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一种基于位置信号线性拟合差分滤波器串联的二阶差分角加速度观测器
被引量：
1
1
作者
邱文彬
柴建云
+2 位作者
孙旭东
陆海峰
樊明
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第1期88-93,共6页
角加速度闭环能增加伺服控制系统的刚度,提高系统鲁棒性,但位置信号的二阶差分运算会放大高频噪声幅值,限制了加速度闭环在实际控制中的应用。首先,对三种基于多项式曲线拟合的角加速度观测器性能进行了分析,结果表明二次多项式角加速...
角加速度闭环能增加伺服控制系统的刚度,提高系统鲁棒性,但位置信号的二阶差分运算会放大高频噪声幅值,限制了加速度闭环在实际控制中的应用。首先,对三种基于多项式曲线拟合的角加速度观测器性能进行了分析,结果表明二次多项式角加速度观测器具有最优的综合性能;其次,为了抑制噪声,提出了一种基于位置信号线性拟合的串联二阶差分角加速度观测器,从截止频率、白噪声放大倍数和延时时间三个方面对其性能进行了分析,并与二次多项式角加速度观测器进行了对比,仿真和实验均验证了该方法具有更好的噪声抑制能力。
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关键词
角加速度
多项式曲线拟合
角加速度观测器
串联二阶差分
观测器
高频噪声
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职称材料
题名
一种基于位置信号线性拟合差分滤波器串联的二阶差分角加速度观测器
被引量：
1
1
作者
邱文彬
柴建云
孙旭东
陆海峰
樊明
机构
清华大学电机系电力系统国家重点实验室
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第1期88-93,共6页
基金
国家自然科学基金(51277102)
文摘
角加速度闭环能增加伺服控制系统的刚度,提高系统鲁棒性,但位置信号的二阶差分运算会放大高频噪声幅值,限制了加速度闭环在实际控制中的应用。首先,对三种基于多项式曲线拟合的角加速度观测器性能进行了分析,结果表明二次多项式角加速度观测器具有最优的综合性能;其次,为了抑制噪声,提出了一种基于位置信号线性拟合的串联二阶差分角加速度观测器,从截止频率、白噪声放大倍数和延时时间三个方面对其性能进行了分析,并与二次多项式角加速度观测器进行了对比,仿真和实验均验证了该方法具有更好的噪声抑制能力。
关键词
角加速度
多项式曲线拟合
角加速度观测器
串联二阶差分
观测器
高频噪声
Keywords
angular acceleration
polynomial curve fitting
angular acceleration observer
series 2nd differential observer
high-frequency noises
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP216 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于位置信号线性拟合差分滤波器串联的二阶差分角加速度观测器
邱文彬
柴建云
孙旭东
陆海峰
樊明
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2016
1
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