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题名危险环境消防侦察机器人视轴规划算法研究
被引量：3
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作者
刘满禄
李铭浩
敖天翔
赵皓
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机构
中国科学技术大学信息科学技术学院
西南科技大学信息工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2018年第23期217-222,共6页
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基金
国家"十三五"核能开发科研项目(No.20161295)
西南科技大学研究生创新基金(No.17ycx122)
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文摘
针对自主研发的危险环境消防侦察机器人展开研究。此机器人为履带式车身,装载一3自由度机械,高清侦察相机固定在机械臂末端。研究内容为在已知环境下自主规划机械臂规避障碍物,并调节相机视轴方向,实现对环境重点区域的锁定。首先对机械臂建立指数积(POE)正运动学模型,使用Minkowski和与三维凸包检测算法作为碰撞检测算法,使用蒙特卡洛方法在构型空间采样。再通过采样数据匹配末端视角方向,在末端建立虚拟连杆,使用碰撞检测算法保证实现视线无遮挡。仿真实验证明,使用此算法能够快速将相机视轴锁定至重点区域并保证无遮挡,且机械臂末端相机处于最佳位姿。
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关键词
消防侦查机器人
碰撞检测
蒙特卡洛
视轴规划
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Keywords
fire reconnaissance robot
collision detection
Monte Carlo
Line Of Sight(LOS)planning
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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