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基于触觉感知的新型视触觉传感器设计: 1; 作者童天宏梁冬泰谢林涛《电子测量与仪器学报》北大核心 2025年第2期185-192,共8页; 针对现有视触觉传感器普遍存在的制造成本高的问题,提出了一种新型的GelSight指尖视触觉传感器设计方案,对视触觉传感器触觉皮肤中的单层弹性体反射膜改进,使用了一种双层的反射膜涂层工艺。在材料选择上,使用了两种不同性质的涂料,分... 展开更多; 关键词视触觉传感器反射层(膜) 触觉感知三维重建位姿估计; 在线阅读下载PDF 职称材料

新颖的曲面手掌视触觉传感器: 2; 作者胡静怡崔少伟 +1 位作者张少林王硕《浙江大学学报(工学版)》北大核心 2025年第6期1103-1109,1129,共8页; 大多数现有的机器人视触觉传感器由于采用平面式感知结构,在复杂三维环境和精细操作任务中面临接触信息缺失、深度感知不足的局限性.为此,提出曲面手掌视触觉传感器,其创新性曲面结构设计将有效感知区域扩展至三维空间,显著地提升触觉... 展开更多; 关键词机器人触觉感知触觉传感器视触觉传感器三维触觉点云点云显著性检测; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于视触觉感知的番茄尺寸和姿态解析方法被引量：4: 3; 作者马锃宏谭励 +2 位作者曾伟贺磊盈杜小强《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期223-232,共10页; 针对传统农业机器人抓取过程中视觉识别番茄果实尺寸和姿态存在枝叶遮挡的问题,提出了一种基于视触觉感知的番茄尺寸和姿态解析方法。在果实抓取过程中通过视触觉传感器得到果实外轮廓接触局部点云信息,然后通过相机参数标定以及各手指... 展开更多; 关键词番茄采摘视触觉传感器尺寸与姿态解析 PCL点云库改进PCA算法 ICP算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

元宇宙中三维场景重建技术综述被引量：4: 4; 作者宋星诺王丛妍陈鸣锴《计算机科学》北大核心 2025年第3期17-32,共16页; 随着虚拟现实(Virtual Reality,VR)、增强现实(Augmented Reality,AR)、区块链、人工智能(Artificial Intelligence,AI)等多种技术的发展,元宇宙逐渐被应用于游戏、教育、医疗、商业等许多领域。三维重建技术作为元宇宙的核心技术,因具... 展开更多; 关键词元宇宙三维重建三维高斯神经辐射场视触觉传感器大语言模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于触觉感知的新型视触觉传感器设计: 1; 作者童天宏梁冬泰谢林涛; 机构宁波大学机械工程与力学学院; 出处《电子测量与仪器学报》北大核心 2025年第2期185-192,共8页; 基金宁波市“科创甬江2035”科创生态育成计划项目(2024Z062) 宁波市公益性科技计划项目(2022S004)资助。; 文摘针对现有视触觉传感器普遍存在的制造成本高的问题,提出了一种新型的GelSight指尖视触觉传感器设计方案,对视触觉传感器触觉皮肤中的单层弹性体反射膜改进,使用了一种双层的反射膜涂层工艺。在材料选择上,使用了两种不同性质的涂料,分别用于内外反射层的涂层,以通过化学键合的方式将两种不同的反射层紧密结合,实现对细微形变的高灵敏度响应。基于这一工艺技术,设计制造了一种新型的视触觉传感器,并基于光度立体设计了一种重建算法,以实现触觉三维重建。为了验证改进工艺的有效性,对使用该工艺制造的GelSight传感器与其他先进的视触觉传感器在感知分辨率上进行了对比实验。实验结果表明,新型传感器在感知分辨率上优于现有工艺制造的传感器。对具有不同形状和纹理的物体进行了三维重构及位姿估计的实验,结果显示,新型传感器在纹理细节方面具有更优的灵敏度,并且能够对实际物体进行高精度的三维重建和位姿估计。其中,表面接触区域的重建均方误差不超过100μm,位姿估计的精度可以达到亚毫米级,显示了其在实际应用中的潜力。; 关键词视触觉传感器反射层(膜) 触觉感知三维重建位姿估计; Keywords vision-based tactile sensor reflective layer(membrane) tactile sensing 3D reconstruction pose estimation; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TN205 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新颖的曲面手掌视触觉传感器: 2; 作者胡静怡崔少伟张少林王硕; 机构中国科学院自动化研究所多模态人工智能系统全国重点实验室中国科学院大学未来技术学院中国科学院大学人工智能学院; 出处《浙江大学学报(工学版)》北大核心 2025年第6期1103-1109,1129,共8页; 基金国家重点研发计划资助项目(2023YFB4705000) 国家自然科学基金资助项目(62303455,62273342,62122087) +1 种基金多模态人工智能系统国家重点实验室青年计划资助项目.; 文摘大多数现有的机器人视触觉传感器由于采用平面式感知结构,在复杂三维环境和精细操作任务中面临接触信息缺失、深度感知不足的局限性.为此,提出曲面手掌视触觉传感器,其创新性曲面结构设计将有效感知区域扩展至三维空间,显著地提升触觉感知深度和接触信息完整性.建立基于双目立体视觉折射光线追踪模型的点云重建框架,用于生成高精度的三维触觉点云数据.为了提高数据处理效率和准确性,提出高效的点云显著性检测算法,以实现关键接触区域的智能识别与实时点云提取.实验结果表明,所提传感器的结构设计和点云重建框架具有良好的鲁棒性,三维触觉点云感知精度达到0.20 mm,点云重建帧率达到30帧/s,最大按压深度为10 mm.该传感器能够精准实时地提取显著接触点云,为机器人在复杂环境中的精细操作提供了有力支持.; 关键词机器人触觉感知触觉传感器视触觉传感器三维触觉点云点云显著性检测; Keywords robotic tactile sensing tactile sensor visuotactile sensor 3D tactile point cloud point cloud saliency detection; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于视触觉感知的番茄尺寸和姿态解析方法被引量：4: 3; 作者马锃宏谭励曾伟贺磊盈杜小强; 机构浙江理工大学机械工程学院浙江省种植装备技术重点实验室农业农村部东南丘陵山地农业装备重点实验室(部省共建); 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期223-232,共10页; 基金浙江省基础公益研究项目(LGN22C130006) 国家自然科学基金项目(31971798) +2 种基金浙江省“三农九方”科技协作计划项目(2022SNJF017)。; 文摘针对传统农业机器人抓取过程中视觉识别番茄果实尺寸和姿态存在枝叶遮挡的问题,提出了一种基于视触觉感知的番茄尺寸和姿态解析方法。在果实抓取过程中通过视触觉传感器得到果实外轮廓接触局部点云信息,然后通过相机参数标定以及各手指关节变换矩阵,将不同传感器坐标系下的点云信息变换到同一基坐标系下,进而通过点云改进PCA算法和ICP算法解析抓取果实的尺寸和姿态信息。为了评估所提出解析方法的性能,在实验室环境下进行了番茄尺寸和姿态检测试验。通过游标卡尺测量和深度相机扫描分别获得番茄果实尺寸和姿态的真实值,并与本文方法解析结果进行对比。检测试验结果表明,本文方法获得的番茄横向尺寸和纵向尺寸平均相对误差分别为8.66%和11.08%,番茄果轴与视场投影面的水平夹角和垂直偏转角平均相对误差分别为10.03%和14.02%。本文方法解析的番茄果实尺寸与姿态信息,可应用于番茄果实抓取过程中的姿态调控,从而提高番茄果实抓取采摘的可靠性。; 关键词番茄采摘视触觉传感器尺寸与姿态解析 PCL点云库改进PCA算法 ICP算法; Keywords tomato picking visual and tactile sensor evaluation of size and posture PCL point cloud library improved PCA algorithm ICP algorithm; 分类号 TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] S24 [农业科学—农业电气化与自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名元宇宙中三维场景重建技术综述被引量：4: 4; 作者宋星诺王丛妍陈鸣锴; 机构南京邮电大学波特兰学院南京邮电大学通信与信息工程学院; 出处《计算机科学》北大核心 2025年第3期17-32,共16页; 基金国家自然科学基金(62001246) 江苏省重点研发计划(BE2023035) 江苏省通信与网络技术工程研究中心开放课题(JERCCN202301)。; 文摘随着虚拟现实(Virtual Reality,VR)、增强现实(Augmented Reality,AR)、区块链、人工智能(Artificial Intelligence,AI)等多种技术的发展,元宇宙逐渐被应用于游戏、教育、医疗、商业等许多领域。三维重建技术作为元宇宙的核心技术,因具有极高研究价值和广泛应用前景而受到关注。传统的三维重建技术在处理以实时交互性为特点的元宇宙任务中表现不佳,其计算效率以及重建模型精度都有很大提升空间。因此,如何优化三维重建技术,提高精度和鲁棒性,为用户提供更真实、更实时的交互体验,成为当前的研究热点。文中对近几年元宇宙中基于场景生成的三维重建技术进行了跟踪与归纳。首先,回顾元宇宙的发展历程,指出其中三维重建技术面临的挑战,并提出基于两种不同三维表示的解决思路。其次,分别梳理了基于三维高斯(3D Gaussian)和神经辐射场(Neural Radiance Field,NeRF)表示的三维重建技术。然后,主要分析了三维重建技术与触觉信号、大语言模型的创新融合方法。最后,详细探讨了元宇宙中基于场景生成的三维重建技术面临的挑战,并提出其未来研究方向。; 关键词元宇宙三维重建三维高斯神经辐射场视触觉传感器大语言模型; Keywords Metaverse 3D reconstruction 3D Gaussians Neural radiation field Visual and tactile sensors Large language model; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于触觉感知的新型视触觉传感器设计	童天宏梁冬泰谢林涛	《电子测量与仪器学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	新颖的曲面手掌视触觉传感器	胡静怡崔少伟张少林王硕	《浙江大学学报(工学版)》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于视触觉感知的番茄尺寸和姿态解析方法	马锃宏谭励曾伟贺磊盈杜小强	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	元宇宙中三维场景重建技术综述	宋星诺王丛妍陈鸣锴	《计算机科学》北大核心	2025	4	在线阅读下载PDF 职称材料