磁传感器进行姿态测量的方案,并建立了坐标系完成参量解算。当地磁传感器测量方法不可靠时,可以... 为了获取炮射弹体最优的姿态解算方法,使其能满足弹体的实际应用要求,文中阐述了目前用于弹体姿态测量的主要方法及缺点,提出了一种运用地磁传感器进行姿态测量的方案,并建立了坐标系完成参量解算。当地磁传感器测量方法不可靠时,可以使用角速度传感器完成姿态解算。使用两种信息融合方法进行姿态解算,可在全弹道上可靠的进行姿态测量。 展开更多

关键词 弹体 地磁传感器 角速度传感器 姿态测量

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于零极点配置的宽频带角速度传感器信号融合方法 被引量：4

9

作者 李醒飞 王信用 +2 位作者 拓卫晓 邢伟达 刘欣雨 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期472-480,489,共10页

为满足在轨微角振动力学特性分析和主动补偿的测量需求,解决单一角速度传感器难以兼顾sub-μrad级低噪声与k Hz宽频带的问题,提出一种基于零极点配置的宽频带角速度传感器信号融合方法。通过调配不同测量带宽角速度传感器传递函数的极... 为满足在轨微角振动力学特性分析和主动补偿的测量需求,解决单一角速度传感器难以兼顾sub-μrad级低噪声与k Hz宽频带的问题,提出一种基于零极点配置的宽频带角速度传感器信号融合方法。通过调配不同测量带宽角速度传感器传递函数的极点来调整传感器传递特性,使传感器在非工作带宽的信号和噪声衰减后再进行融合,实现了带宽2 Hz-1000 Hz的MHD角速度传感器与带宽DC-22 Hz的MEMS陀螺仪的数据融合,并将所提方法与两种基于频域的数据融合算法进行对比。实验结果表明:当对MEMS陀螺仪进行零极点配置融合时,融合信号在0.1 Hz-700 Hz频段内最大幅值波动1.64 dB,等效噪声角速率0.2126°/sRMS。所提方法能够为宽频带角速度测量提供技术保障,并能为具体场景下融合算法的应用和选择提供指导。 展开更多

关键词 角速度传感器 信号融合 微角振动 零极点配置

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于霍尔效应的感应式瞬时旋转角速度传感器 被引量：2

10

作者 赵浩 《计量学报》 CSCD 北大核心 2018年第4期521-524,共4页

设计了一种基于霍尔效应的感应式瞬时旋转角速度传感器,主要包括定子铁心及绕组、霍尔元件和永磁转子3大部分,且永磁转子的磁通在空间气隙中呈正弦规律分布。传感器工作时,永磁转子与被测旋转设备同轴连接,永磁转子的磁场与定子绕组匝... 设计了一种基于霍尔效应的感应式瞬时旋转角速度传感器,主要包括定子铁心及绕组、霍尔元件和永磁转子3大部分,且永磁转子的磁通在空间气隙中呈正弦规律分布。传感器工作时,永磁转子与被测旋转设备同轴连接,永磁转子的磁场与定子绕组匝链耦合,绕组中产生与瞬时旋转角速度呈对应关系的感应电动势。由于定子绕组与霍尔元件的控制端直接连接,则霍尔元件中存在电流,在永磁转子磁场的作用下,霍尔元件产生与瞬时旋转角速度成正比的直流霍尔电势。推导了传感器的输出特性,并对传感器进行了特性测定实验,结果表明其灵敏度系数约为203 mV/(rad·s^(-1)),线性误差约为0.5%。 展开更多

关键词 计量学 旋转角速度 电磁感应 霍尔元件 角速度传感器

在线阅读 下载PDF 职称材料

集成光学角速度传感器及其关键器件的研制

11

作者 章燕申 胡朝阳 +2 位作者 张斌 马新宇 田芊 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2000年第1期21-26,共6页

本文介绍了清华大学研制的集成光学角速度传感器 ( IORS)系统方案及其关键器件 ,包括 :( 1 )窄线宽单模光纤 Bragg光栅外腔式二极管激光器 ( FBG- LD) ;( 2 )声体波的声光移频器 ( AOFS)及其直接数字合成 ( DDS)的控制电路 ;( 3)谐振型 ... 本文介绍了清华大学研制的集成光学角速度传感器 ( IORS)系统方案及其关键器件 ,包括 :( 1 )窄线宽单模光纤 Bragg光栅外腔式二极管激光器 ( FBG- LD) ;( 2 )声体波的声光移频器 ( AOFS)及其直接数字合成 ( DDS)的控制电路 ;( 3)谐振型 IORS( R- IORS)的实验装置 ,采用光纤仿真的光波导 Sagnac敏感环 ( SSR) ;( 4 )干涉型 IORS( I- IORS)的实验装置 ,采用光纤仿真的再入式 SSR。采用上述 AOFS研制了一种全光纤延迟的自外差测量系统 ,用于测量上述 FBG- L D。初步的实验结果表明 ,所提出的上述 R- IORS和 I- 展开更多

关键词 集成光学角速度传感器 声光移频器 FBG-LD

在线阅读 下载PDF 职称材料

目标角速度传感器运用研究

12

作者 王耀北 王顺领 +1 位作者 花传杰 胡绍文 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2002年第S1期199-201,共3页

针对坦克火控系统中目标角速度传感器的原理和运用与目标实际运动情况分析,阐明了传感器测量目标角速度的误差原因,并给出提高测量角速度精度的措施。

关键词 目标角速度传感器 误差 措施

在线阅读 下载PDF 职称材料

采用 PWM 静电伺服技术的微型角速度传感器

13

作者 罗晓章 张燕娥 周百令 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 1998年第1期1-3,共3页

本文介绍了采用ＰＷＭ静电伺服技术的微型角速度传感器的结构组成，分析了其工作机理，提出了其基本的检测原理。采用ＰＷＭ检测技术，使微弱、低频信号的高精度检测成为现实。

关键词 角速度传感器 静电伺服技术 硅微结构 传感器

在线阅读 下载PDF 职称材料

车辆导航系统横摆角速度传感器零点偏移的自动校正 被引量：3

14

作者 李江涛 杨殿阁 +2 位作者 杨扬 张涛 连小珉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第9期1065-1070,共6页

本文中提出了一种在车辆正常行驶时动态自动校正横摆角速度传感器零点偏移的方法,该方法利用卫星定位信息和车速识别行驶车辆的静止或直线行驶两种可校正行驶工况,并在该工况下利用横摆角速度传感器的测量值校正其零点偏移。采用坏点清... 本文中提出了一种在车辆正常行驶时动态自动校正横摆角速度传感器零点偏移的方法,该方法利用卫星定位信息和车速识别行驶车辆的静止或直线行驶两种可校正行驶工况,并在该工况下利用横摆角速度传感器的测量值校正其零点偏移。采用坏点清空的单队列从卫星定位点中提取连续好点序列,针对该好点序列采用最小二乘直线拟合和标准差条形分布直行判据识别直线行驶工况。结果表明,本方法能在车辆行驶中正确地自动识别可校正工况,校正后的零点偏移精度满足汽车导航系统的应用要求。 展开更多

关键词 汽车导航 横摆角速度传感器 零点偏移 自动校正 直线行驶

在线阅读 下载PDF 职称材料

MHD角速度传感器微弱噪声的测量方法 被引量：6

15

作者 杨凯丽 吴腾飞 +3 位作者 徐冲柯 张云 纪越 李醒飞 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第11期1654-1660,共7页

为了解决现有噪声测量方法测量下限高、耦合噪声大,无法与MHD角速度传感器实现噪声匹配的问题,研究了MHD角速度传感器亚nV/Hz量级噪声的测量方法,并设计了一种噪声测量系统。通过使用噪声匹配变压器,将噪声匹配原理与双通路互谱测量原... 为了解决现有噪声测量方法测量下限高、耦合噪声大,无法与MHD角速度传感器实现噪声匹配的问题,研究了MHD角速度传感器亚nV/Hz量级噪声的测量方法,并设计了一种噪声测量系统。通过使用噪声匹配变压器,将噪声匹配原理与双通路互谱测量原理相结合,优化测量系统的噪声系数,有效抑制了测量过程中的通路噪声和耦合噪声。通过理论和仿真分析了测量系统的固有噪声,实验证明测量系统的等效输入电压噪声谱密度为0.1 nV/Hz。最后,采用该测量方法,精确测量出低至0.06 nV/Hz的MHD角速度传感器的微弱噪声。 展开更多

关键词 MHD角速度传感器 噪声测量 噪声匹配 互谱估计

在线阅读 下载PDF 职称材料

MHD角速度传感器微弱信号频率估计的互高阶谱方法 被引量：4

16

作者 杨乐 吴腾飞 +3 位作者 纪越 徐冲柯 杨凯丽 李醒飞 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期217-224,共8页

MHD角速度传感器信号宽频带和低信噪比特性会降低微弱信号频率估计的分辨力、精度和稳定性。因此,本文通过实验采集传感器的本底噪声,计算噪声功率谱密度,分析了传感器的噪声特性。然后,针对其高斯有色噪声的特点,采用四阶累积量与现代... MHD角速度传感器信号宽频带和低信噪比特性会降低微弱信号频率估计的分辨力、精度和稳定性。因此,本文通过实验采集传感器的本底噪声,计算噪声功率谱密度,分析了传感器的噪声特性。然后,针对其高斯有色噪声的特点,采用四阶累积量与现代互谱相结合的互高阶谱方法,分析不同频段和信噪比条件下,对仿真和实验数据的频率估计分辨力、偏差、方差和信噪比。结果表明互高阶谱算法对高斯有色噪声具有很好的抑制能力,频率估计分辨力<1 Hz,信噪比提高了7 dB～11 dB。 展开更多

关键词 MHD角速度传感器 微弱信号处理 互高阶谱 频率估计

在线阅读 下载PDF 职称材料

微热对流角速度传感器抗冲击性能分析 被引量：1

17

作者 赵影 朱荣 +1 位作者 叶雄英 杨拥军 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第4期628-631,共4页

微热对流角速度传感器是一种新型的惯性传感器件,由于采用流体代替传统的固体质量块作为敏感载体,因而具有极其独特的性能,特别是高抗冲击性。采用ANSYS有限元分析软件,对微热对流角速度传感器的加热丝支撑层和检测丝支撑层进行动静态... 微热对流角速度传感器是一种新型的惯性传感器件,由于采用流体代替传统的固体质量块作为敏感载体,因而具有极其独特的性能,特别是高抗冲击性。采用ANSYS有限元分析软件,对微热对流角速度传感器的加热丝支撑层和检测丝支撑层进行动静态变形和应力计算,得出应力最大点,微加热丝支撑层的应力最大点在固支位置附近,检测丝支撑层的应力最大点在固支位置附近和内拐角处。在z方向有一定加速度载荷作用下,加热丝支撑层的最大应力比检测丝支撑层的最大应力大,更容易破坏。理论计算得到微热对流角速度传感器样品可抗冲击200000gn,经过抗冲击实验验证,微热对流角速度传感器样品在21200gn的冲击下仍完好无损,有极好的抗冲击性能。 展开更多

关键词 微热对流 角速度传感器 抗冲击性 ANSYS

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于磁场调制的磁流体动力学角速度传感器 被引量：2

18

作者 徐冲柯 吴腾飞 +3 位作者 杨凯丽 吴文韬 纪越 李醒飞 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第11期1640-1647,共8页

为改善磁流体动力学角速度传感器输出信噪比,提高传感器的测量分辨力,提出了一种基于磁场调制的磁流体动力学角速度传感器。采用交变磁场作为载波信号对输入传感器的角速度信号进行调幅,设计了磁路、μV级微弱信号预处理电路和数字相敏... 为改善磁流体动力学角速度传感器输出信噪比,提高传感器的测量分辨力,提出了一种基于磁场调制的磁流体动力学角速度传感器。采用交变磁场作为载波信号对输入传感器的角速度信号进行调幅,设计了磁路、μV级微弱信号预处理电路和数字相敏检波系统。仿真与实验结果表明设计的磁路能够产生幅值恒定的交变磁场,磁感应强度有效值和均匀性满足传感原理需求,电路仿真结果表明预处理电路可有效规避低频噪声干扰,数字解调系统提取信号后,信号频率误差小于0.6%,幅值误差小于0.15%。 展开更多

关键词 MHD角速度传感器 磁场调制 微弱信号提取 数字相敏检波

在线阅读 下载PDF 职称材料

多泵磁流体动力学角速度传感器的低频拓展设计研究 被引量：1

19

作者 纪越 闫国忠 +1 位作者 李醒飞 张彦鹏 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期54-61,共8页

针对磁流体动力角速度传感器对低频(<1 Hz)信号检测性能差的问题,在原有的角速度传感器的基础上提出了一种含多磁流体动力泵的角速度传感器。采用改进传感器机械结构的方法,在流体通道边缘周向上均匀构建多个磁流体动力泵,并优化了... 针对磁流体动力角速度传感器对低频(<1 Hz)信号检测性能差的问题,在原有的角速度传感器的基础上提出了一种含多磁流体动力泵的角速度传感器。采用改进传感器机械结构的方法,在流体通道边缘周向上均匀构建多个磁流体动力泵,并优化了流体泵磁极形状,以提高流体传感环中径向流速分布大小与稳定性,增强低频下科里奥利力效应。仿真与实验结果表明设计的多泵结构传感器相比于单泵结构,径向流速分布提高了20.28%,流体泵通道磁场均匀度增加了38.36%。测试实验中施加补偿电流后,传感器可以实现对低频角速度信号的检测,全通带范围内幅值波动误差小于0.5%,相位差减小到0~10°范围内。 展开更多

关键词 角速度传感器 磁流体动力学 低频检测 多磁流体泵结构 科里奥利力

在线阅读 下载PDF 职称材料

微机械角速度传感器的研制 被引量：1

20

作者 邵良杰 罗晓章 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 1999年第8期3-4,13,共3页

文中介绍一种用于测量运动物体角速度的微机械角速度传感器，包括其结构组成、工作机理、运动方程、制作工艺以及测试结果。由于其尺寸的大幅度减小，使它在许多领域都有极其广泛的应用，是当今微米／纳米技术发展的一个主要方向。

关键词 微机械 角速度传感器 纳米技术 研制

在线阅读 下载PDF 职称材料