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一种基于FRFT的宽带LFM信号角度距离估计算法
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作者 钟俊 徐凡丁 +1 位作者 曾琦 刘星 《雷达科学与技术》 北大核心 2025年第4期367-374,共8页
传统的超分辨测角测距算法是将子空间分解算法从角度维拓展到距离维,面向窄带信号进行多维参数估计,计算复杂度高,在低信噪比和低快拍数条件下性能不佳。本文针对宽带线性调频信号(Linear Fre-quency Modulation,LFM)提出一种基于分数... 传统的超分辨测角测距算法是将子空间分解算法从角度维拓展到距离维,面向窄带信号进行多维参数估计,计算复杂度高,在低信噪比和低快拍数条件下性能不佳。本文针对宽带线性调频信号(Linear Fre-quency Modulation,LFM)提出一种基于分数阶傅里叶变换的角度距离估计算法。首先利用LFM信号在分数阶傅里叶域上的能量聚集特性,推导出各阵元接收数据在分数阶傅里叶域上的修正峰值位置与阵元位置的线性关系,采用批量梯度下降法进行斜率拟合求得角度估计值,接着利用发射信号与阵列接收信号的时延关系求得距离估计值。通过估计的均方根误差与复杂度分析,与传统算法进行了对比,实验结果显示在低信噪比和低快拍数情况下本文算法估计效果优于传统算法,证明了所提算法的优异性能。 展开更多
关键词 角度距离估计 分数阶傅里叶变换 峰值位置 斜率拟合
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基于下肢轮廓角度距离和步幅变化的步态识别算法研究 被引量:2
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作者 王希娟 《计算机应用与软件》 北大核心 2018年第2期235-241,共7页
在视频监控系统中进行实时步态识别,不仅需要保证高识别率,同时需要尽量缩短识别时间。因此,提出一种基于下肢轮廓角度距离和步幅变化的步态识别算法。该算法对提取的轮廓图像按其最小外接矩形进行裁剪,并在保持宽高比不变的情况下,按... 在视频监控系统中进行实时步态识别,不仅需要保证高识别率,同时需要尽量缩短识别时间。因此,提出一种基于下肢轮廓角度距离和步幅变化的步态识别算法。该算法对提取的轮廓图像按其最小外接矩形进行裁剪,并在保持宽高比不变的情况下,按照所有图像的最大高度进行图像缩放;提取一个周期内所有图像帧的质心高度、步幅,以及以骨盆关节点为依据的相邻两帧图像之间的下肢轮廓角度距离变化率作为步态特征;通过动态时间规整(DTW)算法和K近邻算法分别完成相似性度量和分类识别。实验结果表明,该算法能够较好地平衡识别率和时间代价之间的关系,以较短的时间实现用户身份高识别率,同时对衣着和背包状态具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 步态识别 下肢轮廓 角度距离变化 步幅变化
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距离角度失配条件下的FDA-MIMO雷达运动目标检测算法 被引量:1
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作者 张顺生 李鑫 +1 位作者 黄栎冰 王文钦 《信号处理》 CSCD 北大核心 2024年第1期197-206,共10页
频控阵-多输入多输出(Frequency Diverse Array-Multiple Input Multiple Output,FDA-MIMO)雷达是一种新体制雷达,其发射频率分集特性带来了额外的距离维信息,然而采样误差同样带来了导向矢量失配的问题,不仅如此,角度误差的存在也会进... 频控阵-多输入多输出(Frequency Diverse Array-Multiple Input Multiple Output,FDA-MIMO)雷达是一种新体制雷达,其发射频率分集特性带来了额外的距离维信息,然而采样误差同样带来了导向矢量失配的问题,不仅如此,角度误差的存在也会进一步加重导向矢量的失配,极大地影响检测器的检测性能。此外,目标速度过快也会对FDA-MIMO雷达的目标检测性能产生影响。速度带来的影响具体表现在两个方面:一方面会导致目标的距离走动,从而导致不同慢时间的回波包络不能对齐,无法相干积累;二是频率增量引起的多普勒扩展,使得不同发射通道的多普勒频率不一样,这会进一步影响检测性能。针对上述问题,本文针对运动目标情况下的目标检测问题进行研究,为了解决目标运动带来的距离徙动和多普勒扩展效应,引入Keystone变换进行校正。此外,为了提升阵列失配条件下的目标检测性能,本文引入子空间模型,提出了距离角度失配情况下的子空间构建方法,并基于广义似然比检验(Generalized Likelihood Ratio Test,GLRT)准则推导了FDA-MIMO雷达在距离和角度失配条件下的自适应检测器。仿真结果表明:在高斯白噪声背景下,所提算法可以校正运动目标在速度较快情况下导致的距离徙动和多普勒扩展效应,且在阵列距离和角度失配条件下的检测性能优于传统的GLRT检测器。此外本文所提Keystone-空域处理检测器与Keystone-全空时处理检测器的性能接近,且计算复杂度更低。 展开更多
关键词 FDA-MIMO雷达 运动目标检测 距离角度失配
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基于动态分解和角度惩罚距离的高维多目标进化算法 被引量:3
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作者 王旭健 张峰干 姚敏立 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期2773-2785,共13页
多个领域的优化可归纳为高维多目标优化问题,高维多目标进化算法是解决此类问题的有效方法,然而该方法普遍存在收敛性和多样性较难平衡的问题.针对此问题,本文提出一种基于动态分解和角度惩罚距离的高维多目标进化算法.该算法基于动态... 多个领域的优化可归纳为高维多目标优化问题,高维多目标进化算法是解决此类问题的有效方法,然而该方法普遍存在收敛性和多样性较难平衡的问题.针对此问题,本文提出一种基于动态分解和角度惩罚距离的高维多目标进化算法.该算法基于动态分解将种群分成多个类,此过程无需预先设定参考向量,可根据种群自身分布信息进行分解.之后,基于改进的角度惩罚距离从每类中选择个体,从而平衡收敛性与多样性.此外,设计基于Pareto支配、拐点、m近邻角度三原则的锦标赛匹配选择机制.本文算法与9种高维多目标进化算法在27例高维多目标优化测试题上进行对比实验.实验结果表明,本文算法能有效解决不同类型的高维多目标优化问题,并且在不同目标个数上具有较好的稳定性. 展开更多
关键词 多目标优化 高维多目标优化 动态分解 角度惩罚距离
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基于SIFT特征和角度相对距离的图像配准算法 被引量:12
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作者 李晖晖 郑平 +1 位作者 杨宁 胡秀华 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期280-285,共6页
对2幅不同角度、不同光照条件或不同相机采集到的图像进行配准,是一项十分具有挑战性的研究。针对参考图像和待配准图像对之间存在的仿射变换问题,提出了一种灵活通用的、基于SIFT特征和角度相对距离的图像配准算法。算法充分利用了图... 对2幅不同角度、不同光照条件或不同相机采集到的图像进行配准,是一项十分具有挑战性的研究。针对参考图像和待配准图像对之间存在的仿射变换问题,提出了一种灵活通用的、基于SIFT特征和角度相对距离的图像配准算法。算法充分利用了图像正确匹配特征点对之间存在的角度关系,实现了特征点之间的精确匹配。将所提算法同LLT(locally linear transforming)算法及RANSAC算法进行了对比实验,结果表明,新算法有较高的有效性和鲁棒性。而且新算法不仅适用于普通图像,在近红外与可见光图像以及遥感图像中均充分体现了良好的鲁棒性和适用性,在匹配特征点数目较少时,也具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 图像配准 SIFT特征 角度相对距离 精确匹配
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基于角度惩罚距离精英选择策略的偏好高维目标优化算法 被引量:16
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作者 王丽萍 章鸣雷 +1 位作者 邱飞岳 江波 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期236-253,共18页
基于决策者偏好的高维目标优化算法能有效集中算法资源和减小搜索空间,是处理高维目标优化问题的有效途径之一.现有研究发现,参考点位置选择对算法性能影响显著,位于极端位置的参考点容易引发算法不收敛;同时,算法多样性在种群逼近Paret... 基于决策者偏好的高维目标优化算法能有效集中算法资源和减小搜索空间,是处理高维目标优化问题的有效途径之一.现有研究发现,参考点位置选择对算法性能影响显著,位于极端位置的参考点容易引发算法不收敛;同时,算法多样性在种群逼近Pareto前沿的过程中反复遭到破坏.为解决以上问题,该文提出一种基于角度惩罚距离精英选择策略的偏好高维目标优化算法.该算法将决策者偏好信息融入到基于分解的多目标优化算法中,提出偏好向量生成策略,消除算法收敛性对参考点位置的敏感性;同时引入角度惩罚距离(APD)机制,分析该机制在算法搜索后期存在种群退化、收敛放缓等缺陷的基础上,提出APD精英选择策略,通过有效分配算法资源,平衡算法收敛性和多样性.算法性能对比实验中,将该文提出的算法与g-占优、r-占优、双极偏好占优以及MOEA/D-PRE在3至10维DTLZ1-4测试问题上进行性能测试.实验结果表明,该文提出的偏好算法所求解集能够有效反映决策者的偏好信息,并且在高维目标优化问题上,所提算法在偏好区域求得解集的收敛性和均匀性更优. 展开更多
关键词 高维目标优化 偏好向量 角度惩罚距离 精英选择 进化算法
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基于角度惩罚距离的收敛因子非线性递减多目标鲸鱼优化改进算法 被引量:8
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作者 王龙达 王兴成 刘罡 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2022年第5期1395-1401,共7页
为了提高多目标鲸鱼优化算法的全局优化性能,提出了一种基于角度惩罚距离的收敛因子非线性递减多目标鲸鱼优化算法IWOA-APD。首先,针对基本多目标鲸鱼算法收敛性和多样性难以平衡的问题,采用角度惩罚距离作为解优劣评价指标。其次,给出... 为了提高多目标鲸鱼优化算法的全局优化性能,提出了一种基于角度惩罚距离的收敛因子非线性递减多目标鲸鱼优化算法IWOA-APD。首先,针对基本多目标鲸鱼算法收敛性和多样性难以平衡的问题,采用角度惩罚距离作为解优劣评价指标。其次,给出了一种基于迭代进度和优化因子的收敛因子指数形式非线性递减策略,该策略可以通过调整优化因子进一步提升优化性能。除此之外,给出了基于融合距离与拥挤度距离的精英集维护机制,从而改善精英集的多样性维护效果。最后,为了验证该算法的有效性,基于五种标准测试函数及一种城市轨道列车速度曲线优化实际算例,在MATLAB2016b GUI平台下采用所提出的IWOA-APD与IWOA、MOWOA、dMOPSO进行对比仿真。仿真结果表明,所提出的IWOA-APD寻到了更理想的优化结果。由此说明,相比于一些性能品质良好的优化算法,IWOA-APD还具有更快的计算速度和更高的全局收敛精度。 展开更多
关键词 角度惩罚距离 收敛因子 多目标 鲸鱼优化算法 非线性递减
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基于距离和角度的无线传感器网络路由方案 被引量:5
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作者 谢志恒 张向利 +1 位作者 何龙 黎勇 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第31期109-110,147,共3页
综合了基于距离和基于角度的两种路由方案的优势,提出一种新的基于距离和角度的路由方案DDR(Distance and Di-rection based Routing),将它作为选取下一跳的评判标准。仿真结果表明,DDR能够在能耗和延时之间达到有效的折中,其综合能耗... 综合了基于距离和基于角度的两种路由方案的优势,提出一种新的基于距离和角度的路由方案DDR(Distance and Di-rection based Routing),将它作为选取下一跳的评判标准。仿真结果表明,DDR能够在能耗和延时之间达到有效的折中,其综合能耗和延时性能要优于单一的基于距离和基于角度的路由方案。 展开更多
关键词 无线传感器网络 地理路由 距离角度
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基于差分阵列的频控阵雷达距离-角度联合估计 被引量:3
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作者 黄玲 贺知明 +1 位作者 李想 杨帆 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第4期886-893,共8页
提出一种频控阵雷达目标距离-角度联合估计的子阵方案,以解决基本频控阵雷达由于距离和方位角耦合而不能直接实现目标距离和方位角二维联合估计的问题。方案将整个阵列分为两个子阵列,且两个子阵列采用不同的频偏。为了扩展阵列孔径,子... 提出一种频控阵雷达目标距离-角度联合估计的子阵方案,以解决基本频控阵雷达由于距离和方位角耦合而不能直接实现目标距离和方位角二维联合估计的问题。方案将整个阵列分为两个子阵列,且两个子阵列采用不同的频偏。为了扩展阵列孔径,子阵列均采用差分阵列结构。当采用接收数据的二阶统计量进行处理时,N个实际物理阵元可提供O(N^2)维的自由度。由于两个子阵列对距离和角度维的解耦能力,目标可利用基于子空间的多信号分类算法被定位。目标估计性能是通过分析相对于信噪比的克拉美罗下限来检验的。最后,由数值仿真结果验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 频控阵 距离-角度估计 差分阵列 ROOT-MUSIC算法 ESPRIT算法
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一种基于角度惩罚距离的高维多目标进化算法 被引量:6
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作者 毕晓君 王朝 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期314-322,共9页
为了使多目标进化算法在收敛性和分布性之间保持平衡,该文提出一种基于角度惩罚距离的高维多目标进化算法(Many-Objective Evolutionary Algorithm based on Angle Penalized Distance,Ma OEA-APD)。首先,综合考虑收敛性和分布性在进化... 为了使多目标进化算法在收敛性和分布性之间保持平衡,该文提出一种基于角度惩罚距离的高维多目标进化算法(Many-Objective Evolutionary Algorithm based on Angle Penalized Distance,Ma OEA-APD)。首先,综合考虑收敛性和分布性在进化不同阶段的重要性,构造一种角度惩罚距离,使两者随进化进程动态平衡;其次,开发基于删除劣质个体的环境选择策略,在提高种群分布性的同时提高收敛性;最后,根据环境选择的原理,设计与之相协调且互补的匹配选择过程,提高算法的整体进化效率。将所提算法与目前国内外性能优异的3种高维多目标进化算法进行对比,实验结果表明在WFG标准测试函数集上,该文算法相对于其他算法,综合性能有了较大的提升。 展开更多
关键词 高维多目标优化 进化算法 删除策略 角度惩罚距离
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频率分集阵列的距离角度解耦的波束形成(英文) 被引量:7
11
作者 项喆 陈伯孝 《雷达学报(中英文)》 CSCD 北大核心 2018年第2期212-219,共8页
常规频率分集雷达(FDA)在发射阵元采用均匀的频率间隔,从而可以形成距离-角度耦合的波束方向图。但是该方向图在多个距离上均形成多峰值波束,当干扰位于任一波束最大指向的距离时,将会带来信干噪比损失。针对上述问题,该文通过分析波束... 常规频率分集雷达(FDA)在发射阵元采用均匀的频率间隔,从而可以形成距离-角度耦合的波束方向图。但是该方向图在多个距离上均形成多峰值波束,当干扰位于任一波束最大指向的距离时,将会带来信干噪比损失。针对上述问题,该文通过分析波束形成的表达式,从原理上提出一个关于频率分集雷达阵列配置的基本原则,能够在指定的距离角度范围内,形成单峰值的波束方向图。几种特例和仿真结果均证明了该原则的有效性。 展开更多
关键词 频率分集雷达 距离-角度耦合 单峰值波束 阵列配置
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双基地雷达距离和—角度定位误差模型研究 被引量:1
12
作者 朱永文 娄寿春 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第SA期432-433,439,共3页
文中利用双基地雷达接收站的双基地角、接收站与目标距离。采用合理的假设对定位方程泰勒展开,建立双基地雷达距离和一角度定位算法的误差模型;通过结论分析,可以看出建立的误差模型符合实际,并能满足实际需要。
关键词 距离和-角度定位算法 泰勒展开 误差分析
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一种主瓣灵巧干扰环境下的盲距离-角度联合估计方法 被引量:4
13
作者 周必雷 王永良 +3 位作者 李荣锋 刘维建 陈浩 韩宏川 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1819-1829,共11页
提出了一种主瓣灵巧干扰环境下的盲距离-角度联合估计方法,可有效对抗主瓣灵巧干扰(Mainlobe Smart Jamming,MSJ)并提取目标回波的距离-角度联合参数信息.新方法首先利用阵元级数据进行盲源分离(Blind Source Separation,BSS),分离目标... 提出了一种主瓣灵巧干扰环境下的盲距离-角度联合估计方法,可有效对抗主瓣灵巧干扰(Mainlobe Smart Jamming,MSJ)并提取目标回波的距离-角度联合参数信息.新方法首先利用阵元级数据进行盲源分离(Blind Source Separation,BSS),分离目标回波和干扰,同时可得到信源混合矩阵的估计.然后根据主瓣灵巧干扰在某一角度上表现为多个回波信号,而目标只有一个回波这一先验信息来鉴别目标和主瓣灵巧干扰,由此可以估计目标的距离参数.最后,由上述的鉴别结果得到对应目标的混合矩阵的列矢量,其包含了目标导向矢量信息,据此可估计目标的空间角度参数.仿真结果表明,新方法可以至少有效对抗2个主瓣灵巧干扰,且可同时得到较高的目标距离-角度估计精度.另外,分析了目标输入信噪比、输入干噪比、目标与干扰的夹角、干扰空域个数对所提方法性能的影响,并给出了本文方法能够有效盲距离-角度联合估计的边界条件. 展开更多
关键词 盲源分离 主瓣灵巧干扰 距离-角度联合估计 抗干扰
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FDA-MIMO雷达目标距离、角度及未知互耦参数估计 被引量:1
14
作者 乔理扬 崔忠马 +1 位作者 杨赟秀 舒勤 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第10期2797-2802,共6页
针对频控阵多输入多输(frequency diverse array multiple input multiple output,FDA-MIMO)雷达阵列间存在未知互耦合情况的参数估计问题,提出一种基于数据转换的二维多重信号分类方法。首先,构造了存在未知互耦合影响的接收信号模型... 针对频控阵多输入多输(frequency diverse array multiple input multiple output,FDA-MIMO)雷达阵列间存在未知互耦合情况的参数估计问题,提出一种基于数据转换的二维多重信号分类方法。首先,构造了存在未知互耦合影响的接收信号模型。然后,通过子空间分解的方法得到用于参数估计的谱函数,并且采用数据转换的方法来解决谱函数由于未知耦合矩阵存在而失真的问题。最后,利用得到的目标距离和角度参数的估计值,通过类似线性约束最小方差重构优化问题,估计出耦合系数矩阵。仿真结果验证了所提方法的有效性,能准确估计阵列间存在未知互耦合效应时的参数和互耦合系数。 展开更多
关键词 FDA-MIMO雷达 未知互耦合 距离角度估计
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WSN中角度和距离结合的无信标节点定位算法的设计 被引量:1
15
作者 张拓 蒋健 +4 位作者 姚海峰 钱升港 毛科技 何文秀 赵永标 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1657-1662,共6页
节点定位在无线传感器网络中应用广泛,是重要的支撑技术之一,目前很多算法是通过由全球卫星定位系统提供位置的信标节点来确定其他多数节点的位置,这样就出现在支撑数量较大的节点部署情况下的定位较为困难。信标节点由于人为或环境因素... 节点定位在无线传感器网络中应用广泛,是重要的支撑技术之一,目前很多算法是通过由全球卫星定位系统提供位置的信标节点来确定其他多数节点的位置,这样就出现在支撑数量较大的节点部署情况下的定位较为困难。信标节点由于人为或环境因素,容易出现位置漂移,而且当在室内环境时,信标节点本身运作就会发生困难。提出了一种角度和距离结合的无信标节点WSN定位算法。在无信标结点存在的情况下,利用树结构分类及合并的思想,在测量角度以及距离后,调整节点的方位与坐标,计算得到节点在系统中的坐标。仿真结果表明,当节点在随机分布时,所提出算法的定位精度比聚类SPA算法有明显的提高。 展开更多
关键词 WSN 节点定位 无信标节点 角度距离 树结构
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一种适用于MIMO雷达的距离-角度耦合去除新方法 被引量:2
16
作者 王久友 刘传保 张二伟 《现代电子技术》 2023年第1期6-11,共6页
在MIMO雷达中使用频分复用波形时,波束合成后会产生距离-角度耦合现象。为保证MIMO雷达测角、测距的正确性,需通过波形设计、信号处理等手段消除该耦合的影响。针对当前研究在该方面存在的不足,结合理论推导和仿真分析,提出一种去除距离... 在MIMO雷达中使用频分复用波形时,波束合成后会产生距离-角度耦合现象。为保证MIMO雷达测角、测距的正确性,需通过波形设计、信号处理等手段消除该耦合的影响。针对当前研究在该方面存在的不足,结合理论推导和仿真分析,提出一种去除距离-角度耦合的新方法。该方法通过先后发射顺序载频和逆序载频的两组正交波形,并对两组回波信号在时域进行复数相乘完成信号间的相位补偿,从而实现了数字波束合成后距离-角度耦合的消除。创新点在于推导出了频分复用MIMO雷达的模糊函数,给出了距离-角度耦合关系式,指出了距离-角度耦合的本质,并给出了一种有效的去除方法。通过仿真对该方法的探测性能进行了验证,结果表明,与传统MIMO雷达处理方法相比,该方法可以有效地去除距离-角度耦合,同时还降低了距离副瓣水平,具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 MIMO雷达 距离-角度耦合消除 系统模型 模糊函数推导 相位补偿 性能验证
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基于TR技术的sin-FDA-MIMO距离角度联合估计 被引量:1
17
作者 丁梓航 谢军伟 齐铖 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2021年第6期97-102,共6页
多输入多输出正弦频控阵雷达能够对目标在空间中的距离和角度进行二维估计,如何提高估计精度尤为重要。为了提高sin-FDA-MIMO目标距离角度联合估计精度,引入时间反转技术,利用信号多路径传播的空间多样性来提高距离角度估计算法的性能... 多输入多输出正弦频控阵雷达能够对目标在空间中的距离和角度进行二维估计,如何提高估计精度尤为重要。为了提高sin-FDA-MIMO目标距离角度联合估计精度,引入时间反转技术,利用信号多路径传播的空间多样性来提高距离角度估计算法的性能。首先分析了sin-FDA-MIMO的接收信号模型,然后推导了基于TR技术的sin-FDA-MIMO雷达的接收信号模型,对两种信号接收模型分别采用Capon和MUSIC算法进行单目标和双目标距离和角度的估计。最后通过仿真验证了该方法的有效性和正确性。 展开更多
关键词 距离角度估计 频控阵 时间反转 MIMO雷达
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基于强化学习和角度惩罚距离的冰晶连续优化算法
18
作者 许毅 冯翔 虞慧群 《华东理工大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2021年第1期89-100,共12页
针对全局连续优化问题,提出了一种基于强化学习的概率更新和角度惩罚距离偏差策略的冰晶连续优化算法。首先,通过模拟湖水结冰的自然现象,提出了冰晶连续优化算法,实现对连续极值问题的求解。在选择湖水中心时,加入的角度惩罚距离能更... 针对全局连续优化问题,提出了一种基于强化学习的概率更新和角度惩罚距离偏差策略的冰晶连续优化算法。首先,通过模拟湖水结冰的自然现象,提出了冰晶连续优化算法,实现对连续极值问题的求解。在选择湖水中心时,加入的角度惩罚距离能更好地平衡收敛性和多样性,消除临时湖水中心带来的能量计算误差;然后,基于强化学习的概率更新可以对新生晶体的位置有更好的引导效果,加快湖水的结冰过程,更快地逼近湖水中心-全局最优点;最后,为了验证概率更新和角度惩罚距离的有效性,对加入概率更新策略前后的算法进行了比较。将本文算法与其他4种算法在12个基准函数上进行了比较,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 冰晶连续优化算法 角度惩罚距离 强化学习 优化问题
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基于距离-角度多移动机器人编队避障策略 被引量:4
19
作者 呙生富 张鹏超 +2 位作者 李海婷 徐鹏飞 刘亚恒 《机床与液压》 北大核心 2022年第3期36-42,共7页
针对多移动机器人编队避障的效率低、稳定性差等问题,提出一种距离-角度优先级避障策略。根据机器人数量建立合理队形数据库;充分考虑机器人的自身安全距离和通信范围的约束进行队形和避障方式的选择;然后采用领航者-跟随者的编队控制方... 针对多移动机器人编队避障的效率低、稳定性差等问题,提出一种距离-角度优先级避障策略。根据机器人数量建立合理队形数据库;充分考虑机器人的自身安全距离和通信范围的约束进行队形和避障方式的选择;然后采用领航者-跟随者的编队控制方法,建立领航-跟随者运动模型并对其相对位姿进行运动学分析,使机器人完成稳定编队的同时安全高效地通过障碍物并迅速恢复队形;仿真实验结果表明:与现有避障方法相比,此策略提高了避障效率、队形稳定性和控制精度。 展开更多
关键词 多移动机器人 距离-角度 编队 避障策略
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基于马氏距离加权图转换的点模式匹配 被引量:1
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作者 张官亮 邹焕新 +1 位作者 孙浩 刘志波 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期323-328,共6页
针对大部分点模式匹配算法对噪声和出格点稳健性较差的问题,对提出的基于马氏距离的点模式匹配方法进行了理论分析,然后针对马氏距离及加权图转换匹配方法的不足,将马氏距离融入到加权图转换匹配算法中,提出基于马氏距离加权图转换的点... 针对大部分点模式匹配算法对噪声和出格点稳健性较差的问题,对提出的基于马氏距离的点模式匹配方法进行了理论分析,然后针对马氏距离及加权图转换匹配方法的不足,将马氏距离融入到加权图转换匹配算法中,提出基于马氏距离加权图转换的点模式匹配算法。该算法利用中值和角度距离约束不断剔除出格点,获得了更加精确的匹配结果。实验对比结果表明该方法的可行性和鲁棒性。 展开更多
关键词 点模式匹配 马氏距离 加权图转换 K近邻 角度距离
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