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具有推进关节的蛇形机器人搭建与运动控制研究
1
作者
卢振利
康发
《高技术通讯》
2025年第8期882-890,共9页
为了能够让机器人在复杂环境下具有更强的通过性,设计搭建了一种具有推拉式电磁铁的仿生蛇形机器人。该装置整体采用舵机与推拉式电磁铁协同工作的模式,在伸缩处给合了单向被动轮与滑轨的设计。先通过CoppeliaSim仿真平台对机器人蜿蜒...
为了能够让机器人在复杂环境下具有更强的通过性,设计搭建了一种具有推拉式电磁铁的仿生蛇形机器人。该装置整体采用舵机与推拉式电磁铁协同工作的模式,在伸缩处给合了单向被动轮与滑轨的设计。先通过CoppeliaSim仿真平台对机器人蜿蜒步态和直线步态分别进行分析与参数调节,对被动轮选择进行对比,后选择最优曲线参数。编程并通过Arduino单片机进行控制,分析了推进关节作用下蛇形曲线参数改变对机器人运动的影响。最后针对由于推进关节的存在所导致的蜿蜒曲线顶点现象,提出一种姿态角度控制优化方法。
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关键词
CoppeliaSim
Arduino
推拉式电磁铁
蜿蜒运动
姿态
角度编程
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职称材料
题名
具有推进关节的蛇形机器人搭建与运动控制研究
1
作者
卢振利
康发
机构
盐城工学院机械工程学院
出处
《高技术通讯》
2025年第8期882-890,共9页
文摘
为了能够让机器人在复杂环境下具有更强的通过性,设计搭建了一种具有推拉式电磁铁的仿生蛇形机器人。该装置整体采用舵机与推拉式电磁铁协同工作的模式,在伸缩处给合了单向被动轮与滑轨的设计。先通过CoppeliaSim仿真平台对机器人蜿蜒步态和直线步态分别进行分析与参数调节,对被动轮选择进行对比,后选择最优曲线参数。编程并通过Arduino单片机进行控制,分析了推进关节作用下蛇形曲线参数改变对机器人运动的影响。最后针对由于推进关节的存在所导致的蜿蜒曲线顶点现象,提出一种姿态角度控制优化方法。
关键词
CoppeliaSim
Arduino
推拉式电磁铁
蜿蜒运动
姿态
角度编程
Keywords
CoppeliaSim
Arduino
push-pull electromagnet
meander motion
attitude angle programming
分类号
TP242 [自动化与计算机技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
具有推进关节的蛇形机器人搭建与运动控制研究
卢振利
康发
《高技术通讯》
2025
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